Сообщения MAVLink
В этом разделе перечислены все сообщения MAVLink, которые поддерживают блоки библиотеки, и состав их полей. Поддерживаются сообщения двух диалектов MAVLink: common и ardupilotmega.
Блоки автоматически разворачивают шины с полями и типами из этих таблиц — заранее заготовленный состав полей менять не нужно:
-
MAVLINK RX — по одной выходной шине на каждое сообщение из массива MAVLink сообщения на приём:;
-
MAVLINK TX — по одной входной шине на каждое сообщение из массива MAVLink сообщения на передачу:;
-
MAVLINK Select — одна выходная шина для сообщения, заданного параметром MAVLink сообщение:.
Поля в шине идут в том же порядке, в котором они перечислены в таблицах. Имена сообщений в параметрах блоков указываются так же, как в таблицах (например, GPS_INPUT).
Единицы измерения приведены в обозначениях, принятых в спецификации MAVLink: ms — миллисекунды, us — микросекунды, degE7 — градусы × 107, cdeg — сотые доли градуса, m/s/s — м/с2, rad/s — рад/с.
Диалект common
ACTUATOR_CONTROL_TARGET
Пространственная ориентация и угловые скорости корпуса аппарата.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
вектор длины 8 |
— |
|
|
вектор |
— |
ACTUATOR_OUTPUT_STATUS
Необработанные значения выходных сигналов приводов (например, на Pixhawk — с портов MAIN и AUX). Это сообщение заменяет собой SERVO_OUTPUT_RAW.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 32 |
— |
ADSB_VEHICLE
Местоположение и информация о транспортном средстве с системой ADS-B.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 9 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
s |
AIS_VESSEL
Местоположение и информация о судне, оснащенном системой AIS.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
вектор |
s |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
cdeg/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
вектор длины 7 |
— |
|
|
вектор длины 20 |
— |
ALTITUDE
Текущая высота системы.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
ATTITUDE
Положение в авиационной системе координат (правосторонняя: ось направлена вниз, ось — вперед, ось — вправо).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
ATTITUDE_QUATERNION
Ориентация в авиационной системе координат (правосторонняя: ось направлена вниз, ось — вперед, ось — вправо), представленная в виде кватерниона. Порядок компонентов кватерниона — ; нулевой поворот соответствует значению (1, 0, 0, 0).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
вектор длины 4 |
— |
ATTITUDE_QUATERNION_COV
Ориентация в авиационной системе координат (правосторонняя: ось направлена вниз, ось — вперед, ось — вправо), представленная в виде кватерниона. Порядок компонентов кватерниона — ; нулевой поворот соответствует значению (1, 0, 0, 0).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
вектор длины 9 |
— |
ATTITUDE_TARGET
Текущая заданная ориентация аппарата, определенную автопилотом. Эти данные должны соответствовать командам, отправленным в сообщении SET_ATTITUDE_TARGET, если управление аппаратом осуществляется таким образом.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
ATT_POS_MOCAP
Захват ориентации и положения.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
вектор длины 21 |
— |
AUTH_KEY
Выдача зашифрованной подписи или ключа, идентифицирующих данную систему.
| Этот протокол намеренно сделан простым, поэтому для обеспечения реальной безопасности передача ключа требует использования зашифрованного канала. |
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 32 |
— |
AUTOPILOT_STATE_FOR_GIMBAL_DEVICE
Низкоуровневое сообщение, содержащее данные о состоянии автопилота, важные для работы устройства подвеса. Это сообщение передается от автопилота к компоненту подвеса. Содержащиеся в нем данные используются для коррекции работы алгоритма оценки состояния подвеса (в частности, для компенсации наклона горизонта), а также указывают на управляющие намерения автопилота (например, на упреждающее угловое управление по оси ).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
rad/s |
AUTOPILOT_VERSION
Версия и функциональные возможности программного обеспечения автопилота. Эта информация должна передаваться в ответ на запрос с использованием команды MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
вектор длины 8 |
— |
|
|
вектор длины 8 |
— |
|
|
вектор длины 8 |
— |
|
|
вектор длины 18 |
— |
BATTERY_STATUS
Информация об аккумуляторе.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
mAh |
|
|
скаляр |
hJ |
|
|
вектор |
cdegC |
|
|
вектор длины 10 |
mV |
|
|
скаляр |
cA |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
% |
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 4 |
mV |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
BUTTON_CHANGE
Сообщение об изменении состояния кнопки.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
CAMERA_CAPTURE_STATUS
Информация о состоянии процесса захвата. Может быть запрошена с помощью команды MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
