Vehicle body 6DOF

Двухосный кузов транспортного средства с поступательным и вращательным движением.

Тип: SubSystem

Путь в библиотеке:

/Automotive/Vehicle Body/Vehicle body 6DOF

Описание

Блок Vehicle body 6DOF реализует модель жесткого двухосного кузова транспортного средства (ТС) с шестью степенями свободы для расчета продольного, поперечного, вертикального движения, а также движения по тангажу, крену и рысканью. Блок учитывает массу кузова, инерцию, аэродинамическое сопротивление, уклон дороги и распределение веса между осями за счет подвески и внешних сил и моментов. Используйте параметры на вкладке Inertial Loads для анализа динамики транспортного средства при различных условиях нагрузки.

Блок можно подключить к виртуальным датчикам, системе подвески или внешним системам, таким как приводы управления кузовом. Используйте блок Vehicle body 6DOF при исследовании плавности хода и управляемости для моделирования влияния сил сопротивления, нагрузки от пассажиров и расположения точек крепления подвески.

Чтобы использовать дополнительные входные порты, в группе параметров Input signals установите следующие флажки:

Hitch forces — откроет порт Fh, связанный с силой сцепления, действующей на кузов в системе отсчета транспортного средства;
Hitch moments — откроет порт Mh, связанный с моментом сцепления в системе отсчета транспортного средства.

Инерционные нагрузки

Для анализа динамики транспортного средства при различных условиях нагрузки используйте параметры во вкладке Inertial Loads. В частности, можно задать следующие нагрузки:

Передняя трансмиссия;
Пассажиры переднего и заднего рядов;
Груз верхней части кузова;
Груз багажной части.

Для каждой из нагрузок можно указать массу, положение и инерцию.

На иллюстрациях показаны места расположения нагрузок и размеры габаритов транспортного средства (ТС). В таблице приведены соответствующие настройки знака параметра положения.

vehicle body 6dof 1 ru

На иллюстрации обозначены:

— поперечное расстояние от центра масс (ЦМ) до сцепного устройства вдоль оси в системе отсчета ТС;
— продольное расстояние от сцепного устройства до точки нормальной проекции центра тяжести тягача на общую плоскость оси;
— высота сцепного устройства над плоскостью оси вдоль оси в системе отсчета ТС;
— высота центра масс ТС над плоскостью оси;
— расстояние передних и задних колес, соответственно, от точки нормальной проекции центра масс ТС на общую плоскость оси.

В этой таблице приведены настройки параметров, определяющие расположение нагрузок, обозначенных точками. Для определения положения блок использует следующий вектор расстояний:

Точка крепления передней подвески для нагрузки вдоль фиксированной оси транспортного средства (ТС);
Осевая линия ТС для нагрузки вдоль фиксированной оси ТС;
Точка крепления передней подвески для нагрузки вдоль фиксированной оси ТС.

Нагрузка Параметр Пример расположения

Нагрузка	Параметр	Пример расположения
Спереди	Distance vector from front axle [z1R], m	`z1R[1,1]<0` — впереди передней оси `z1R[1,2]>0` — справа от осевой линии ТС `z1R[1,3]>0` — над точкой крепления подвески передней оси
Сверху	Distance vector from front axle [z2R], m	`z2R[1,1]>0` — позади передней оси `z2R[1,2]<0` — слева от осевой линии ТС `z2R[1,3]>0` — над точкой крепления подвески передней оси
Передний ряд слева	Distance vector from front axle [z3R], m	`z3R[1,1]>0` — позади передней оси `z3R[1,2]<0` — слева от осевой линии ТС `z3R[1,3]>0` — над точкой крепления подвески передней оси
Передний ряд справа	Distance vector from front axle [z4R], m	`z4R[1,1]>0` — позади передней оси `z4R[1,2]>0` — справа от осевой линии ТС `z4R[1,3]>0` — над точкой крепления подвески передней оси
Задний ряд слева	Distance vector from front axle [z5R], m	`z5R[1,1]>0` — позади передней оси `z5R[1,2]<0` — слева от осевой линии ТС `z5R[1,3]>0` — над точкой крепления подвески передней оси
Задний ряд справа	Distance vector from front axle [z6R], m	`z6R[1,1]>0` — позади передней оси `z6R[1,2]>0` — справа от осевой линии ТС `z6R[1,3]>0` — над точкой крепления подвески передней оси
Сзади	Distance vector from front axle [z7R], m	`z7R[1,1]>0` — позади передней оси `z7R[1,2]>0` — справа от осевой линии ТС `z7R[1,3]>0` — над точкой крепления подвески передней оси

Спереди

Distance vector from front axle [z1R], m

z1R[1,1]<0 — впереди передней оси
z1R[1,2]>0 — справа от осевой линии ТС
z1R[1,3]>0 — над точкой крепления подвески передней оси

Сверху

Distance vector from front axle [z2R], m

z2R[1,1]>0 — позади передней оси
z2R[1,2]<0 — слева от осевой линии ТС
z2R[1,3]>0 — над точкой крепления подвески передней оси

Передний ряд слева

Distance vector from front axle [z3R], m

z3R[1,1]>0 — позади передней оси
z3R[1,2]<0 — слева от осевой линии ТС
z3R[1,3]>0 — над точкой крепления подвески передней оси

Передний ряд справа

Distance vector from front axle [z4R], m

z4R[1,1]>0 — позади передней оси
z4R[1,2]>0 — справа от осевой линии ТС
z4R[1,3]>0 — над точкой крепления подвески передней оси

Задний ряд слева

Distance vector from front axle [z5R], m

z5R[1,1]>0 — позади передней оси
z5R[1,2]<0 — слева от осевой линии ТС
z5R[1,3]>0 — над точкой крепления подвески передней оси

Задний ряд справа

Distance vector from front axle [z6R], m

z6R[1,1]>0 — позади передней оси
z6R[1,2]>0 — справа от осевой линии ТС
z6R[1,3]>0 — над точкой крепления подвески передней оси

Сзади

Distance vector from front axle [z7R], m

z7R[1,1]>0 — позади передней оси
z7R[1,2]>0 — справа от осевой линии ТС
z7R[1,3]>0 — над точкой крепления подвески передней оси

Уравнения движения

Для определения движения транспортного средства блок выполняет расчеты динамики транспортного средства как твердого тела, сопротивления воздуха, инерционных нагрузок и преобразований координат. Связанная система координат осей кузова и система координат транспортного средства являются одинаковыми.

Блок Vehicle body 6DOF учитывает вращение связанной системы координат вокруг инерциальной системы отсчета относительно плоской земли. Началом связанной системы координат является центр тяжести кузова транспортного средства.

vehicle body 6dof 2 ru

На иллюстрации обозначены:

— высота центра масс ТС над плоскостью оси;
— расстояние передних и задних колес, соответственно, от точки нормальной проекции центра масс ТС на общую плоскость оси.

