Модуль 4. Лекция 12 - Школа системного моделирования
Author
Co-authors
Школа системного моделирования
Анализ объекта управления и синтез регулятора
Pkg.add(["ControlSystems"])
In [ ]:
using ControlSystems
In [ ]:
L = 0.006 # Индуктивность Гн
k = 0.10 # Коэффициент противо-ЭДС (В⋅с)/рад
R = 0.25 # Cопротивление Ом
J = 0.015 # Момент инерции ротора кг⋅м^2
K = 0.10 # Постоянная крутящего момента Н⋅м/А
tfnum = [K];
tfden = [L*J, R*J, K*k];
sys = tf(tfnum, tfden)
Out[0]:
Переходная функция
Разомкнутая система
In [ ]:
plot(step(sys))
Out[0]:
In [ ]:
t = 0:0.005:12.0
plot(step(sys,t))
Out[0]:
In [ ]:
stepinfo(step(sys))
Out[0]:
In [ ]:
plot(stepinfo(step(sys,t); settling_th=0.05), legend=:bottomright)
Out[0]:
Замкнутая система
In [ ]:
feedback(sys)
Out[0]:
In [ ]:
plot(stepinfo(step(feedback(sys), 0:0.005:1.0)))
Out[0]:
ЛАФЧХ
In [ ]:
bodeplot(sys)
In [ ]:
marginplot(sys)