MiB |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
CAMERA_FOV_STATUS
Информация о поле зрения камеры. Может быть запрошена с помощью команды MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
CAMERA_IMAGE_CAPTURED
Информация о захваченном изображении. Это сообщение отправляется при каждом захвате изображения. Его можно запросить повторно с помощью команды MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE, указав в параметре param2 порядковый номер пропущенного изображения.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
вектор |
mm |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 205 |
— |
CAMERA_INFORMATION
Информация о камере. Может быть запрошена с помощью команды MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
pix |
|
|
скаляр |
pix |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 32 |
— |
|
|
вектор длины 32 |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
вектор длины 140 |
— |
|
|
скаляр |
— |
CAMERA_SETTINGS
Настройки камеры. Могут быть запрошены с помощью команды MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
CAMERA_THERMAL_RANGE
Абсолютный тепловизионный диапазон камеры. Эти данные могут передаваться, если установлен бит VIDEO_STREAM_STATUS_FLAGS_THERMAL_RANGE_ENABLED в поле flag сообщения VIDEO_STREAM_STATUS; однако наземная станция (GCS) может запрашивать их только для текущего активного потока. Для задания интервала отправки сообщения используйте команду MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL (параметр param3 задает идентификатор потока текущей камеры или значение 0 для всех потоков; параметр param4 задает целевой camera_device_id для камер, подключенных к автопилоту, или значение 0 для камер MAVLink).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
CAMERA_TRACKING_GEO_STATUS
Статус отслеживания камерой; отправляется во время активного отслеживания. Для задания интервала отправки сообщения используйте MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
— |
CAMERA_TRACKING_IMAGE_STATUS
Статус отслеживания камерой; отправляется во время активного отслеживания. Для задания интервала отправки сообщения используйте MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
CAMERA_TRIGGER
Сообщение о срабатывании камеры с синхронизацией по IMU.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
CANFD_FRAME
Пересланный кадр CANFD по запросу MAV_CMD_CAN_FORWARD. Кадры CANFD выделены отдельно от CAN_FRAME, так как требуют иной обработки (например, обработки TAO).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 64 |
— |
CAN_FILTER_MODIFY
Изменение фильтра CAN-сообщений, пересылаемых через MAVLink. Позволяет настроить пересылку CAN так, чтобы она хорошо работала на линиях связи с низкой пропускной способностью. Фильтрация применяется к битам с 8 по 24 идентификатора CAN (второй и третий байты), которые соответствуют идентификатору сообщения DroneCAN. Фильтры с более чем 16 идентификаторами можно создать, отправив несколько сообщений CAN_FILTER_MODIFY.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 16 |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
CAN_FRAME
Пересланный кадр CAN по запросу MAV_CMD_CAN_FORWARD.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 8 |
— |
CHANGE_OPERATOR_CONTROL
Запрос на управление данными MAV.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
вектор длины 25 |
— |
CHANGE_OPERATOR_CONTROL_ACK
Принятие или отклонение запроса на управление данными MAV.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
COLLISION
Информация о потенциальном столкновении.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
COMMAND_ACK
Возвращает статус команды, в том числе информацию о том, была ли она выполнена. Микросервис команд описан по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
COMMAND_INT
Сообщение, кодирующее команду с параметрами в виде масштабированных целых чисел. Масштабирование зависит от конкретного значения команды. Микросервис команд описан по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
COMMAND_LONG
Отправка команды с числом параметров до семи в MAV. Микросервис команд описан по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
CONTROL_SYSTEM_STATE
Сглаженное монотонное состояние системы, подаваемое на вход ее контуров управления.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
вектор длины 3 |
— |
|
|
вектор длины 3 |
— |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
DATA_STREAM
Информация о состоянии потока данных.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
Hz |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
DATA_TRANSMISSION_HANDSHAKE
Сообщение подтверждения связи для запуска, управления и остановки потоковой передачи изображений при использовании протокола передачи изображений, подробная информация доступна по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
скаляр |
% |
DEBUG
Отправка отладочного значения. Индекс используется для различения значений. Эти значения отображаются на графике QGroundControl как DEBUG N.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