Блок использует следующее уравнение для расчета поступательного движения связанной системы координат, где приложенные силы находятся в связанной системе координат, а масса тела считается постоянной:

где — моменты инерции кузова транспортного средства.

Чтобы определить взаимосвязь между вектором угловой скорости, связанным с кузовом, и скоростью изменения углов Эйлера , блок преобразует скорости Эйлера в связанную систему координат:

Здесь

— угол вращения системы координат транспортного средства вокруг оси , неподвижной относительно земли (крен);
— угол вращения системы координат транспортного средства вокруг оси , неподвижной относительно земли (тангаж);
— угол вращения системы координат транспортного средства вокруг оси , неподвижной относительно земли (рыскание).

Обратное преобразование дает необходимое соотношение для определения вектора скорости Эйлера:

Приложенные силы и моменты представляют собой сумму сил сопротивления, гравитации, внешних сил и сил подвески:

где

— силы сопротивления, приложенные к центру масс ТС вдоль осей и в системе отсчета кузова ТС;
— силы гравитации, приложенные к центру масс ТС вдоль осей и в системе отсчета кузова ТС;
— внешние силы, приложенные к центру масс ТС вдоль осей и в системе отсчета кузова ТС;
— силы подвески, приложенные к передней левой точке крепления подвески вдоль осей и в системе отсчета кузова ТС;
— силы подвески, приложенные к передней правой точке крепления подвески вдоль осей и в системе отсчета кузова ТС;
— силы подвески, приложенные к задней левой точке крепления подвески вдоль осей и в системе отсчета кузова ТС;
— силы подвески, приложенные к задней правой точке крепления подвески вдоль осей и в системе отсчета кузова ТС;
— моменты подвески, приложенные к центру масс ТС вдоль осей и в системе отсчета кузова ТС;
— моменты силы сопротивления, приложенные к центру масс ТС вдоль осей и в системе отсчета кузова ТС;
— внешние моменты, приложенные к центру масс ТС вдоль осей и в системе отсчета кузова ТС.

Массы и моменты инерции нагрузок

Блок использует теорему Гюйгенса — Штейнера для вычисления отдельных масс и моментов инерции нагрузок с учетом массы и момента инерции транспортного средства:

Гравитационные силы

Блок использует матрицу направляющих косинусов для преобразования вектора гравитации в инерциально-фиксированной системе отсчета в связанную систему.

Силы и моменты сопротивления

Чтобы определить относительную скорость потока воздуха, блок вычитает скорость ветра из скорости центра масс транспортного средства. Используя относительную скорость потока воздуха, блок определяет силы сопротивления :

где

— смещение центра масс, скорость и ускорение ТС вдоль оси в системе отсчета транспортного средства;
— смещение центра масс, скорость и ускорение ТС вдоль оси в системе отсчета ТС;
— смещение центра масс, скорость и ускорение ТС вдоль оси в системе отсчета ТС;
— скорость ветра вдоль осей и в системе отсчета ТС;
— температура воздуха окружающей среды;
— удельная газовая постоянная атмосферы;
— коэффициенты аэродинамического сопротивления, действующие вдоль осей в системе отсчета ТС соответственно;
— площадь лобовой поверхности;
— абсолютное давление окружающей среды.

Используя относительную скорость потока воздуха, блок определяет моменты сопротивления :

где

— момент сопротивления воздуха при крене, тангаже, рысканьи соответственно относительно осей в системе отсчета ТС соответственно;
— расстояние передних и задних колес, соответственно, от точки нормальной проекции центра масс ТС на общую плоскость оси.

Внешние силы и моменты

Внешние силы и моменты вводятся через порты FExt и MExt.

Силы и моменты подвески

В блоке предполагается, что силы и моменты подвески действуют на следующие точки крепления:

, — спереди слева;
, — спереди справа;
, — сзади слева;
, — сзади справа.

Порты

Вход

# Fsusp — силы подвески, действующие на транспортное средство
массив

Details

Продольные, поперечные и вертикальные силы подвески, приложенные к транспортному средству в точке крепления, измеряемые в Н. Размерность сигнала составляет 3×4:

Элемент массива Ось Колесо Ось силы

Элемент массива	Ось	Колесо	Ось силы
`Fsusp[1,1]`	Передняя	Левое	Ось в системе отсчета ТС (продольная)
`Fsusp[1,2]`	Передняя	Правое
`Fsusp[1,3]`	Задняя	Левое
`Fsusp[1,4]`	Задняя	Правое
`Fsusp[2,1]`	Передняя	Левое	Ось в системе отсчета ТС (поперечная)
`Fsusp[2,2]`	Передняя	Правое
`Fsusp[2,3]`	Задняя	Левое
`Fsusp[2,4]`	Задняя	Правое
`Fsusp[3,1]`	Передняя	Левое	Ось в системе отсчета ТС (вертикальная)
`Fsusp[3,2]`	Передняя	Правое
`Fsusp[3,3]`	Задняя	Левое
`Fsusp[3,4]`	Задняя	Правое

Fsusp[1,1]

Передняя

Левое

Ось в системе отсчета ТС (продольная)

Fsusp[1,2]

Передняя

Правое

Fsusp[1,3]

Задняя

Левое

Fsusp[1,4]

Задняя

Правое

Fsusp[2,1]

Передняя

Левое

Ось в системе отсчета ТС (поперечная)

Fsusp[2,2]

Передняя

Правое

Fsusp[2,3]

Задняя

Левое

Fsusp[2,4]

Задняя

Правое

Fsusp[3,1]

Передняя

Левое

Ось в системе отсчета ТС (вертикальная)

Fsusp[3,2]

Передняя

Правое

Fsusp[3,3]

Задняя

Левое

Fsusp[3,4]

Задняя

Правое

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Msusp — момент подвески на транспортном средстве
массив

Details

Продольные, поперечные и вертикальные моменты подвески, приложенные к транспортному средству в точке крепления, измеряемые в Н⋅м. Размерность сигнала составляет 3×4:

Элемент массива Ось Колесо Ось момента

Элемент массива	Ось	Колесо	Ось момента
`Msusp[1,1]`	Передняя	Левое	Ось в системе отсчета ТС (продольная)
`Msusp[1,2]`	Передняя	Правое
`Msusp[1,3]`	Задняя	Левое
`Msusp[1,4]`	Задняя	Правое
`Msusp[2,1]`	Передняя	Левое	Ось в системе отсчета ТС (поперечная)
`Msusp[2,2]`	Передняя	Правое
`Msusp[2,3]`	Задняя	Левое
`Msusp[2,4]`	Задняя	Правое
`Msusp[3,1]`	Передняя	Левое	Ось в системе отсчета ТС (вертикальная)
`Msusp[3,2]`	Передняя	Правое
`Msusp[3,3]`	Задняя	Левое
`Msusp[3,4]`	Задняя	Правое

