Итоговое тестирование в скриптах

function get_path( координаты_старта, направление, изученная_карта, пройденная_карта )
    
    #################
    # Заполняем маску
    #################
    
    wavefront = zeros( size(изученная_карта) )         # поле отмечаем цифрой 0 - по этим точкам можно ходить
    wavefront[ изученная_карта .== здесь_стена] .= -1  # точки известных нам стен отметим -1 (скорее для визуализации)
    wavefront[ координаты_старта ] = 2                 # отправную точку робота отметим цифрой 2
    
    wavefront[ (пройденная_карта .== не_посещали) .& (изученная_карта .== не_знаю) ] .= 1   # все точки, куда мы хотим попасть, отмечаем цифрой 1
    
    vec_coords = CartesianIndices( size(wavefront) )
    
    ##############################################
    # Размечаем маску и находим потенциальную цель
    ##############################################
    
    маршрут = []
    for cntr in 1:200
        if length(маршрут) > 0 break; end;
        
        периметр = vec_coords[ wavefront .== maximum(wavefront) ]
        for точка in периметр
            if length(маршрут) > 0 break; end;
            
            набор_направлений = [ направление, поворот(направление, 90), поворот(направление, -90), поворот(направление, 180) ]
            for направление in набор_направлений
                
                if wavefront[ точка + направление ] == 1
                    # Волшебно, мы нашли интересующую нас точку, можно заканчивать поиск
                    push!( маршрут, точка + направление )
                    push!( маршрут, точка );
                    break;
                end;
                
                if wavefront[ точка + направление ] == 0  # Шагаем в ту точку, до которой еще не расчитали маршрут
                    if изученная_карта[ точка + направление ] != здесь_стена wavefront[ точка + направление ] = wavefront[ точка ] + 1; end
                end
            end
            
        end
    end
    
    #############################################
    # Реконструкция маршрута по заполненной маске
    #############################################
    
    if length(маршрут) > 0
        for p in 1:500
            
            # Маршрут заполняется в обратную сторону
            # - первая точка маршрута – это неоткрытая точка карты
            # - последняя точка – текущее положение робота
            последняя_точка = маршрут[end];
            if wavefront[последняя_точка] == 2 break; end;
            
            # Отфильтруем соседние точки маски, которые могут быть продолжением маршрута
            соседние_точки = repeat( [последняя_точка], inner=4) .+ CartesianIndex.([(1,0), (0,1), (-1,0), (0,-1) ])
            соседние_точки = [ x for x in соседние_точки if x in vec_coords ] # Проверим что мы в пределах поля
            соседние_точки = [ x for x in соседние_точки if wavefront[x] >= 2 ] # Проверим что это не стены и не недоступное поле
            
            # Добавим минимальную точку в маршрут
            (_,i) = findmin( wavefront[ соседние_точки ] )
            push!( маршрут, соседние_точки[i] );
            
        end
    end
    
    return маршрут
    
end;