DEBUG_FLOAT_ARRAY
Большой массив для отладки и прототипирования. Сообщение использует максимальный доступный объем полезной нагрузки для данных. Поля array_id и name используются для различения сообщений в коде и в пользовательских интерфейсах соответственно. Не предназначено для использования в рабочем коде.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
вектор |
— |
|
|
вектор длины 10 |
— |
|
|
вектор длины 58 |
— |
DEBUG_VECT
Отладка произвольных данных с использованием именованного трехмерного вектора.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
вектор длины 10 |
— |
DISTANCE_SENSOR
Информация от бортового дальномера.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
cm |
|
|
скаляр |
cm |
|
|
скаляр |
cm |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
cm^2 |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
% |
EFI_STATUS
Данные о состоянии системы электронного впрыска топлива (EFI).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
cm^3 |
|
|
скаляр |
cm^3/min |
|
|
скаляр |
% |
|
|
скаляр |
% |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
kPa |
|
|
скаляр |
kPa |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
% |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
V |
|
|
скаляр |
kPa |
ENCAPSULATED_DATA
Пакет данных для изображений, передаваемых с помощью протокола передачи изображений. Подробная информация доступна по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 253 |
— |
ESTIMATOR_STATUS
Сообщение о состоянии системы оценивания, содержащее флаги, отношения инновационных тестов и оцененные точности. Поле flags — целочисленная битовая маска с информацией о том, какие выходные данные EKF являются достоверными. Дополнительные сведения см. в определении перечисления ESTIMATOR_STATUS_FLAGS. Отношения инновационных тестов показывают отношение величины инновации датчика к пороговому значению проверки инноваций. В нормальном режиме работы эти отношения должны быть ниже 0,5, с эпизодическими значениями до 1,0. Значения больше 1,0 при нормальной работе должны быть редкими и указывать на то, что измерение было отклонено фильтром. Пользователь должен быть уведомлен, если зарегистрировано отношение инновационного теста больше 1,0. Уведомления о значениях в диапазоне от 0,5 до 1,0 должны быть необязательными и настраиваемыми пользователем.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
EXTENDED_SYS_STATE
Содержит данные о состоянии дополнительных функций.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
FENCE_STATUS
Состояние геоограждения. Отправляется в расширенном потоке состояния, если ограждение включено.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
FILE_TRANSFER_PROTOCOL
Сообщение протокола передачи файлов. Подробная информация доступна по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 251 |
— |
FLIGHT_INFORMATION
Информация о полете с момента последнего взведения (arming).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
ms |
FOLLOW_TARGET
Текущая информация о движении от указанной системы.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
вектор длины 3 |
m/s |
|
|
вектор длины 3 |
m/s/s |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
вектор длины 3 |
— |
|
|
вектор длины 3 |
— |
|
|
скаляр |
— |
GENERATOR_STATUS
Телеметрия системы выработки электроэнергии — генератора переменного тока или механического генератора.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
A |
|
|
скаляр |
A |
|
|
скаляр |
W |
|
|
скаляр |
V |
|
|
скаляр |
A |
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
rpm |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
degC |
GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS
Сообщение с состоянием устройства подвеса. Компонент устройства подвеса должен передавать это сообщение с низкой регулярной частотой (например, 5 Гц). Для углов, закодированных в кватернионе, и угловых скоростей действует правило: если установлен флаг GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_VEHICLE_FRAME, они заданы относительно курса аппарата (связанная система координат). Если установлен флаг GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_EARTH_FRAME, они заданы относительно абсолютного севера (земная система координат). Если ни один из этих флагов не установлен, то (для обратной совместимости) действует: если установлен флаг GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_LOCK, они заданы относительно абсолютного севера (земная система координат), иначе — относительно курса аппарата (связанная система координат). Иные комбинации флагов не допускаются. Кватернион и угловые скорости в другой системе координат можно вычислить из delta_yaw и delta_yaw_velocity: q_earth = q_delta_yaw * q_vehicle и w_earth = w_delta_yaw_velocity + w_vehicle (если не NaN). Если не установлен ни флаг GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_VEHICLE_FRAME, ни флаг GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_EARTH_FRAME, то (для обратной совместимости) данные в полях delta_yaw и delta_yaw_velocity следует игнорировать. В новых реализациях всегда следует устанавливать либо GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_VEHICLE_FRAME, либо GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_EARTH_FRAME, а поля delta_yaw и delta_yaw_velocity всегда задавать либо корректным значением, либо NaN.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
