Модуль 4. Лекция 12 - Школа системного моделирования
Автор
Соавторы
Школа системного моделирования
Синтез регулятора
Pkg.add(["ControlSystems"])
In [ ]:
using ControlSystems
In [ ]:
L = 0.006 # Индуктивность Гн
k = 0.10 # Коэффициент противо-ЭДС (В⋅с)/рад
R = 0.25 # Cопротивление Ом
J = 0.015 # Момент инерции ротора кг⋅м^2
K = 0.10 # Постоянная крутящего момента Н⋅м/А
tfnum = [K];
tfden = [L*J, R*J, K*k];
sys = tf(tfnum, tfden)
Out[0]:
In [ ]:
using EngeeControlSystems
In [ ]:
pid_coef, info = pidtune(sys, :pi, :parallel)
Out[0]:
In [ ]:
fieldnames(typeof(pid_coef))
Out[0]:
In [ ]:
C = pid(pid_coef.kp, pid_coef.ki, pid_coef.kd; form=:parallel)
Out[0]:
Разомкнутая система
In [ ]:
Wraz = C*sys
Out[0]:
Замкнутая система
.png)
In [ ]:
Wzam = feedback(C*sys)
Out[0]:
In [ ]:
t = 0:0.005:12.0
plot(stepinfo(step(Wzam, t)))
Out[0]:
In [ ]:
ControlSystems.marginplot(Wraz)
Out[0]:
