罗技G29方向盘控制器作为动力转向模型的信号源

在这个例子中，我们继续考虑Engee动力转向模型的操作。 在下一阶段，我们正在定性地转向面向模型的开发的新水平：我们在伪实时模式下使用来自人机界面（方向盘控制器）的数据，而不是理想化的源数据-转弯角

导言

动力转向系统将驾驶员的力转换为液压，使车轮更容易转动。 它用于汽车的舒适性和减少司机的负荷. 除了方向盘减少了转动方向盘时的体力外，该系统还提高了控制的准确性和平滑性。

在Engee的动力转向模型开发和调试的第一阶段，我们重新创建了机械和液压影响的传输轮廓，使用理想化的输入值研究了动力转向开和关的模型操作。 在目前的开发阶段，通过将外部设备连接到Engee，我们使用来自人机界面（方向盘控制器）的数据。

工作准备

在Engee中启动模型之前，必须执行几个准备步骤，如[手册]中所述（https://engee.com/helpcenter/stable/ru/engee-hardware/integration-with-hardware.html )。

此外，类似的制备步骤可以在工作的一个例子COM-портом。成功连接到Engee后，您可以继续连接设备。

连接设备

罗技G29赛车方向盘控制器**直接连接到计算机，并由系统识别。 对于大多数现代操作系统，它会自动检测和安装。

如果设备已成功连接，则可以继续运行示例模型。

示例模型

初始模型的操作原理在[示例]中描述（https://engee.com/community/ru/catalogs/projects/model-gidrousilitelia-rulia )。

当前示例的模型 - logitech_g29_power_steering.engee. 与原来的不同，它得到了方向盘角度的真实值（变量） steering）和启用/禁用动力转向（可变 button_enter). 他们的来源是[硬件]部分的罗技G29车轮单元（https://engee.com/helpcenter/stable/ru/engee-hardware.html ）->Engee块库的轮子。

附加子系统用于处理传入信号。:

*"方向盘旋转速度"-方向盘旋转速度的值是根据初始模型的要求从转向角信号计算和过滤的。 滤波器类型是连续的，具有时间常数的1阶低通 .
*"动力转向关闭"-在按下方向盘上的"Enter"按钮的主动信号上，将反馈放大器系数的值从前面定义的值切换为"0"。 这有助于禁用动力转向。 为了模型的稳定性，这种反馈还配备了类似于以前子系统的滤波器，但具有 .

模型以[伪实时]模式运行（https://engee.com/helpcenter/stable/ru/tutorial/settings-engee.html#features )-我们使用适当的设置将模型的模拟速度控制在1.0的系数。 此设置模拟模型的实时操作。 要在硬实时模式下测试模型，您应该使用[实时测试台времени]（https://engee.com/helpcenter/stable/ru/interactive-scripts/realtime/ritm_tet_and_overrun.html )基于KPM节奏半自然建模复合体

模拟结果

启动模型并更改方向盘控制器的旋转后，您可以观察到汽车车轮旋转角度的变化（蓝色图形），类似于G29控制器上设置的变化（红色图形）。 当您按下"Enter"按钮时，您可以观察车轮的旋转角度如何开始相对于设定的旋转滞后。 这表明在仿真过程中动力转向被禁用。

为了进一步开发模型，可以添加额外的控制通道，例如，用于动力转向泵的旋转速度和液体压力控制。

结论

在这个例子中，我们通过连接真实设备来改进GUR模型，以直接从操作员传输车轮的旋转角度。 此外，设备的连接不仅可以调整输入值，还可以调整控制对象的参数和结构-打开和关闭动力转向，调节工作流体的压力。 在下一阶段，您可以继续在硬实时模式下测试GUR。