GIMBAL_DEVICE_INFORMATION
Информация об устройстве подвеса низкого уровня. Это сообщение должно запрашиваться менеджером подвеса или наземной станцией с помощью MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE. Максимальные углы и скорости — аппаратные ограничения. Однако программные ограничения, скорее всего, иные (меньшие) и зависят от режима, настроек и т. п.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
вектор |
rad |
|
|
вектор |
rad |
|
|
вектор |
rad |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 32 |
— |
|
|
вектор длины 32 |
— |
|
|
вектор длины 32 |
— |
|
|
скаляр |
— |
GIMBAL_DEVICE_SET_ATTITUDE
Низкоуровневое сообщение для управления ориентацией устройства подвеса. Оно отправляется от менеджера подвеса компоненту устройства подвеса. Кватернион и угловые скорости можно задать как NaN в зависимости от сценария использования. Для углов, закодированных в кватернионе, и угловых скоростей действует правило: если установлен флаг GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_VEHICLE_FRAME, они заданы относительно курса аппарата (связанная система координат). Если установлен флаг GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_EARTH_FRAME, они заданы относительно абсолютного севера (земная система координат). Если ни один из этих флагов не установлен, то (для обратной совместимости) действует: если установлен флаг GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_LOCK, они заданы относительно абсолютного севера (земная система координат), иначе — относительно курса аппарата (связанная система координат). Установка одновременно обоих флагов GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_VEHICLE_FRAME и GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_EARTH_FRAME не допускается. Эти правила обеспечивают обратную совместимость. В новых реализациях всегда следует устанавливать либо GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_VEHICLE_FRAME, либо GIMBAL_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_EARTH_FRAME.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
GIMBAL_MANAGER_INFORMATION
Информация о менеджере подвеса верхнего уровня. Это сообщение должно запрашиваться наземной станцией с помощью MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
— |
GIMBAL_MANAGER_SET_ATTITUDE
Сообщение верхнего уровня для управления ориентацией подвеса. Отправляется менеджеру подвеса (например, от наземной станции). Углы и скорости можно задать как NaN в зависимости от сценария использования.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
GIMBAL_MANAGER_SET_MANUAL_CONTROL
Сообщение верхнего уровня для ручного управления подвесом. Углы или угловые скорости безразмерные; фактические скорости зависят от внутренних настроек или конфигурации менеджера подвеса (например, задаваемых параметрами). Отправляется менеджеру подвеса (например, от наземной станции). Углы и скорости можно задать как NaN в зависимости от сценария использования.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
GIMBAL_MANAGER_SET_PITCHYAW
Задание углов тангажа и рыскания менеджера подвеса (сообщение с высокой частотой). Отправляется менеджеру подвеса (например, от наземной станции) и игнорируется устройствами подвеса. Углы и скорости можно задать как NaN в зависимости от сценария использования. Для низкочастотных корректировок, требующих подтверждения, используйте MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_PITCHYAW.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
GIMBAL_MANAGER_STATUS
Текущее состояние менеджера подвеса верхнего уровня. Сообщение должно передаваться с низкой регулярной частотой (например, 5 Гц).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
GLOBAL_POSITION_INT
Отфильтрованная глобальная позиция (например, с объединением данных GPS и акселерометров). Позиция задана в системе координат GPS (правая, ось направлена вверх). Сообщение использует масштабированные целые числа, так как разрешение чисел с плавающей запятой недостаточно.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cdeg |
GLOBAL_POSITION_INT_COV
Отфильтрованная глобальная позиция (например, с объединением данных GPS и акселерометров). Позиция задана в системе координат GPS (правая, ось направлена вверх). Сообщение использует масштабированные целые числа, так как разрешение чисел с плавающей запятой недостаточно.
Сообщение предназначено для бортовых сетей, сопутствующих вычислителей и линий связи с большей пропускной способностью и оптимизировано по точности и полноте. Для минимального набора данных используйте сообщение GLOBAL_POSITION_INT.
