Генерация кода через командную строку и интерактивный скрипт

Для генерации кода в Engee также можно использовать команду engee.generate_code в командной строке 2 кнопка Командная строка.png или в редакторе скриптов 2 кнопка Редактор скриптов.png .

Чтобы сгенерировать код для подсистемы, укажите полный путь к подсистеме с помощью аргумента subsystem_name. Полный путь к подсистеме включает ее имя в модели.

engee.generate_code(
    model_path::String,
    output_dir::String;
    subsystem_name::String = nothing,
    subsystem_id::String = nothing,
    target::String = "c",
    template_path::String = ""
)

Аргументы:

path/to/modelname.engee::String: абсолютный или относительный путь к модели, из которой генерируется код. В качестве аргумента может выступать объект модели (объект типа model, полученный функцией engee.gcm).
path/to/output_dir::String: абсолютный или относительный путь к директории, в которую сохранится сгенерированный код. Если директории output_dir не существует, то она будет создана автоматически.
subsystem_name=path/to/subsystem::String: полный путь к атомарной подсистеме, из которой генерируется код.
subsystem_id = subsystem_id::String: уникальный идентификатор атомарной подсистемы, из которой генерируется код.
target::String: указание языка для генерации кода. Поддерживаемые языки — Си (по умолчанию) или Verilog.
template_path::String: путь к пользовательскому .jl-шаблону (например, с функцией main), используемому при генерации кода. Если путь не указан, то используется шаблон по умолчанию.

Если указаны параметры subsystem_name или subsystem_id, то выполняется генерация кода для подсистемы. Если ни один из них не указан, то генерация выполняется для всей модели.

Рассмотрим несколько примеров.

Абсолютный путь к модели:

engee.generate_code("/user/newmodel_1.engee", "/user/newmodel_1/codegen_output", subsystem_name = "Subsystem")

Относительный путь к модели:

engee.generate_code("newmodel_1.engee", "newmodel_1/codegen_output", subsystem_name = "Subsystem")

Если модель уже открыта в Engee, то можно передать объект модели, полученный с помощью функции engee.gcm:

m = engee.gcm()
engee.generate_code(m, "/user/newmodel_1/codegen_output", subsystem_name = "Subsystem")

Генерация кода для атомарной подсистемы по ее id:

engee.generate_code(
    "/user/newmodel_1.engee",
    "/user/newmodel_1/Subsystem";
    subsystem_name = "Subsystem",
    subsystem_id = "88275e0b-a049-4bb5-b8c7-057badd1b536"
)

Если указан неверный subsystem_id, то генерация завершится с ошибкой, даже если subsystem_name указан правильно. В таких случаях Engee не сможет найти подсистему, и код не будет сгенерирован. Поэтому надежнее использовать только subsystem_name (если он уникален в модели).

Практическая часть

Модель сглаживающего фильтра нижних частот

Рассмотрим модель lowpass_filter.engee, представляющую собой сглаживающий фильтр нижних частот. Модель имеет вид:

В ней основной сигнал (синусоида амплитудой 1 и частотой 1 рад/с) складывается с шумовым сигналом (синусоида амплитудой 0.1 и частотой 10 рад/с) и поступает в подсистему SubSystem, в которой выполняется сглаживание сигнала:

Результаты работы модели (зашумленная и сглаженная синусоиды) приведены на графике:

✏️Задание 1

Сгенерируйте Си-код для подсистемы SubSystem модели lowpass_filter.engee:

Откройте модель lowpass_filter.engee, находящуюся в папке данного курса.
В окне настроек модели проверьте, что во вкладке Генерация кода значение параметра Целевая платформа выбрано равным Си.
Сгенерируйте Си-код для подсистемы SubSystem. Для этого в интерактивном скрипте выполните следующую команду:

engee.generate_code("$(@__DIR__)/lowpass_filter.engee", "$(@__DIR__)/lowpass_filter_code", subsystem_name = "SubSystem")

В результате в текущей папке должна появиться папка lowpass_filter_code, в которой будут находиться три файла:

main.c;
lowpass_filter_SubSystem.c;
lowpass_filter_SubSystem.h.

