Engee 文档
Notebook

飞机俯仰运动控制

本示例演示了飞机纵向运动控制系统的仿真。 飞机动力学和执行器的模型通过一阶线性近似描述，并连接到模拟控制系统。 子系统控制器（调节器）:

  1. 使用来自飞机控制杆的俯仰信号作为飞机俯仰角的设定点。

  2. 利用飞机的俯仰角和这个角度的变化率来形成控制动作。

为了扰动系统，在模型中实现了简化的子系统Dryden Wind Gust Models（Dryden Gust Models）。

模型图:

pitch_control--1750681440899.png

定义加载和运行模型的函数:

In [ ]: 
function start_model_engee()
    try
        engee.close("pitch_control", force=true) # закрытие модели 
        catch err # в случае, если нет модели, которую нужно закрыть и engee.close() не выполняется, то будет выполнена её загрузка после catch
            m = engee.load("$(@__DIR__)/pitch_control.engee") # загрузка модели
        end;

    try
        engee.run(m) # запуск модели
        catch err # в случае, если модель не загружена и engee.run() не выполняется, то будут выполнены две нижние строки после catch
            m = engee.load("$(@__DIR__)/pitch_control.engee") # загрузка модели
            engee.run(m) # запуск модели
        end
end
Out[0]:
start_model_engee (generic function with 1 method)

运行模拟

In [ ]: 
start_model_engee();

从simout变量中提取俯仰角和设定点信号:

In [ ]: 
result = simout;
res = collect(result)
Out[0]:
3-element Vector{WorkspaceArray}:
 WorkspaceArray{Float64}("pitch_control/α")
 WorkspaceArray{Float64}("pitch_control/Stick")
 WorkspaceArray{Float64}("pitch_control/δe")

向变量写入信号:

In [ ]: 
alpha = collect(res[1])
stick = collect(res[2]);

模拟结果的可视化

飞机俯仰角图和设定点信号:

In [ ]: 
using Plots
gr()
plot(alpha[:,1], alpha[:,2], label="Угол тангажа самолёта, град.", linewidth=3)
plot!(stick[:,1], stick[:,2], label="Уставка, град.", linewidth=3)
Out[0]:

示例中使用的块