|
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
вектор |
m/s |
|
|
вектор длины 36 |
— |
|
|
скаляр |
— |
GLOBAL_VISION_POSITION_ESTIMATE
Оценка глобальной позиции и ориентации от источника визуальных данных (системы технического зрения).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
вектор длины 21 |
— |
|
|
скаляр |
— |
GPS2_RAW
Данные второго приемника GPS.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm/s |
|
|
скаляр |
degE5 |
GPS2_RTK
Данные RTK GPS. Содержит информацию об относительном расчете базовой линии, передаваемую приемником GPS.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
Hz |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
GPS_GLOBAL_ORIGIN
Передает GPS-координаты локального начала координат аппарата (0,0,0). Отправляется каждый раз, когда запрашивается или задается новое соответствие GPS—локальные координаты, например после сообщения SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
us |
GPS_INJECT_DATA
Данные для ввода в бортовой приемник GPS (используется для DGPS).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
вектор длины 110 |
— |
GPS_INPUT
Сообщение с входными данными датчика GPS. Это необработанное значение, передаваемое приемником GPS, а не глобальная оценка положения системы.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
cdeg |
GPS_RAW_INT
Глобальная позиция, возвращаемая глобальной навигационной спутниковой системой (GPS). Это НЕ глобальная оценка положения системы, а необработанное значение датчика. Для глобальной оценки положения см. сообщение GLOBAL_POSITION_INT.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm/s |
|
|
скаляр |
degE5 |
|
|
скаляр |
cdeg |
GPS_RTCM_DATA
Сообщение RTCM для ввода в бортовой приемник GPS (используется для DGPS).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
вектор длины 180 |
— |
GPS_RTK
Данные RTK GPS. Содержит информацию об относительном расчете базовой линии, передаваемую приемником GPS.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
Hz |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
GPS_STATUS
Статус позиционирования, передаваемый приемником GPS. Сообщение предназначено для отображения информации о состоянии каждого спутника, видимого приемнику. Для глобальной оценки положения см. сообщение GLOBAL_POSITION_INT. Сообщение может содержать информацию максимум о 20 спутниках.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 20 |
— |
|
|
вектор длины 20 |
— |
|
|
вектор длины 20 |
deg |
|
|
вектор длины 20 |
deg |
|
|
вектор длины 20 |
dB |
HEARTBEAT
Сообщение heartbeat подтверждает присутствие системы или компонента и то, что она отвечает. Поля type и autopilot (вместе с идентификатором компонента сообщения) позволяют принимающей системе корректно обрабатывать последующие сообщения от этой системы (например, формировать пользовательский интерфейс в зависимости от автопилота). Микросервис описан по ссылке
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
HIGHRES_IMU
Показания IMU в единицах СИ в связанной системе координат NED.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
gauss |
|
|
скаляр |
gauss |
|
|
скаляр |
gauss |
|
|
скаляр |
hPa |
|
|
скаляр |
hPa |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
HIGH_LATENCY
Сообщение, предназначенное для соединений с высокой задержкой, таких как Iridium.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
% |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
% |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
HIGH_LATENCY2
Сообщение, предназначенное для соединений с высокой задержкой, таких как Iridium (версия 2).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
dam |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
deg/2 |
|
|
скаляр |
deg/2 |
|
|
скаляр |
% |
|
|
скаляр |
m/s*5 |
|
|
скаляр |
m/s*5 |
|
|
скаляр |
m/s*5 |
|
|
скаляр |
m/s*5 |
|
|
скаляр |
deg/2 |
|
|
скаляр |
dm |
|
|
скаляр |
dm |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
dm/s |
|
|
скаляр |
% |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
HIL_ACTUATOR_CONTROLS
Отправляется от автопилота симулятору. Управляющие выходы для аппаратной имитации в контуре (замена HIL_CONTROLS).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 16 |
— |
|
|
вектор |
— |
HIL_CONTROLS
Отправляется от автопилота симулятору. Управляющие выходы для аппаратной имитации в контуре.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
HIL_GPS
Глобальная позиция, возвращаемая глобальной навигационной спутниковой системой (GPS). Это НЕ глобальная оценка положения системы, а необработанное значение датчика. Для глобальной оценки положения см. сообщение GLOBAL_POSITION_INT.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
cdeg |
HIL_OPTICAL_FLOW
Смоделированный оптический поток от датчика потока (например, PX4FLOW или оптического сенсора мыши).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
cdegC |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
HIL_RC_INPUTS_RAW
Отправляется от симулятора автопилоту. Необработанные значения принятых RC-каналов. Стандартная модуляция PPM: 1000 мкс — 0 %, 2000 мкс — 100 %. Отдельные приемники и передатчики могут отклоняться от этой спецификации.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
HIL_SENSOR
Показания IMU в единицах СИ в связанной системе координат NED.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
— |
HIL_STATE
Отправляется от симулятора автопилоту. Пакет полезен для приложений с высокой пропускной способностью, таких как аппаратная имитация в контуре.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mG |