Решение

engee.generate_code("$(@__DIR__)/lowpass_filter.engee", "$(@__DIR__)/lowpass_filter_code", subsystem_name="SubSystem")

Файл main.c:

/* Code generated by Engee
 * Model name: lowpass_filter.engee
 * Code generator: release-1.1.24
 * Date: Mon Sep 22 13:28:13 2025 GMT
 */

#include "lowpass_filter_SubSystem.h"

void do_step(void)
{
	static bool OverrunFlag = false;

	/* Check for overrun */
	if (OverrunFlag) {
		return;
	}

	OverrunFlag = true;

	/* Step the model */
	lowpass_filter_SubSystem_step();

	/* Indicate task complete */
	OverrunFlag = false;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
	(void) argc;
	(void) argv;

	/* Initialize model */
	lowpass_filter_SubSystem_init();

	while (1) {
		/* Perform application tasks here */
	}

	/* Terminate model */
	lowpass_filter_SubSystem_term();
	return 0;
}

Файл lowpass_filter_SubSystem.c:

/* Code generated by Engee
 * Model name: lowpass_filter.engee
 * Code generator: release-1.1.24
 * Date: Mon Sep 22 13:28:13 2025 GMT
 */

#include "lowpass_filter_SubSystem.h"

/* External inputs */
Ext_lowpass_filter_SubSystem_U lowpass_filter_SubSystem_U;

/* External outputs */
Ext_lowpass_filter_SubSystem_Y lowpass_filter_SubSystem_Y;

/* Block states */
Ext_lowpass_filter_SubSystem_S lowpass_filter_SubSystem_S;

/* Model initialize function */
void lowpass_filter_SubSystem_init() {
	/* InitializeConditions for Delay: /Задержка */
	for (int i = 0; i < 50; i++) {
		lowpass_filter_SubSystem_S.Delay_state[i] = 0.0;
	}
}

/* Model terminate function */
void lowpass_filter_SubSystem_term() {
	/* (no terminate code required) */
}

/* Model step function */
void lowpass_filter_SubSystem_step() {
	double Delay;
	int Delay_ix;
	double Gain;
	double Gain_1;
	double Sum;

	/* Delay: /Задержка incorporates:
	 *  Inport: /In1
	 */
	Delay = lowpass_filter_SubSystem_S.Delay_state[0];
	/* Gain: /Усиление 1 incorporates:
	 *  Inport: /In1
	 */
	Gain = 0.5 * lowpass_filter_SubSystem_U.In1;
	/* Gain: /Усиление 2 incorporates:
	 *  Delay: /Задержка
	 */
	Gain_1 = 0.5 * Delay;
	/* Sum: /Сумматор 2 incorporates:
	 *  Gain: /Усиление 1
	 *  Gain: /Усиление 2
	 */
	Sum = Gain + Gain_1;
	/* Outport: /Out1 incorporates:
	 *  Sum: /Сумматор 2
	 */
	lowpass_filter_SubSystem_Y.Out1 = Sum;
	/* Update for Delay: /Задержка */
	for (Delay_ix = 0; Delay_ix < 49; Delay_ix++) {
		lowpass_filter_SubSystem_S.Delay_state[Delay_ix] = lowpass_filter_SubSystem_S.Delay_state[Delay_ix + 1];
	}
	lowpass_filter_SubSystem_S.Delay_state[49] = lowpass_filter_SubSystem_U.In1;

}

Файл lowpass_filter_SubSystem.h:

/* Code generated by Engee
 * Model name: lowpass_filter.engee
 * Code generator: release-1.1.24
 * Date: Mon Sep 22 13:28:13 2025 GMT
 */

#ifndef HEADER_lowpass_filter_SubSystem_h
#define HEADER_lowpass_filter_SubSystem_h

#include <stddef.h>
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdbool.h>
#include <math.h>
#include <float.h>
#include <limits.h>
#include <string.h>

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif /* __cplusplus */

typedef struct {
	double In1;                            /* /In1 */
} Ext_lowpass_filter_SubSystem_U;

/* External inputs */
extern Ext_lowpass_filter_SubSystem_U lowpass_filter_SubSystem_U;

typedef struct {
	double Out1;                           /* /Out1 */
} Ext_lowpass_filter_SubSystem_Y;

/* External outputs */
extern Ext_lowpass_filter_SubSystem_Y lowpass_filter_SubSystem_Y;

typedef struct {
	double Delay_state[50];                /* /Задержка */
} Ext_lowpass_filter_SubSystem_S;

/* Block states */
extern Ext_lowpass_filter_SubSystem_S lowpass_filter_SubSystem_S;

