Документация Engee

Пакет поддержки MAVLink

MAVLink (Micro Air Vehicle Link) — легковесный протокол связи, который используется в беспилотных системах: автопилоты (ArduPilot, PX4), дроны и наземные станции управления (GCS) обмениваются по нему телеметрией, командами и данными сенсоров.

Пакет поддержки MAVLink обеспечивает работу Engee с устройствами MAVLink с помощью блоков библиотеки MAVLink и функций программного управления. Пакет использует клиентскую программу Engee.Интеграции и позволяет подключаться к устройствам MAVLink по TCP или UDP, отправлять и принимать сообщения MAVLink.

Библиотека и функции поддерживают сообщения двух диалектов MAVLink — common и ardupilotmega. Описания сообщений и их полей приведены в официальной документации MAVLink (common, ardupilotmega), а полный список поддерживаемых сообщений с полями и типами — на странице Сообщения MAVLink.

Требования

  • Доступное по сети устройство MAVLink: реальный автопилот, симулятор (SITL) или наземная станция управления.

  • IP-адрес и порт устройства. Значение по умолчанию в блоках библиотеки — 127.0.0.1:14551 (стандартный порт, на который MAVProxy и SITL-симуляторы ArduPilot транслируют телеметрию).

Подробнее см. MAVLink.

Быстрый старт

  1. Установите или обновите подсистему Engee.Интеграции, как показано в статье.

  2. Подготовьте источник сообщений MAVLink и узнайте его IP-адрес и порт (например, запустите SITL-симулятор ArduPilot с MAVProxy на порту 14551).

  3. Теперь вы можете использовать блоки из библиотеки MAVLink или функции программного управления Программное управление MAVLink.

Полезные ссылки