Msusp[1,1]

Передняя

Левое

Ось в системе отсчета ТС (продольная)

Msusp[1,2]

Передняя

Правое

Msusp[1,3]

Задняя

Левое

Msusp[1,4]

Задняя

Правое

Msusp[2,1]

Передняя

Левое

Ось в системе отсчета ТС (поперечная)

Msusp[2,2]

Передняя

Правое

Msusp[2,3]

Задняя

Левое

Msusp[2,4]

Задняя

Правое

Msusp[3,1]

Передняя

Левое

Ось в системе отсчета ТС (вертикальная)

Msusp[3,2]

Передняя

Правое

Msusp[3,3]

Задняя

Левое

Msusp[3,4]

Задняя

Правое

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# FExt — внешние силы, действующие на транспортное средство
вектор

Details

Внешние силы, действующие на транспортное средство, измеряемые в Н, заданные как вектор размером 1×3 или 3×1:

или

Элемент массива Ось силы

Элемент массива	Ось силы
`FExt[1,1]`	Ось в системе отсчета ТС (продольная)
`FExt[1,2]` или `FExt[2,1]`	Ось в системе отсчета ТС (поперечная)
`FExt[1,3]` или `FExt[3,1]`	Ось в системе отсчета ТС (вертикальная)

FExt[1,1]

Ось в системе отсчета ТС (продольная)

FExt[1,2] или FExt[2,1]

Ось в системе отсчета ТС (поперечная)

FExt[1,3] или FExt[3,1]

Ось в системе отсчета ТС (вертикальная)

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# MExt — внешние моменты, действующие на транспортное средство
вектор

Details

Внешние моменты, действующие на транспортное средство, измеряемые в Н⋅м, заданные как вектор 1×3 или 3×1:

или

Элемент массива Ось момента

Элемент массива	Ось момента
`MExt[1,1]`	Ось в системе отсчета ТС (продольная)
`MExt[1,2]` или `MExt[2,1]`	Ось в системе отсчета ТС (поперечная)
`MExt[1,3]` или `MExt[3,1]`	Ось в системе отсчета ТС (вертикальная)

MExt[1,1]

Ось в системе отсчета ТС (продольная)

MExt[1,2] или MExt[2,1]

Ось в системе отсчета ТС (поперечная)

MExt[1,3] или MExt[3,1]

Ось в системе отсчета ТС (вертикальная)

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Fh — сила натяжения сцепного устройства на кузове
массив

Details

Сила натяжения сцепного устройства, приложенная к кузову в месте крепления сцепного устройства, , в системе отсчета транспортного средства, измеряемая в Н, заданная как массив размером 1×3 или 3×1.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, в группе параметров Input signals установите флажок Hitch forces.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Mh — момент сцепки относительно кузова
массив

Details

Момент сцепки в точке крепления, , относительно системы отсчета транспортного средства, измеряемый в Н⋅м, заданный как массив размером 1×3 или 3×1.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, в группе параметров Input signals установите флажок Hitch moments.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# WindXYZ — скорость ветра
скаляр

Details

Скорость ветра, , вдоль инерциальных осей , измеряемая в м/с, заданная как массив размером 1×3 или 3×1.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# AirTemp — температура окружающего воздуха
скаляр

Details

Температура окружающего воздуха , измеряемая в К, заданная как скаляр.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, в группе параметров Environment установите флажок Air temperature.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Выход

# Info — информационный сигнал
шина

Details

Шина, содержащая результаты вычисления блока.