/* Model entry point functions */
extern void lowpass_filter_SubSystem_init();
extern void lowpass_filter_SubSystem_step();
extern void lowpass_filter_SubSystem_term();

/* Here is the system hierarchy for this model:
 *
 * 'lowpass_filter_SubSystem' : '/'
 */

#ifdef __cplusplus
} /* extern "C" */
#endif /* __cplusplus */

#endif /* HEADER_lowpass_filter_SubSystem_h */

Модель системы управления автопилотом

Рассмотрим теперь модель системы управления автопилотом по оси крена aircraft_roll.engee. Эта модель может работать в двух режимах работы: стабилизация крена и удержание курса полета. Режимы стабилизации крена и удержания курса полета архитектурно выделены в атомарные подсистемы внутри модели.

Функция стабилизации крена — это ПИД-регулятор, который использует обратную связь по углу и скорости крена для выдачи команды элерону. Входным сигналом для регулятора является либо уставка (заданное значение) угла крена, либо команда угла крена для удержания желаемого курса полета. Модель выглядит следующим образом:

Мы видим тестовую обвязку вокруг подсистемы autopilot_roll, которая представляет собой алгоритмическую часть модели. Эта подсистема имеет вид:

В подсистеме RollMode реализован базовый расчет уставки угла крена. В зависимости от типа подсистемы генератор кода Engee встроит это вычисление непосредственно в основную функцию модели (для виртуальной подсистемы) или сгенерирует отдельную функцию с именем подсистемы (для атомарной подсистемы).

В подсистеме HeadingMode вычисляется уставка крена для удержания желаемого курса полета.

В подсистеме CtlMode реализуется функция стабилизации угла крена в виде ПИД-регулятора.

✏️Задание 2

Сгенерируйте Си-код для подсистемы autopilot_roll модели aircraft_roll.engee:

Откройте модель aircraft_roll.engee, находящуюся в папке данного курса.
Запустите симуляцию модели и постройте графики выходных сигналов.
В окне настроек модели проверьте, что во вкладке Генерация кода значение параметра Целевая платформа выбрано равным Си.
Сгенерируйте Си-код для подсистемы autopilot_roll, выполнив соответствующую команду в интерактивном скрипте. Укажите папку autopilot_roll_code для записи сгенерированных файлов.

В результате в текущей папке должна появиться папка autopilot_roll_code, в которой будут находиться три файла:

main.c;
aircraft_roll_autopilot_roll.c;
aircraft_roll_autopilot_roll.h.

Решение

engee.generate_code("$(@__DIR__)/aircraft_roll.engee", "$(@__DIR__)/autopilot_roll_code", subsystem_name="autopilot_roll")

Файл main.c:

/* Code generated by Engee
 * Model name: aircraft_roll.engee
 * Code generator: release-1.1.24
 * Date: Fri Sep 26 15:35:55 2025 GMT
 */

#include "aircraft_roll_autopilot_roll.h"

void do_step(void)
{
	static bool OverrunFlag = false;

	/* Check for overrun */
	if (OverrunFlag) {
		return;
	}

	OverrunFlag = true;

	/* Step the model */
	aircraft_roll_autopilot_roll_step();

	/* Indicate task complete */
	OverrunFlag = false;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
	(void) argc;
	(void) argv;

	/* Initialize model */
	aircraft_roll_autopilot_roll_init();

	while (1) {
		/* Perform application tasks here */
	}

	/* Terminate model */
	aircraft_roll_autopilot_roll_term();
	return 0;
}

Файл aircraft_roll_autopilot_roll.c:

/* Code generated by Engee
 * Model name: aircraft_roll.engee
 * Code generator: release-1.1.24
 * Date: Fri Sep 26 15:35:55 2025 GMT
 */

#include "aircraft_roll_autopilot_roll.h"

/* External inputs */
Ext_aircraft_roll_autopilot_roll_U aircraft_roll_autopilot_roll_U;

/* External outputs */
Ext_aircraft_roll_autopilot_roll_Y aircraft_roll_autopilot_roll_Y;

/* Block states */
Ext_aircraft_roll_autopilot_roll_S aircraft_roll_autopilot_roll_S;

/* Model initialize function */
void aircraft_roll_autopilot_roll_init() {
	/* InitializeConditions for UnitDelay: /RollMode/Unit Delay */
	aircraft_roll_autopilot_roll_S.UnitDelay_state = 0.0;
	/* InitializeConditions for UnitDelay: /CtlMode/Unit Delay */
	aircraft_roll_autopilot_roll_S.UnitDelay_1_state = 0.0;
}

