Управление моделью через джойстик

Ввод информации с USB джойстика

Разбираемся, как подключить USB джойстик к модели Engee чтобы получить возможность тестировать управление моделью или аппаратурой с реального устройства ввода.

Описание задачи

К скриптам и моделям в Engee можно подключить любое оборудование, и в этом проекте мы демонстрируем возможность подключения HID устройств (Human Interface Device), подключенных к локальному компьютеру по USB. За общение с Engee отвечает подсистема Engee.Интеграция.

После запуска программы engee-device-manager.exe (настроенной на ваш адрес и с действующим PAT-токеном) между Engee и локальным компьютером создается защищенный канал связи, позволяющий задействовать в единой модели локальные программные и аппаратные ресурсы.

Подключение к локальному оборудованию можно осуществлять через профиль HID который может быть настроен для устройств ввода, джойстиков, хобби-платформ вроде Arduino и многих других аппаратных инструментов.

Находим идентификаторы VID и PID нашего USB устройства

В Windows проверить наличие джойстика можно, набрав в окне вызова команд строку joy.cpl. Это второстепенный инструмент, который позволяет проверить подключенные джойстики, но он не покажет клавиатуры, мыши и Arduino.

Команда Get-PnpDevice -Class "HIDClass" | Select-Object FriendlyName, InstanceId позволяет увидеть VID и PID идентификаторы, которые нам будут нужны для настройки канала связи с оборудованием (джойстиком). Вот где их найти:

Числа 1781 и 0898 нужно перевести в десятеричный вид и можно использовать в последующих командах. В Linux те же действия осуществляет команда lsusb.

Следующим шагом проверим подключение:

Из этого канала можно считывать данные, указывая размер пакета. Размер полученного вектора ограничен количеством информации, которую присылает устройство.

Мы прочитали пакет размером 8 байт, который отражает актуальное положение ручек и кнопок пульта управления. Дальше этот пакет можно преобразовывать и перекомпоновывать чтобы извлечь нужную информацию.

Чтение данных с USB/HID устройства в модель Engee

Получение свежих данных с реального оборудования и отправка их в модель Engee не намного труднее получения этой информации в скрипте. Прежде всего, создаем модель с блоком Engee Function:

Код этого компонента содержит следующие строки:

package_dir = "/internal_persistent_vol/support_packages/locations/Engee-Device-Manager/EngeeDeviceManager.jl"

if !isdefined(Main, :EngeeDeviceManager)
    include("$(package_dir)/src/EngeeDeviceManager.jl")
end

using .EngeeDeviceManager.Devices: HID

mutable struct Block <: AbstractCausalComponent
    hid::Any
    function Block()
        hid = HID.Hid(6017,2200)
        return new(hid)
    end
end

После инициализации идёт код, который выполняется на каждом шаге вычисления модели:

function (c::Block)(t::Real)
    return HID.read(c.hid, 8)
end

В результате мы получаем компонент, который читает данные с пульта управления и отправляет числа в модель.

Шаги для запуска этой модели

Минимальные шаги для создания рабочего окружения, где эта модель будет работать, следующие:

• запустить программу Engee.Интеграции (возможно, будет осуществлено обновление)
• нажать "Подключиться" (подключение обычно занимает секунд 10)
• подключить оборудование к локальному компьютеру
• запустить модель (включив замедление в настройках, чтобы модельное время шло в том же темпе что и реальное время пользователя).

Заключение

Мы без особого труда подключили джойстик к среде Engee, и можем управлять параметрами моделей, физикой или работой автоматики.