Сигнал Описание Значение Единицы измерения

Сигнал	Описание	Значение	Единицы измерения
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`	Смещение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Y`	Смещение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Z`	Смещение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Vel`	`Xdot`	Скорость ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Ydot`	Скорость ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Zdot`	Скорость ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Ang`	`phi`	Угол вращения системы отсчета ТС вокруг неподвижной относительно земли оси (крен)	Вычислено	рад
`theta`	Угол вращения системы отсчета ТС вокруг неподвижной относительно земли оси (тангаж)	Вычислено	рад
`psi`	Угол вращения системы отсчета ТС вокруг неподвижной относительно земли оси (рыскание)	Вычислено	рад
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`	Смещение передней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Y`	Смещение передней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Z`	Смещение передней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Vel`	`Xdot`	Скорость передней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Ydot`	Скорость передней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Zdot`	Скорость передней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Rght`	`Disp`	`X`	Смещение передней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Y`	Смещение передней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Z`	Смещение передней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Vel`	`Xdot`	Скорость передней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Ydot`	Скорость передней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Zdot`	Скорость передней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`	Смещение задней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Y`	Смещение задней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Z`	Смещение задней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Vel`	`Xdot`	Скорость задней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Ydot`	Скорость задней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Zdot`	Скорость задней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Rght`	`Disp`	`X`	Смещение задней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Y`	Смещение задней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Z`	Смещение задней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Vel`	`Xdot`	Скорость задней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Ydot`	Скорость задней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Zdot`	Скорость задней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Hitch`	`Disp`	`X`	Смещение сцепного устройства относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Y`	Смещение сцепного устройства относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Z`	Смещение сцепного устройства относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Vel`	`Xdot`	Скорость движения ТС вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Ydot`	Скорость движения ТС вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Zdot`	Скорость движения ТС вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Geom`	`Disp`	`X`	Смещение шасси ТС относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Y`	Смещение шасси ТС относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Z`	Смещение шасси ТС относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м
`Vel`	`Xdot`	Скорость смещения шасси ТС вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Ydot`	Скорость смещения шасси ТС вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`Zdot`	Скорость смещения шасси ТС вдоль неподвижной относительно земли оси	Вычислено	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`	Скорость ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`ydot`	Скорость ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`zdot`	Скорость ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`AngVel`	`p`	Угловая скорость ТС относительно неподвижной оси (скорость крена)	Вычислено	рад/с
`q`	Угловая скорость ТС относительно неподвижной оси (скорость тангажа)	Вычислено	рад/с
`r`	Угловая скорость ТС относительно неподвижной оси (скорость рыскания)	Вычислено	рад/с
`Acc`	`ax`	Ускорение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	gn
`ay`	Ускорение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	gn
`az`	Ускорение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	gn
`xddot`	Ускорение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с²
`yddot`	Ускорение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с²
`zddot`	Ускорение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с²
`DCM`	Матрица направляющих косинусов	Вычислено	рад
`Forces`	`Body`	`Fx`	Результирующая сила, действующая на ЦМ ТС по неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fy`	Результирующая сила, действующая на ЦМ ТС по неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fz`	Результирующая сила, действующая на ЦМ ТС по неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Ext`	`Fx`	Внешняя сила, действующая на ЦМ ТС по неподвижной относительно ТС оси	Ввод	Н
`Fy`	Внешняя сила, действующая на ЦМ ТС по неподвижной относительно ТС оси	Ввод	Н
`Fz`	Внешняя сила, действующая на ЦМ ТС по неподвижной относительно ТС оси	Ввод	Н
`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`	Продольная сила на передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fy`	Поперечная сила на передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fz`	Нормальная сила на передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Rght`	`Fx`	Продольная сила на передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fy`	Поперечная сила на передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fz`	Нормальная сила на передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`RearAxl`	`Lft`	`Fx`	Продольная сила на задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fy`	Поперечная сила на задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fz`	Нормальная сила на задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Rght`	`Fx`	Продольная сила на задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fy`	Поперечная сила на задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fz`	Нормальная сила на задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Hitch`	`Fx`	Сила, приложенная к кузову в месте крепления сцепного устройства вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fy`	Сила, приложенная к кузову в месте крепления сцепного устройства вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fz`	Сила, приложенная к кузову в месте крепления сцепного устройства вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Сила, действующая на переднюю левую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fy`	Сила, действующая на переднюю левую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fz`	Сила, действующая на переднюю левую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Rght`	`Fx`	Сила, действующая на переднюю правую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fy`	Сила, действующая на переднюю правую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fz`	Сила, действующая на переднюю правую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Сила, действующая на заднюю левую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fy`	Сила, действующая на заднюю левую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fz`	Сила, действующая на заднюю левую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Rght`	`Fx`	Сила, действующая на заднюю правую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fy`	Сила, действующая на заднюю правую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fz`	Сила, действующая на заднюю правую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Drag`	`Fx`	Сила сопротивления, действующая на ЦМ ТС автомобиля вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fy`	Сила сопротивления, действующая на ЦМ ТС автомобиля вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fz`	Сила сопротивления, действующая на ЦМ ТС автомобиля вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Grvty`	`Fx`	Сила тяжести, действующая на ЦМ ТС автомобиля вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fy`	Сила тяжести, действующая на ЦМ ТС автомобиля вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Fz`	Сила тяжести, действующая на ЦМ ТС автомобиля вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	Н
`Moments`	`Body`	`Mx`	Момент инерции, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси	Вычислено	Н⋅м
`My`	Момент инерции, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси	Вычислено	Н⋅м
`Mz`	Момент инерции, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси	Вычислено	Н⋅м
`Drag`	`Mx`	Момент сопротивления, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси	Вычислено	Н⋅м
`My`	Момент сопротивления, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси	Вычислено	Н⋅м
`Mz`	Момент сопротивления, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси	Вычислено	Н⋅м
`Ext`	`Mx`	Внешний момент, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси	Вычислено	Н⋅м
`My`	Внешний момент, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси	Вычислено	Н⋅м
`Mz`	Внешний момент, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси	Вычислено	Н⋅м
`Hitch`	`Mx`	Момент силы, возникающий в месте крепления сцепного устройства относительно неподвижной оси	Вычислено	Н⋅м
`My`	Момент силы, возникающий в месте крепления сцепного устройства относительно неподвижной оси	Вычислено	Н⋅м
`Mz`	Момент силы, возникающий в месте крепления сцепного устройства относительно неподвижной оси	Вычислено	Н⋅м
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`	Смещение передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м
`y`	Смещение передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м
`z`	Смещение передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м
`Vel`	`xdot`	Скорость передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`ydot`	Скорость передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`zdot`	Скорость передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`Rght`	`Disp`	`x`	Смещение передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м
`y`	Смещение передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м
`z`	Смещение передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м
`Vel`	`xdot`	Скорость передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`ydot`	Скорость передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`zdot`	Скорость передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`	Смещение задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м
`y`	Смещение задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м
`z`	Смещение задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м
`Vel`	`xdot`	Скорость задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`ydot`	Скорость задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`zdot`	Скорость задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`Rght`	`Disp`	`x`	Смещение задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м
`y`	Смещение задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м
`z`	Смещение задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м
`Vel`	`xdot`	Скорость задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`ydot`	Скорость задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`zdot`	Скорость задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`Hitch`	`Disp`	`x`	Смещение сцепного устройства относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Ввод	м
`y`	Смещение сцепного устройства относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Ввод	м
`z`	Смещение сцепного устройства относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно ТС оси	Ввод	м
`Vel`	`xdot`	Скорость смещения сцепного устройства вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`ydot`	Скорость смещения сцепного устройства вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`zdot`	Скорость смещения сцепного устройства вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`Pwr`	`PwrExt`	Приложенная внешняя мощность	Вычислено	Вт
`Drag`	Потери мощности из-за сопротивления	Вычислено	Вт
`Geom`	`Disp`	`x`	Смещение шасси ТС относительно плоскости оси вдоль неподвижной оси	Ввод	м
`y`	Смещение шасси ТС относительно плоскости оси вдоль неподвижной оси	Ввод	м
`z`	Смещение шасси ТС относительно плоскости оси вдоль неподвижной оси	Ввод	м
`Vel`	`xdot`	Скорость смещения шасси ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`ydot`	Скорость смещения шасси ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`zdot`	Скорость смещения шасси ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси	Вычислено	м/с
`Ang`	`Beta`	Угол скольжения кузова	Вычислено	рад

InertFrm

Cg

Disp

X

Смещение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Y

Смещение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Z

Смещение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Vel

Xdot

Скорость ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Ydot

Скорость ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Zdot

Скорость ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Ang

phi

Угол вращения системы отсчета ТС вокруг неподвижной относительно земли оси (крен)

Вычислено

рад

theta

Угол вращения системы отсчета ТС вокруг неподвижной относительно земли оси (тангаж)

Вычислено

рад

psi

Угол вращения системы отсчета ТС вокруг неподвижной относительно земли оси (рыскание)

Вычислено

рад

FrntAxl

Lft

Disp

X

Смещение передней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Y

Смещение передней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Z

Смещение передней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Vel

Xdot

Скорость передней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Ydot

Скорость передней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Zdot

Скорость передней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Rght

Disp

X

Смещение передней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Y

Смещение передней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Z

Смещение передней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Vel

Xdot

Скорость передней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Ydot

Скорость передней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Zdot

Скорость передней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

RearAxl

Lft

Disp

X

Смещение задней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Y

Смещение задней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Z

Смещение задней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Vel

Xdot

Скорость задней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Ydot

Скорость задней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Zdot

Скорость задней левой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Rght

Disp

X

Смещение задней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Y

Смещение задней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Z

Смещение задней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Vel

Xdot

Скорость задней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Ydot

Скорость задней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Zdot

Скорость задней правой оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Hitch