/* Model terminate function */
void aircraft_roll_autopilot_roll_term() {
	/* (no terminate code required) */
}

/* Model step function */
void aircraft_roll_autopilot_roll_step() {
	double UnitDelay;
	double UnitDelay_1;
	int64_t Abs;
	bool NotEngaged;
	bool NotEngaged_1;
	bool RelationalOperator_1;
	bool RelationalOperator;
	double hdgError;
	double DispGain_1;
	bool OR;
	bool RelationalOperator_2;
	double Switch_1;
	double Saturation_3;
	double Switch;
	int64_t Switch_2;
	double Switch_1_1;
	int64_t ModeSwitch;
	int64_t Saturation;
	double Add_4;
	double Gain_3;
	double Saturation_1;
	double Add;
	double Gain;
	double Gain_4;
	double Ts_1;
	double Add_1_1;
	double Saturation_2;
	double Add_2;
	double Switch_1_2;
	double Switch_2_1;

	/* Output for UnitDelay: /RollMode/Unit Delay */
	UnitDelay = aircraft_roll_autopilot_roll_S.UnitDelay_state;
	/* Output for UnitDelay: /CtlMode/Unit Delay */
	UnitDelay_1 = aircraft_roll_autopilot_roll_S.UnitDelay_1_state;
	/* Abs: /RollMode/Abs */
	Abs = fabs(aircraft_roll_autopilot_roll_U.Turn_Knob);
	/* Logic: /RollMode/NotEngaged incorporates:
	 *  Inport: /AP_Eng
	 */
	NotEngaged = !((aircraft_roll_autopilot_roll_U.AP_Eng != 0.0));
	/* Logic: /CtlMode/NotEngaged incorporates:
	 *  Inport: /AP_Eng
	 */
	NotEngaged_1 = !((aircraft_roll_autopilot_roll_U.AP_Eng != 0.0));
	/* RelationalOperator: /RollMode/Relational Operator-1 incorporates:
	 *  Inport: /Phi
	 *  Constant: /RollMode/LoThr-1
	 */
	RelationalOperator_1 = aircraft_roll_autopilot_roll_U.Phi <= -6ll;
	/* RelationalOperator: /RollMode/Relational Operator incorporates:
	 *  Inport: /Phi
	 *  Constant: /RollMode/UpThr-1
	 */
	RelationalOperator = aircraft_roll_autopilot_roll_U.Phi >= 6ll;
	/* Sum: /HeadingMode/Add-1 incorporates:
	 *  Inport: /HDG_Ref
	 *  Inport: /Psi
	 */
	hdgError = aircraft_roll_autopilot_roll_U.HDG_Ref - aircraft_roll_autopilot_roll_U.Psi;
	/* Gain: /HeadingMode/DispGain-1 incorporates:
	 *  Sum: /HeadingMode/Add-1
	 */
	DispGain_1 = 0.015 * hdgError;
	/* Logic: /RollMode/OR incorporates:
	 *  RelationalOperator: /RollMode/Relational Operator
	 *  RelationalOperator: /RollMode/Relational Operator-1
	 */
	OR = RelationalOperator || RelationalOperator_1;
	/* RelationalOperator: /RollMode/Relational Operator-2 incorporates:
	 *  Abs: /RollMode/Abs
	 *  Constant: /RollMode/Constant-2
	 */
	RelationalOperator_2 = Abs < 3ll;
	/* Switch: /CtlMode/Switch-1 incorporates:
	 *  Constant: /CtlMode/Constant-2
	 *  Logic: /CtlMode/NotEngaged
	 *  UnitDelay: /CtlMode/Unit Delay
	 */
	if (NotEngaged_1 > false) {
		Switch_1 = 0.0;
	} else {
		Switch_1 = UnitDelay_1;
	}
	/* End of Switch: /CtlMode/Switch-1 */
	/* Product: /HeadingMode/Product incorporates:
	 *  Gain: /HeadingMode/DispGain-1
	 *  Inport: /TAS
	 */
	const double Product = DispGain_1 * aircraft_roll_autopilot_roll_U.TAS;
	/* Saturate: /CtlMode/Saturation-3 incorporates:
	 *  Switch: /CtlMode/Switch-1
	 */
	if (Switch_1 < -5) {
		Saturation_3 = -5;
	} else if (Switch_1 > 5) {
		Saturation_3 = 5;
	} else {
		Saturation_3 = Switch_1;
	}
	/* Switch: /RollMode/Switch incorporates:
	 *  Inport: /Phi
	 *  Logic: /RollMode/OR
	 *  Constant: /RollMode/Constant
	 */
	if (OR != false) {
		Switch = aircraft_roll_autopilot_roll_U.Phi;
	} else {
		Switch = 0.0;
	}
	/* End of Switch: /RollMode/Switch */
	/* Switch: /RollMode/Switch-2 incorporates:
	 *  UnitDelay: /RollMode/Unit Delay
	 *  RelationalOperator: /RollMode/Relational Operator-2
	 *  Inport: /Turn_Knob
	 */
	if (RelationalOperator_2 != false) {
		Switch_2 = UnitDelay;
	} else {
		Switch_2 = aircraft_roll_autopilot_roll_U.Turn_Knob;
	}
	/* End of Switch: /RollMode/Switch-2 */
	/* Switch: /RollMode/Switch-1 incorporates:
	 *  Switch: /RollMode/Switch
	 *  Logic: /RollMode/NotEngaged
	 *  UnitDelay: /RollMode/Unit Delay
	 */
	if (NotEngaged > false) {
		Switch_1_1 = Switch;
	} else {
		Switch_1_1 = UnitDelay;
	}
	/* End of Switch: /RollMode/Switch-1 */
	/* Switch: /ModeSwitch incorporates:
	 *  Product: /HeadingMode/Product
	 *  Inport: /HDG_Mode
	 *  Switch: /RollMode/Switch-2
	 */
	if (aircraft_roll_autopilot_roll_U.HDG_Mode != 0.0) {
		ModeSwitch = Product;
	} else {
		ModeSwitch = Switch_2;
	}
	/* End of Switch: /ModeSwitch */
	/* Saturate: /CtlMode/Saturation incorporates:
	 *  Switch: /ModeSwitch
	 */
	if (ModeSwitch < -30) {
		Saturation = -30;
	} else if (ModeSwitch > 30) {
		Saturation = 30;
	} else {
		Saturation = ModeSwitch;
	}
	/* Sum: /CtlMode/Add-4 incorporates:
	 *  Saturate: /CtlMode/Saturation
	 *  Inport: /Phi
	 */
	Add_4 = (double)(Saturation) - aircraft_roll_autopilot_roll_U.Phi;
	/* Gain: /CtlMode/Gain-3 incorporates:
	 *  Sum: /CtlMode/Add-4
	 */
	Gain_3 = 0.75 * Add_4;
	/* Saturate: /CtlMode/Saturation-1 incorporates:
	 *  Gain: /CtlMode/Gain-3
	 */
	if (Gain_3 < -6) {
		Saturation_1 = -6;
	} else if (Gain_3 > 6) {
		Saturation_1 = 6;
	} else {
		Saturation_1 = Gain_3;
	}
	/* Sum: /CtlMode/Add incorporates:
	 *  Saturate: /CtlMode/Saturation-1
	 *  Inport: /Rate_FB
	 */
	Add = Saturation_1 - aircraft_roll_autopilot_roll_U.Rate_FB;
	/* Gain: /CtlMode/Gain incorporates:
	 *  Sum: /CtlMode/Add
	 */
	Gain = 0.5 * Add;
	/* Gain: /CtlMode/Gain-4 incorporates:
	 *  Sum: /CtlMode/Add
	 */
	Gain_4 = 2ll * Add;
	/* Gain: /CtlMode/Ts-1 incorporates:
	 *  Gain: /CtlMode/Gain
	 */
	Ts_1 = 0.025 * Gain;
	/* Sum: /CtlMode/Add-1 incorporates:
	 *  Saturate: /CtlMode/Saturation-3
	 *  Gain: /CtlMode/Gain-4
	 */
	Add_1_1 = Saturation_3 + Gain_4;
	/* Saturate: /CtlMode/Saturation-2 incorporates:
	 *  Sum: /CtlMode/Add-1
	 */
	if (Add_1_1 < -15) {
		Saturation_2 = -15;
	} else if (Add_1_1 > 15) {
		Saturation_2 = 15;
	} else {
		Saturation_2 = Add_1_1;
	}
	/* Sum: /CtlMode/Add-2 incorporates:
	 *  Gain: /CtlMode/Ts-1
	 *  UnitDelay: /CtlMode/Unit Delay
	 */
	Add_2 = Ts_1 + UnitDelay_1;
	/* Switch: /CtlMode/Switch incorporates:
	 *  Constant: /CtlMode/Constant
	 *  Logic: /CtlMode/NotEngaged
	 *  Sum: /CtlMode/Add-2
	 */
	if (NotEngaged_1 > false) {
		Switch_1_2 = 0.0;
	} else {
		Switch_1_2 = Add_2;
	}
	/* End of Switch: /CtlMode/Switch */
	/* Switch: /Switch incorporates:
	 *  Saturate: /CtlMode/Saturation-2
	 *  Inport: /AP_Eng
	 *  Constant: /Constant
	 */
	if (aircraft_roll_autopilot_roll_U.AP_Eng != 0.0) {
		Switch_2_1 = Saturation_2;
	} else {
		Switch_2_1 = 0ll;
	}
	/* End of Switch: /Switch */
	/* Outport: /Ail_Cmd incorporates:
	 *  Switch: /Switch
	 */
	aircraft_roll_autopilot_roll_Y.Ail_Cmd = Switch_2_1;
	/* Update for UnitDelay: /RollMode/Unit Delay */
	aircraft_roll_autopilot_roll_S.UnitDelay_state = Switch_1_1;
	/* Update for UnitDelay: /CtlMode/Unit Delay */
	aircraft_roll_autopilot_roll_S.UnitDelay_1_state = Switch_1_2;