HIL_STATE_QUATERNION
Отправляется от симулятора автопилоту; в отличие от HIL_STATE позволяет избежать вырожденности представления ориентации. Пакет полезен для приложений с высокой пропускной способностью, таких как аппаратная имитация в контуре.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mG |
HOME_POSITION
Это сообщение можно запросить отправкой команды MAV_CMD_GET_HOME_POSITION. Позиция, к которой система вернется и где выполнит посадку. Позиция задается системой автоматически при взлете, если оператор не задал ее явно до или после. Глобальная и локальная позиции кодируют положение в соответствующих системах координат, а параметр q кодирует ориентацию поверхности. В обычных условиях он описывает курс и наклон рельефа, которые аппарат может использовать для корректировки захода на посадку. Трехмерный вектор захода описывает точку, к которой система должна лететь в обычном режиме полета, а затем выполнить последовательность посадки вдоль вектора.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
us |
HYGROMETER_SENSOR
Температура и влажность от гигрометра.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
cdegC |
|
|
скаляр |
c% |
|
|
скаляр |
— |
ISBD_LINK_STATUS
Состояние канала связи Iridium SBD.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
LANDING_TARGET
Местоположение посадочной цели. Подробная информация доступна по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
LOCAL_POSITION_NED
Отфильтрованная локальная позиция (например, с объединением данных системы технического зрения и акселерометров). Система координат правая, ось направлена вниз (авиационная система координат, NED — север-восток-вниз).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
LOCAL_POSITION_NED_COV
Отфильтрованная локальная позиция (например, с объединением данных системы технического зрения и акселерометров). Система координат правая, ось направлена вниз (авиационная система координат, NED — север-восток-вниз).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
вектор |
m/s/s |
|
|
вектор длины 45 |
— |
|
|
скаляр |
— |
LOCAL_POSITION_NED_SYSTEM_GLOBAL_OFFSET
Смещение по , , и рысканию между сообщениями LOCAL_POSITION_NED MAV X и глобальной системой координат в координатах NED. Система координат правая, ось направлена вниз (авиационная система координат, NED — север-восток-вниз).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
LOGGING_ACK
Подтверждение (ack) для сообщения LOGGING_DATA_ACKED.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
LOGGING_DATA
Сообщение с записанными данными (см. также MAV_CMD_LOGGING_START).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
вектор длины 249 |
— |
LOGGING_DATA_ACKED
Сообщение с записанными данными, требующее отправки ответного сообщения LOGGING_ACK.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
вектор длины 249 |
— |
LOG_DATA
Ответ на сообщение LOG_REQUEST_DATA.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
вектор длины 90 |
— |
LOG_ENTRY
Ответ на сообщение LOG_REQUEST_LIST.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
LOG_ERASE
Стирание всех журналов.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
LOG_REQUEST_DATA
Запрос фрагмента журнала.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
LOG_REQUEST_END
Остановка передачи журнала и возобновление обычной записи журнала.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
LOG_REQUEST_LIST
Запрос списка доступных журналов. На некоторых системах вызов этого сообщения может приостановить бортовую запись журнала до вызова LOG_REQUEST_END. Если журналы недоступны, на запрос должен быть отправлен один ответ LOG_ENTRY с id = 0 и num_logs = 0.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MAG_CAL_REPORT
Отчет о результатах завершенной калибровки компаса. Передается до получения MAG_CAL_ACK.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
mgauss |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MANUAL_CONTROL
Предоставляет API для ручного управления аппаратом с использованием стандартной номенклатуры осей джойстика и устройства ввода типа джойстика. Неиспользуемые оси можно отключить, а состояния кнопок передаются в виде отдельных битов включено/выключено битовой маски.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MANUAL_SETPOINT
Уставки по крену, тангажу, рысканию и тяге от оператора.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MEMORY_VECT
Отправка необработанной памяти контроллера. Использование этого сообщения для обычных пакетов не рекомендуется, но это довольно эффективный способ тестирования новых сообщений и получения экспериментального отладочного вывода.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 32 |
— |
MESSAGE_INTERVAL
Интервал между сообщениями для конкретного идентификатора сообщения MAVLink. Сообщение отправляется в ответ на команду MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE с param1=244 (это сообщение) и param2=message_id (идентификатор сообщения, для которого требуется интервал). Может также отправляться в ответ на MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVAL. Этот интерфейс заменяет DATA_STREAM.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
MISSION_ACK
Подтверждение при обработке путевых точек. Поле type указывает, является ли сообщение положительным подтверждением (type=0) или произошла ошибка (type не равен нулю).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MISSION_CLEAR_ALL
Удаление всех элементов миссии одновременно.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MISSION_COUNT
Сообщение отправляется MAV в ответ на MISSION_REQUEST_LIST, а также для запуска транзакции записи. После этого наземная станция (GCS) может запрашивать отдельные элементы миссии, зная общее количество путевых точек.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MISSION_CURRENT
Сообщение, объявляющее порядковый номер текущего активного элемента миссии. MAV направится к этому элементу миссии.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MISSION_ITEM
Сообщение, кодирующее элемент миссии. Оно отправляется, чтобы объявить о наличии элемента миссии и задать элемент миссии в системе. Элемент миссии может быть задан либо в метрах по x, y, z (тип: LOCAL), либо как x:широта, y:долгота, z:высота. Локальная система координат — Z вниз, правая (NED), глобальная — Z вверх, правая (ENU). Значение NaN может использоваться для указания необязательного значения или значения по умолчанию (например, чтобы использовать текущую широту или рыскание системы вместо конкретного значения). Подробная информация доступна по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MISSION_ITEM_INT
Сообщение, кодирующее элемент миссии. Оно отправляется, чтобы объявить о наличии элемента миссии и задать элемент миссии в системе. Элемент миссии может быть задан либо в метрах по x, y, z (тип: LOCAL), либо как x:широта, y:долгота, z:высота. Локальная система координат — Z вниз, правая (NED), глобальная — Z вверх, правая (ENU). Значение NaN или INT32_MAX может использоваться в параметрах с плавающей запятой и целочисленных параметрах соответственно для указания необязательных значений или значений по умолчанию (например, чтобы использовать текущую широту или рыскание компонента вместо конкретного значения). Подробная информация доступна по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MISSION_ITEM_REACHED
Достигнут определенный элемент миссии. Система либо удержит эту позицию (или будет совершать круг по орбите), либо (если для путевой точки установлен признак autocontinue) перейдет к следующей путевой точке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
MISSION_REQUEST
Запрос информации об элементе миссии с порядковым номером seq. Ответом системы на это сообщение должно быть сообщение MISSION_ITEM. Подробная информация доступна по ссылке
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MISSION_REQUEST_INT
Запрос информации об элементе миссии с порядковым номером seq. Ответом системы на это сообщение должно быть сообщение MISSION_ITEM_INT. Подробная информация доступна по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MISSION_REQUEST_LIST
Запрос полного списка элементов миссии у системы/компонента.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MISSION_REQUEST_PARTIAL_LIST
Запрос частичного списка элементов миссии у системы/компонента. Подробная информация доступна по ссылке. Если начальный и конечный индексы совпадают, отправляется только одна путевая точка.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MISSION_SET_CURRENT
Установка элемента миссии с порядковым номером seq в качестве текущего. Это означает, что MAV продолжит движение к этому элементу миссии по кратчайшему пути (не следуя промежуточным элементам миссии).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MISSION_WRITE_PARTIAL_LIST
Сообщение отправляется MAV для записи частичного списка. Если начальный индекс == конечному индексу, передается/обновляется только один элемент. Если начальный индекс НЕ равен 0 и превышает текущий размер списка, запрос должен быть ОТКЛОНеН!
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MOUNT_ORIENTATION
Ориентация крепления (подвеса).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
NAMED_VALUE_FLOAT
Отправка пары «имя—значение» в виде числа с плавающей запятой. Использование этого сообщения для обычных пакетов не рекомендуется, но это довольно эффективный способ тестирования новых сообщений и получения экспериментального отладочного вывода.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
вектор |
— |
|
|
вектор длины 10 |
— |
NAMED_VALUE_INT
Отправка пары «имя—значение» в виде целого числа. Использование этого сообщения для обычных пакетов не рекомендуется, но это довольно эффективный способ тестирования новых сообщений и получения экспериментального отладочного вывода.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
вектор |
— |
|
|
вектор длины 10 |
— |
NAV_CONTROLLER_OUTPUT
Состояние контроллера навигации и удержания позиции.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
m |
OBSTACLE_DISTANCE
Расстояния до препятствий перед датчиком, отсчитываемые слева направо с шагом increment градусов.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
вектор длины 72 |
cm |
|
|
скаляр |
cm |
|
|
скаляр |
cm |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
— |
ODOMETRY
Сообщение одометрии для обмена информацией одометрии с внешним интерфейсом. Соответствует стандарту ROS REP 147 для летательных аппаратов. Подробная информация доступна по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m |
|
|
вектор |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
вектор |
rad/s |
|
|
вектор |
rad/s |
|
|
вектор длины 21 |
— |
|
|
вектор длины 21 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
% |
OPEN_DRONE_ID_ARM_STATUS
Состояние от передатчика, сообщающее контроллеру полета, готова ли система удаленной идентификации (Remote ID) к взведению.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 50 |
— |
OPEN_DRONE_ID_AUTHENTICATION