Disp

X

Смещение сцепного устройства относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Y

Смещение сцепного устройства относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Z

Смещение сцепного устройства относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Vel

Xdot

Скорость движения ТС вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Ydot

Скорость движения ТС вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Zdot

Скорость движения ТС вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Geom

Disp

X

Смещение шасси ТС относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Y

Смещение шасси ТС относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Z

Смещение шасси ТС относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

Vel

Xdot

Скорость смещения шасси ТС вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Ydot

Скорость смещения шасси ТС вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

Zdot

Скорость смещения шасси ТС вдоль неподвижной относительно земли оси

Вычислено

м/с

BdyFrm

Cg

Vel

xdot

Скорость ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

ydot

Скорость ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

zdot

Скорость ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

AngVel

p

Угловая скорость ТС относительно неподвижной оси (скорость крена)

Вычислено

рад/с

q

Угловая скорость ТС относительно неподвижной оси (скорость тангажа)

Вычислено

рад/с

r

Угловая скорость ТС относительно неподвижной оси (скорость рыскания)

Вычислено

рад/с

Acc

ax

Ускорение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

ay

Ускорение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

az

Ускорение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

xddot

Ускорение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с²

yddot

Ускорение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с²

zddot

Ускорение ЦМ ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с²

DCM

Матрица направляющих косинусов

Вычислено

рад

Forces

Body

Fx

Результирующая сила, действующая на ЦМ ТС по неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fy

Результирующая сила, действующая на ЦМ ТС по неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fz

Результирующая сила, действующая на ЦМ ТС по неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Ext

Fx

Внешняя сила, действующая на ЦМ ТС по неподвижной относительно ТС оси

Ввод

Fy

Внешняя сила, действующая на ЦМ ТС по неподвижной относительно ТС оси

Ввод

Fz

Внешняя сила, действующая на ЦМ ТС по неподвижной относительно ТС оси

Ввод

FrntAxl

Lft

Fx

Продольная сила на передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fy

Поперечная сила на передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fz

Нормальная сила на передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Rght

Fx

Продольная сила на передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fy

Поперечная сила на передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fz

Нормальная сила на передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

RearAxl

Lft

Fx

Продольная сила на задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fy

Поперечная сила на задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fz

Нормальная сила на задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Rght

Fx

Продольная сила на задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fy

Поперечная сила на задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fz

Нормальная сила на задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Hitch

Fx

Сила, приложенная к кузову в месте крепления сцепного устройства вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fy

Сила, приложенная к кузову в месте крепления сцепного устройства вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fz

Сила, приложенная к кузову в месте крепления сцепного устройства вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Tires

FrntTires

Lft

Fx

Сила, действующая на переднюю левую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fy

Сила, действующая на переднюю левую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fz

Сила, действующая на переднюю левую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Rght

Fx

Сила, действующая на переднюю правую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fy

Сила, действующая на переднюю правую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fz

Сила, действующая на переднюю правую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

RearTires

Lft

Fx

Сила, действующая на заднюю левую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fy

Сила, действующая на заднюю левую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fz

Сила, действующая на заднюю левую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Rght

Fx

Сила, действующая на заднюю правую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fy

Сила, действующая на заднюю правую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fz

Сила, действующая на заднюю правую шину вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Drag

Fx

Сила сопротивления, действующая на ЦМ ТС автомобиля вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fy

Сила сопротивления, действующая на ЦМ ТС автомобиля вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fz

Сила сопротивления, действующая на ЦМ ТС автомобиля вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Grvty

Fx

Сила тяжести, действующая на ЦМ ТС автомобиля вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fy

Сила тяжести, действующая на ЦМ ТС автомобиля вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Fz

Сила тяжести, действующая на ЦМ ТС автомобиля вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Moments

Body

Mx

Момент инерции, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси

Вычислено

Н⋅м

My

Момент инерции, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси

Вычислено

Н⋅м

Mz

Момент инерции, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси

Вычислено

Н⋅м

Drag

Mx

Момент сопротивления, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси

Вычислено

Н⋅м

My

Момент сопротивления, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси

Вычислено

Н⋅м

Mz

Момент сопротивления, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси

Вычислено

Н⋅м

Ext

Mx

Внешний момент, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси

Вычислено

Н⋅м

My

Внешний момент, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси

Вычислено

Н⋅м

Mz

Внешний момент, действующий на ЦМ ТС относительно неподвижной оси

Вычислено

Н⋅м

Hitch

Mx

Момент силы, возникающий в месте крепления сцепного устройства относительно неподвижной оси

Вычислено

Н⋅м

My

Момент силы, возникающий в месте крепления сцепного устройства относительно неподвижной оси

Вычислено

Н⋅м

Mz

Момент силы, возникающий в месте крепления сцепного устройства относительно неподвижной оси

Вычислено

Н⋅м

FrntAxl

Lft

Disp

x

Смещение передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

y

Смещение передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

z

Смещение передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Vel

xdot

Скорость передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

ydot

Скорость передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

zdot

Скорость передней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

Rght

Disp

x

Смещение передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

y

Смещение передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

z

Смещение передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Vel

xdot

Скорость передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

ydot

Скорость передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

zdot

Скорость передней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

RearAxl

Lft

Disp

x

Смещение задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

y

Смещение задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

z

Смещение задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Vel

xdot

Скорость задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

ydot

Скорость задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

zdot

Скорость задней левой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

Rght

Disp

x

Смещение задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

y

Смещение задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

z

Смещение задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

Vel

xdot

Скорость задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

ydot

Скорость задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

zdot

Скорость задней правой оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

Hitch

Disp

x

Смещение сцепного устройства относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Ввод

y

Смещение сцепного устройства относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Ввод

z

Смещение сцепного устройства относительно плоскости оси вдоль неподвижной относительно ТС оси

Ввод

Vel

xdot

Скорость смещения сцепного устройства вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

ydot

Скорость смещения сцепного устройства вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

zdot

Скорость смещения сцепного устройства вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

Pwr

PwrExt

Приложенная внешняя мощность

Вычислено

Вт

Drag

Потери мощности из-за сопротивления

Вычислено

Вт

Geom

Disp

x

Смещение шасси ТС относительно плоскости оси вдоль неподвижной оси

Ввод

y

Смещение шасси ТС относительно плоскости оси вдоль неподвижной оси

Ввод

z

Смещение шасси ТС относительно плоскости оси вдоль неподвижной оси

Ввод

Vel

xdot

Скорость смещения шасси ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

ydot

Скорость смещения шасси ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

zdot

Скорость смещения шасси ТС вдоль неподвижной относительно ТС оси

Вычислено

м/с

Ang

Beta

Угол скольжения кузова

Вычислено

рад

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Vb — скорость транспортного средства вдоль системы отсчета, связанной с транспортным средством
вектор

Details

Скорость центра масс транспортного средства вдоль осей и , неподвижных относительно транспортного средства, измеряемая в м/с, возвращаемая в виде вектора.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# pqr — угловая скорость транспортного средства относительно системы отсчета, связанной с транспортным средством
вектор

Details

Угловая скорость центра масс транспортного средства относительно осей (скорость крена), (скорость тангажа) и (скорость рыскания), неподвижных относительно транспортного средства, измеряемая в рад/с, возвращаемая в виде вектора.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# DCM — матрица направляющих косинусов
массив

Details

Матрица направляющих косинусов в радианах, возвращаемая в виде массива.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Euler — углы Эйлера
массив

Details

Углы Эйлера и , измеряемые в рад, возвращаемые в виде массива.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Xe — положение транспортного средства в инерциальной системе отсчета
вектор

Details

Положение центра масс транспортного средства неподвижных относительно инерциальной системы координат осей и , измеряемое в метрах, возвращаемое в виде вектора.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Ve — скорость транспортного средства в инерциальной системе отсчета
вектор

Details

Скорость центра масс транспортного средства вдоль неподвижных относительно инерциальной системы координат осей и , измеряемая в м/с, возвращаемая в виде вектора.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Параметры

Input signals

# Hitch forces — активация входного порта Fh

Details

Установите этот флажок, чтобы активировать входной порт Fh для сил сцепки.

Значение по умолчанию	`true (включено)`
Имя для программного использования	`htchFMode`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Hitch moments — активация входного порта Mh

Details

Установите этот флажок, чтобы активировать входной порт Mh для моментов сцепки.

Значение по умолчанию	`true (включено)`
Имя для программного использования	`htchMMode`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Chassis

# Vehicle mass m, kg — масса транспортного средства

Details

Масса транспортного средства , измеряемая в кг.

Значение по умолчанию	`2000.0`
Имя для программного использования	`m`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Longitudinal distance from center of mass to front axle a, m — расстояние

Details

Расстояние от центра масс транспортного средства до передней оси, измеряемое в метрах.

vehicle body 6dof 1 ru

Значение по умолчанию	`1.4`
Имя для программного использования	`a`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Longitudinal distance from center of mass to rear axle b, m — расстояние

Details

Расстояние от центра масс транспортного средства до передней оси, измеряемое в метрах.

vehicle body 6dof 1 ru

Значение по умолчанию	`1.6`
Имя для программного использования	`b`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Lateral distance from geometric centerline to center of mass d, m — расстояние

Details

Поперечное расстояние от геометрической осевой линии до центра масс, измеряемое в метрах, вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси . Положительные значения указывают на то, что центр масс транспортного средства находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения — на то, что центр масс транспортного средства находится слева от геометрической осевой линии.

vehicle body 6dof 1 ru

Значение по умолчанию	`0.0`
Имя для программного использования	`d`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Vertical distance from center of mass to axle plane, h [m]: — расстояние

Details

Вертикальное расстояние от центра масс транспортного средства до плоскости оси, измеряемое в метрах.

vehicle body 6dof 1 ru

Значение по умолчанию	`0.35`
Имя для программного использования	`h`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Longitudinal distance from center of mass to hitch dh, m — расстояние

Details

Продольное расстояние от центра масс до сцепного устройства, измеряемое в метрах.

vehicle body 6dof 1 ru

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, в группе параметров Input signals установите флажок Hitch forces или Hitch moments.

Значение по умолчанию	`1.0`
Имя для программного использования	`dh`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Lateral distance from geometric centerline to hitch hl, m — расстояние

Details

Поперечное расстояние от центра масс до сцепного устройства, измеряемое в метрах.

vehicle body 6dof 1 ru

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, в группе параметров Input signals установите флажок Hitch forces или Hitch moments.

Значение по умолчанию	`0.0`
Имя для программного использования	`hl`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Vertical distance from hitch to axle plane hh, m — расстояние

Details

Вертикальное расстояние от сцепного устройства до плоскости оси, измеряемое в метрах.

vehicle body 6dof 1 ru

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, в группе параметров Input signals установите флажок Hitch forces или Hitch moments.

Значение по умолчанию	`0.1`
Имя для программного использования	`hh`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Initial position in inertial frame Xe_o = [Xeo, Yeo, Zeo], m — начальное положение

Details

Начальное положение транспортного средства в инерциальной системе отсчета, измеряемое в метрах.

Значение по умолчанию	`[0.0, 0.0, 0.0]`
Имя для программного использования	`Xe_o`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Initial velocity in body axes xbdot_o = [xdot_o, ydot_0, xdot_o], m/s — начальная скорость

Details

Начальная скорость центра масс транспортного средства вдоль осей и , неподвижных относительно транспортного средства, измеряемая в м/с.

Значение по умолчанию	`[0.0, 0.0, 0.0]`
Имя для программного использования	`xbdot_o`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Initial Euler orientation eul_o = [roll, pitch, yaw], rad — начальное вращение

Details

Начальное вращение Эйлера системы координат, связанной с транспортным средством, вокруг осей (крен), (тангаж) и (рыскание), неподвижных относительно Земли, измеряемое в радианах.

Значение по умолчанию	`[0.0, 0.0, 0.0]`
Имя для программного использования	`eul_o`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Initial body rotation rates p_0 = [p, q, r], rad/s — начальная скорость вращения

Details

Начальная угловая скорость центра масс транспортного средства вокруг осей (скорость крена), (скорость тангажа) и (скорость рыскания), неподвижных относительно транспортного средства, измеряемая в рад/с.

Значение по умолчанию	`[0.0, 0.0, 0.0]`
Имя для программного использования	`p_o`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Chassis inertia tensor [Iveh], kg*m^2 — инерция транспортного средства

Details

Тензор инерции транспортного средства размерностью 3×3. Элементы тензора измеряются в кг⋅м².

Значение по умолчанию	`[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100]`
Имя для программного использования	`Iveh`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# track widths w = [front, rear], m — ширина колеи

Details

Ширина передней и задней колеи, измеряемая в метрах, заданная как вектор размером 1×2.

Значение по умолчанию	`[1.9,1.9]`
Имя для программного использования	`w`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Aerodynamic

# Longitudinal drad area Af, m^2 — площадь сечения транспортного средства

Details

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства для расчета силы аэродинамического сопротивления, действующей на транспортное средство, измеряемая в м².