}

Файл aircraft_roll_autopilot_roll.h:

/* Code generated by Engee
 * Model name: aircraft_roll.engee
 * Code generator: release-1.1.24
 * Date: Fri Sep 26 15:35:55 2025 GMT
 */

#ifndef HEADER_aircraft_roll_autopilot_roll_h
#define HEADER_aircraft_roll_autopilot_roll_h

#include <stddef.h>
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdbool.h>
#include <math.h>
#include <float.h>
#include <limits.h>
#include <string.h>

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif /* __cplusplus */

typedef struct {
	double Phi;                            /* /Phi */
	double Psi;                            /* /Psi */
	double Rate_FB;                        /* /Rate_FB */
	double TAS;                            /* /TAS */
	double AP_Eng;                         /* /AP_Eng */
	double HDG_Mode;                       /* /HDG_Mode */
	double HDG_Ref;                        /* /HDG_Ref */
	int64_t Turn_Knob;                     /* /Turn_Knob */
} Ext_aircraft_roll_autopilot_roll_U;

/* External inputs */
extern Ext_aircraft_roll_autopilot_roll_U aircraft_roll_autopilot_roll_U;

typedef struct {
	double Ail_Cmd;                        /* /Ail_Cmd */
} Ext_aircraft_roll_autopilot_roll_Y;

/* External outputs */
extern Ext_aircraft_roll_autopilot_roll_Y aircraft_roll_autopilot_roll_Y;

typedef struct {
	double UnitDelay_state;                /* /RollMode/Unit Delay */
	double UnitDelay_1_state;              /* /CtlMode/Unit Delay */
} Ext_aircraft_roll_autopilot_roll_S;

/* Block states */
extern Ext_aircraft_roll_autopilot_roll_S aircraft_roll_autopilot_roll_S;

/* Model entry point functions */
extern void aircraft_roll_autopilot_roll_init();
extern void aircraft_roll_autopilot_roll_step();
extern void aircraft_roll_autopilot_roll_term();

/* Here is the system hierarchy for this model:
 *
 * 'aircraft_roll_autopilot_roll' : '/'
 * ''                             : '/HeadingMode'
 * ''                             : '/RollMode'
 * ''                             : '/CtlMode'
 */

#ifdef __cplusplus
} /* extern "C" */
#endif /* __cplusplus */

#endif /* HEADER_aircraft_roll_autopilot_roll_h */

Тест для получения сертификата

Пройти тест по разделу >>

Генерация кода в Engee

Генерация кода через командную строку и интерактивный скрипт

Практическая часть

Модель сглаживающего фильтра нижних частот

✏️Задание 1

Решение

Модель системы управления автопилотом

✏️Задание 2

Решение

Тест для получения сертификата

Тип

Краткое описание

Связанные материалы

Теги

Категории

Языки

Форматы

Уровень

Статус

Опубликовано

Обновлено

Источник