Гидравлический привод с замкнутым контуром

Рассмотрим гидравлический привод с обратной связью, приводимый в действие насосом с регулируемой частотой вращения. Привод представляет собой замкнутую гидравлическую систему с двумя подпиточными клапанами (обратными клапанами) и гидроаккумулятора, служащими для подпитки системы рабочей жидкостью. Частота вращения насоса регулируется в зависимости от разницы между заданным и измеренным положением поршня. Нагрузка привода имитируется массой, пружиной и демпфером, и изменяющейся во времени силой.

Определение функции для загрузки и запуска модели

function start_model_engee()
    try
        engee.close("ClosedHydraulicCurcuit", force=true) # закрытие модели 
        catch err # в случае, если нет модели, которую нужно закрыть и engee.close() не выполняется, то будет выполнена её загрузка после catch
            m = engee.load("$(@__DIR__)/ClosedHydraulicCurcuit.engee") # загрузка модели
    end;

    try
        engee.run(m) # запуск модели
        catch err # в случае, если модель не загружена и engee.run() не выполняется, то будут выполнены две нижние строки после catch
            m = engee.load("$(@__DIR__)/ClosedHydraulicCurcuit.engee") # загрузка модели
            engee.run(m) # запуск модели
    end
end

start_model_engee (generic function with 1 method)

Симуляция модели

try
    start_model_engee() # запуск симуляции с помощью специальной функции, реализованной выше
    catch err
end;

simout

SimulationResult(
    "ClosedHydraulicCurcuit/Положение_поршня" => WorkspaceArray("ClosedHydraulicCurcuit/Положение_поршня"),
    "ClosedHydraulicCurcuit/Заданное_положение" => WorkspaceArray("ClosedHydraulicCurcuit/Заданное_положение")
)

Визуализация результатов моделирования

res = collect(simout)
Положение_поршня = collect(res[1])
Заданное_положение = collect(res[2])

10001×2 DataFrame

9976 rows omitted

Row	time	value
	Float64	Float64
1	0.0	-0.14
2	0.01	-0.14
3	0.02	-0.14
4	0.03	-0.14
5	0.04	-0.14
6	0.05	-0.14
7	0.06	-0.14
8	0.07	-0.14
9	0.08	-0.14
10	0.09	-0.14
11	0.1	-0.14
12	0.11	-0.14
13	0.12	-0.14
⋮	⋮	⋮
9990	99.89	-0.14
9991	99.9	-0.14
9992	99.91	-0.14
9993	99.92	-0.14
9994	99.93	-0.14
9995	99.94	-0.14
9996	99.95	-0.14
9997	99.96	-0.14
9998	99.97	-0.14
9999	99.98	-0.14
10000	99.99	-0.14
10001	100.0	-0.14

using Plots

plot(Заданное_положение[:,1],Заданное_положение[:,2], label="Заданное положение", linewidth=2, title="Заданное и текущее положения поршня")
plot!(Положение_поршня[:,1], Положение_поршня[:,2], label="Положение поршня", linewidth=2, ylabel="Положение, [м]", xlabel="Время, [с]")

Заключение

Эта модель позволяет понять как можно регулировать положение поршня цилиндра и как собрать простую гидравлическую систему с помощью блоков библиотеки физического моделирования.