5. Алгоритм навигации робота

cd( @__DIR__ );
include( "room_functions.jl" );
gr();

function поворот( a::CartesianIndex, b::Number )
    vecA = [ a[1], a[2] ];
    rotM = [  cosd(b) sind(b)
             -sind(b) cosd(b) ]
    CartesianIndex( (Int.(round.(rotM * vecA )))...)
end;

стена = true; проезд = false;
не_посещали = 1; посетили = 2;
не_знаю = 1; здесь_стена = 2; можно_ехать = 3;

function шагаем( положение, направление, изученная_карта, пройденная_карта, вся_карта )
    
    пройденная_карта[ положение ] = посетили
    точка_впереди = положение + направление
    
    if вся_карта[ точка_впереди ] == стена изученная_карта[ точка_впереди ] = здесь_стена;
    else изученная_карта[ точка_впереди ] = можно_ехать; end;
    
    # Пока что наш робот всегда двигается в заранее выбранном направлении
    следующая_точка = точка_впереди;
    # Если наши представления о карте говорят нам, что здесь стена или что мы здесь были...
    if изученная_карта[ точка_впереди ] == здесь_стена # || пройденная_карта[ точка_впереди ] == посетили # Задание: раскомментировать!
        # ...придется повернуть, так или иначе
        направление = поворот( направление, -90 )
    else
        # ...иначе двигаемся, но учитываем реальность
        if вся_карта[ точка_впереди ] == проезд положение = точка_впереди; end;
    end
    
    return положение, направление, изученная_карта, пройденная_карта 
end;

направление = CartesianIndex( 1, 0 );
карта, старт = gen_room( 30, 20, 6, 5);
положение = CartesianIndex( старт... );
путь = [ Tuple(положение) ];
пройденная_карта = не_посещали .* ones( size(карта)... );
изученная_карта = не_знаю .* ones( size(карта)... );
изученная_карта[ положение ] = можно_ехать;

for i = 1:400
    положение, направление, изученная_карта, пройденная_карта =
        шагаем( положение, направление, изученная_карта,
            пройденная_карта, карта )
    push!(путь, Tuple( положение ))
end

heatmap( карта', c=:grays, aspect_ratio=:equal, leg=:false )
plot!( first.(путь), last.(путь), lw=1 )
spy!( изученная_карта', c=:reds, markersize=3 )
scatter!( [старт[1]], [старт[2]], shape=:xcross, msw=5 )
scatter!( [положение[1]], [положение[2]], markersize=5 )