Значение по умолчанию	`2`
Имя для программного использования	`Af`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Longitudinal drag coefficient Cd — аэродинамическое сопротивление

Details

Безразмерный коэффициент аэродинамического сопротивления .

Значение по умолчанию	`0.3`
Имя для программного использования	`Cd`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Longitudinal lift coefficient CI — подъемная сила

Details

Безразмерный коэффициент пневматической подъемной силы .

Значение по умолчанию	`0.1`
Имя для программного использования	`CI`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Longitudinal drag pitch moment Cpm — сопротивление тангажа

Details

Безразмерный коэффициент момента продольного сопротивления тангажа .

Значение по умолчанию	`0.1`
Имя для программного использования	`Cpm`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Relative wind angle vector [beta_w], rad — угол ветра

Details

Вектор относительного угла ветра , измеряемого в радианах.

Значение по умолчанию	`collect(0:0.001:0.01)`
Имя для программного использования	`beta_w`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Side force coefficient vector [Cs] — боковая сила сопротивления

Details

Вектор безразмерного коэффициента бокового сопротивления .

Значение по умолчанию	`collect(0:0.01:0.1)`
Имя для программного использования	`Cs`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Yaw moment coefficient vector [Cym] — момент сопротивления рыскания

Details

Вектор безразмерного коэффициента момента рыскания .

Значение по умолчанию	`collect(0:0.001:0.01)`
Имя для программного использования	`Cym`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Environment

# Absolute Pressure Pabs, Pa — атмосферное давление

Details

Абсолютное атмосферное давление в окружающей среде , измеряемое в Па.

Значение по умолчанию	`101325.0`
Имя для программного использования	`Pabs`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Air temperature — опция для задания температуры воздуха

Details

Установите этот флажок, чтобы активировать входной порт AirTemp. Снимите флажок, чтобы задать температуру воздуха с помощью параметра Air temperature Tair, K.

Значение по умолчанию	`false (выключено)`
Имя для программного использования	`exTamb`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Air temperature Tair, K — температура окружающего воздуха

Details

Температура окружающего воздуха , измеряемая в К.

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, снимите флажок Air temperature.

Значение по умолчанию	`273.0`
Имя для программного использования	`Tair`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Gravitational acceleration g, m/s^2 — сила тяжести

Details

Ускорение свободного падения , измеряемое в м/с².

Значение по умолчанию	`9.81`
Имя для программного использования	`g`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Simulation

# Longitudinal velocity tolerance xdot_tol, m/s — допуск

Details

Допуск по продольной скорости , измеряемой в м/с.

Блок использует этот параметр, чтобы избежать деления на ноль при расчете угла скольжения кузова .

Значение по умолчанию	`0.1`
Имя для программного использования	`xdot_tol`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Geometric longitudinal offset from axle pane longOff, m — продольное смещение

Details

Смещение шасси транспортного средства относительно плоскости оси вдоль оси , неподвижной относительно кузова, измеряемое в метрах. При использовании механизма 3D-визуализации рекомендуется использовать это смещение для позиционирования шасси независимо от центра тяжести транспортного средства.

Значение по умолчанию	`0.0`
Имя для программного использования	`longOff`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Geometric lateral offset from axle plane latOff, m — поперечное смещение

Details

Смещение шасси транспортного средства от центральной плоскости вдоль оси , неподвижной относительно кузова, измеряемое в метрах. При использовании механизма 3D-визуализации рекомендуется использовать это смещение для позиционирования шасси независимо от центра тяжести транспортного средства.

Значение по умолчанию	`0.0`
Имя для программного использования	`latOff`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Geometric vertical offset from axle plane vertOff, m — вертикальное смещение

Details

Значение по умолчанию	`0.0`
Имя для программного использования	`vertOff`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Wrap Euler angles, wrapAng — возможность ограничить углы Эйлера

Details

Возможность ограничить углы Эйлера интервалом [−π, π]. Для маневров транспортного средства, которые могут сопровождаться поворотами по оси рыскания, выходящими за пределы этого интервала, рекомендуется снять этот флажок, если вы хотите:

Отслеживать полный угол поворота транспортного средства по оси рыскания.
Избежать разрывов в оценках состояния транспортного средства.

Значение по умолчанию	`true (включено)`
Имя для программного использования	`wrapAng`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Front

# Mass z1m, kg — масса

Details

Масса z1m, измеряемая в кг.

Значение по умолчанию	`0.0`
Имя для программного использования	`z1m`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Distance vector from front axle [z1R], m — расстояние

Details

Вектор расстояния z1R от передней оси до нагрузки, измеряемого в метрах. Размерность вектора составляет 1×3.

Элемент массива Описание

z1R[1,1]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

z1R[1,2]

Осевая линия транспортного средства к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

z1R[1,3]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

vehicle body 6dof 3 ru

Например, в следующей таблице приведена сводная информация о параметрах, определяющих расположение нагрузки, обозначенное точками.

Пример расположения Знак

Впереди передней оси

z1R[1,1]<0

Справа от осевой линии транспортного средства

z1R[1,2]>0

Над точкой крепления подвески передней оси

z1R[1,3]>0

Значение по умолчанию	`[-0.25, 0.125, 0.15]`
Имя для программного использования	`z1R`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Inertia tensor [z1I], kg*m^2 — инерция

Details

Тензор инерции z1I размерностью 3×3. Элементы тензора измеряются в кг⋅м².

Тензор использует систему координат с началом координат в центре масс нагрузки:

Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси .

vehicle body 6dof 3 ru

Значение по умолчанию	`[1.4 -0.2 0.1; -0.2 1.4 0.1; 0.1 0.1 2.25].* 0.0`
Имя для программного использования	`z1I`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Overhead

# Mass z2m, kg — масса

Details

Масса z2m, измеряемая в кг.

Значение по умолчанию	`0.0`
Имя для программного использования	`z2m`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Distance vector from front axle [z2R], m — расстояние

Details

Вектор расстояния z2R от передней оси до нагрузки, измеряемого в метрах. Размерность вектора составляет 1×3.

Элемент массива Описание

z2R[1,1]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

z2R[1,2]

z2R[1,3]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

vehicle body 6dof 4 ru

Пример расположения Знак

Позади передней оси

z2R[1,1]>0

Слева от осевой линии транспортного средства

z2R[1,2]<0

Над точкой крепления подвески передней оси

z2R[1,3]>0

Значение по умолчанию	`[1.4, 0.0, 0.8]`
Имя для программного использования	`z2R`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Inertia tensor [z2I], kg*m^2 — инерция

Details

Тензор инерции z2I размерностью 3×3. Элементы тензора измеряются в кг⋅м².

Тензор использует систему координат с началом координат в центре масс нагрузки:

Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси .

vehicle body 6dof 4 ru

Значение по умолчанию	`[1.4 -0.2 0.1;-0.2 1.4 0.1;0.1 0.1 2.25].*0.0`
Имя для программного использования	`z2I`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Row 1, left side

# Mass, z3m [kg]: — масса

Details

Масса z3m, измеряемая в кг.

Значение по умолчанию	`0.0`
Имя для программного использования	`z3m`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Distance vector from front axle [z3R], m — расстояние

Details

Вектор расстояния z3R от передней оси до нагрузки, измеряемого в метрах. Размерность вектора составляет 1×3.

Элемент массива Описание

z3R[1,1]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

z3R[1,2]

z3R[1,3]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

vehicle body 6dof 5 ru

Пример расположения Знак

Позади передней оси

z3R[1,1]>0

Слева от осевой линии транспортного средства

z3R[1,2]<0

Над точкой крепления подвески передней оси

z3R[1,3]>0

Значение по умолчанию	`[0.75, -0.5, 0.4]`
Имя для программного использования	`z3R`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Inertia tensor [z3I], kg*m^2 — инерция

Details

Тензор инерции z3I размерностью 3×3. Элементы тензора измеряются в кг⋅м².

Тензор использует систему координат с началом координат в центре масс нагрузки:

Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси .

vehicle body 6dof 5 ru

Значение по умолчанию	`[5.0 -0.1 -2.0; -2.0 9.0 0.1; -0.1 0.1 6.0].*0.0`
Имя для программного использования	`z3I`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Row 1, right side

# Mass z4m, kg — масса

Details

Масса z4m, измеряемая в кг.

Значение по умолчанию	`0.0`
Имя для программного использования	`z4m`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Distance vector from front axle [z4R], m — расстояние

Details

Вектор расстояния z4R от передней оси до нагрузки, измеряемого в метрах. Размерность вектора составляет 1×3.

Элемент массива Описание

z4R[1,1]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

z4R[1,2]

z4R[1,3]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

vehicle body 6dof 6 ru

Пример расположения Знак

Позади передней оси

z4R[1,1]>0

Справа от осевой линии транспортного средства

z4R[1,2]>0

Над точкой крепления подвески передней оси

z4R[1,3]>0

Значение по умолчанию	`[0.75, 0.5, 0.4]`
Имя для программного использования	`z4R`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Inertia tensor [z4I], kg*m^2 — инерция

Details

Тензор инерции z4I размерностью 3×3. Элементы тензора измеряются в кг⋅м².

Тензор использует систему координат с началом координат в центре масс нагрузки:

Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси .

vehicle body 6dof 6 ru

Значение по умолчанию	`[5.0 -0.1 -2.0; -2.0 9.0 0.1; -0.1 0.1 6.0].*0.0`
Имя для программного использования	`z4I`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Row 2, left side

# Mass z5m, kg — масса

Details

Масса z5m, измеряемая в кг.

Значение по умолчанию	`0.0`
Имя для программного использования	`z5m`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Distance vector from front axle [z5R], m — расстояние

Details

Вектор расстояния z5R от передней оси до нагрузки, измеряемого в метрах. Размерность вектора составляет 1×3.

Элемент массива Описание

z5R[1,1]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

z5R[1,2]

z5R[1,3]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

vehicle body 6dof 7 ru

Пример расположения Знак

Позади передней оси

z5R[1,1]>0

Слева от осевой линии транспортного средства

z5R[1,2]<0

Над точкой крепления подвески передней оси

z5R[1,3]>0

Значение по умолчанию	`[1.25, -0.5, 0.4]`
Имя для программного использования	`z5R`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Inertia tensor [z5I], kg*m^2 — инерция

Details

Тензор инерции z5I размерностью 3×3. Элементы тензора измеряются в кг⋅м².

Тензор использует систему координат с началом координат в центре масс нагрузки:

Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси .

vehicle body 6dof 7 ru

Значение по умолчанию	`[5.0 -0.1 -2.0; -2.0 9.0 0.1; -0.1 0.1 6.0].*0.0`
Имя для программного использования	`z5I`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Row 2, right side

# Mass z6m, kg — масса

Details

Масса z6m, измеряемая в кг.

Значение по умолчанию	`0.0`
Имя для программного использования	`z6m`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Distance vector from front axle [z6R], m — расстояние

Details

Вектор расстояния z6R от передней оси до нагрузки, измеряемого в метрах. Размерность вектора составляет 1×3.

Элемент массива Описание

z6R[1,1]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

z6R[1,2]

z6R[1,3]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

vehicle body 6dof 8 ru

Пример расположения Знак

Позади передней оси

z6R[1,1]>0

Справа от осевой линии транспортного средства

z6R[1,2]>0

Над точкой крепления подвески передней оси

z6R[1,3]>0

Значение по умолчанию	`[1.25, -0.5, 0.4]`
Имя для программного использования	`z6R`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Inertia tensor [z6I], kg*m^2 — инерция

Details

Тензор инерции z6I размерностью 3×3. Элементы тензора измеряются в кг⋅м².

Тензор использует систему координат с началом координат в центре масс нагрузки:

Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси .

vehicle body 6dof 8 ru

Значение по умолчанию	`[5.0 -0.1 -2.0; -2.0 9.0 0.1; -0.1 0.1 6.0].*0.0`
Имя для программного использования	`z6I`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Rear

# Mass z7m, kg — масса

Details

Масса z7m, измеряемая в кг.

Значение по умолчанию	`0.0`
Имя для программного использования	`z7m`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Distance vector from front axle [z7R], m — расстояние

Details

Вектор расстояния z7R от передней оси до нагрузки, измеряемого в метрах. Размерность вектора составляет 1×3.

Элемент массива Описание

z7R[1,1]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

z7R[1,2]

z7R[1,3]

Точка крепления передней подвески к нагрузке, вдоль оси , неподвижной относительно транспортного средства

vehicle body 6dof 9 ru

Пример расположения Знак

Позади передней оси

z7R[1,1]>0

Справа от осевой линии транспортного средства

z7R[1,2]>0

Над точкой крепления подвески передней оси

z7R[1,3]>0

Значение по умолчанию	`[2.0, 0.0, 0.25]`
Имя для программного использования	`z7R`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Inertia tensor [z7I], kg*m^2 — инерция

Details

Тензор инерции z7I размерностью 3×3. Элементы тензора измеряются в кг⋅м².

Тензор использует систему координат с началом координат в центре масс нагрузки:

Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси ;
Ось — вдоль неподвижной относительно транспортного средства оси .

vehicle body 6dof 9 ru

Значение по умолчанию	`[1.4 -0.2 0.1; -0.2 1.4 0.1; 0.1 0.1 2.25].*0.0`
Имя для программного использования	`z7I`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Литература

Gillespie, Thomas. Fundamentals of Vehicle Dynamics. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers (SAE), 1992.