Данные для заполнения сообщения OpenDroneID Authentication. Сообщение Authentication определяет поле, которое может служить средством подтверждения подлинности идентификатора БАС (беспилотной авиационной системы, UAS). Сообщение Authentication может иметь два разных формата. Для страницы данных 0 присутствуют поля PageCount, Length и TimeStamp, а AuthData занимает всего 17 байт. Для страниц данных с 1 по 15 поля PageCount, Length и TimeStamp отсутствуют, а размер AuthData составляет 23 байта.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 20 |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
вектор длины 23 |
— |
OPEN_DRONE_ID_BASIC_ID
Данные для заполнения сообщения OpenDroneID Basic ID. Это и приведенные ниже сообщения предназначены прежде всего для передачи данных в/из реализации OpenDroneID, например opendroneid-core-c. Эти сообщения совместимы со стандартом Remote ID ASTM F3411 и стандартом Direct Remote ID ASD-STAN prEN 4709-002. Дополнительные сведения и правила использования этих сообщений описаны по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 20 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 20 |
— |
OPEN_DRONE_ID_LOCATION
Данные для заполнения сообщения OpenDroneID Location. Типы данных с плавающей запятой — 32-разрядные IEEE 754. Сообщение Location содержит местоположение, высоту, направление и скорость летательного аппарата.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 20 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
OPEN_DRONE_ID_MESSAGE_PACK
Пакет сообщений OpenDroneID — контейнер для нескольких закодированных сообщений OpenDroneID (то есть не в формате приведенных выше описаний, а после кодирования в сжатый байтовый формат OpenDroneID). Используется, например, при передаче по Bluetooth 5.0 Long Range/Extended Advertising, WiFi Neighbor Aware Networking или WiFi Beacon.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 20 |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 225 |
— |
OPEN_DRONE_ID_OPERATOR_ID
Данные для заполнения сообщения OpenDroneID Operator ID, которое содержит идентификатор оператора, выданный органом гражданской авиации (CAA).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 20 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 20 |
— |
OPEN_DRONE_ID_SELF_ID
Данные для заполнения сообщения OpenDroneID Self ID. Сообщение Self ID дает оператору возможность (по желанию) заявить свою личность и цель полета. Сообщение может содержать дополнительную информацию, способную снизить профиль угрозы БПЛА (Unmanned Aircraft), летящего в конкретной зоне или особым образом. Его также можно использовать для необязательного дополнительного пояснения в аварийной ситуации или при отказе системы Remote ID.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 20 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 23 |
— |
OPEN_DRONE_ID_SYSTEM
Данные для заполнения сообщения OpenDroneID System. Сообщение System содержит общую информацию о системе, включая местоположение/высоту оператора и, возможно, информацию о группе и/или категории/классе аппарата.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
вектор |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 20 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
OPEN_DRONE_ID_SYSTEM_UPDATE
Обновление данных в сообщении OPEN_DRONE_ID_SYSTEM новой информацией о местоположении. Может отправляться для обновления информации о местоположении оператора, когда никакая другая информация в сообщении SYSTEM не изменилась. Сообщение обеспечивает эффективную работу по радиоканалам с ограниченной пропускной способностью восходящего канала, одновременно удовлетворяя требованиям к частоте обновления местоположения оператора.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
OPTICAL_FLOW
Оптический поток от датчика потока (например, оптического сенсора мыши).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
OPTICAL_FLOW_RAD
Оптический поток от датчика угловой скорости потока (например, PX4FLOW или сенсора мыши).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
cdegC |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
PARAM_EXT_ACK
Ответ на сообщение PARAM_EXT_SET.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 16 |
— |
|
|
вектор длины 128 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
PARAM_EXT_REQUEST_LIST
Запрос всех параметров данного компонента. В ответ должны быть переданы все параметры в виде сообщений PARAM_EXT_VALUE.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
PARAM_EXT_REQUEST_READ
Запрос значения параметра по строковому идентификатору param_id или по индексу param_index. В ответ должно быть передано сообщение PARAM_EXT_VALUE.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 16 |
— |
PARAM_EXT_SET
Установка значения параметра. Чтобы справляться с потерей сообщений (и повторной передачей PARAM_EXT_SET), при установке значения параметра, равного текущему, сразу возвращается ответ PARAM_ACK_ACCEPTED. Если текущее состояние — PARAM_ACK_IN_PROGRESS, в ответ будет получено соответствующее PARAM_ACK_IN_PROGRESS.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 16 |
— |
|
|
вектор длины 128 |
— |
|
|
скаляр |
— |
PARAM_EXT_VALUE
Передача значения параметра. Включение полей param_count и param_index в сообщение позволяет получателю отслеживать полученные параметры и повторно запрашивать недостающие после потери или тайм-аута.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 16 |
— |
|
|
вектор длины 128 |
— |
|
|
вектор |
— |
PARAM_MAP_RC
Привязка канала RC к параметру. Параметр должен изменяться в соответствии со значением канала RC.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 16 |
— |
|
|
скаляр |
— |
PARAM_REQUEST_LIST
Запрос всех параметров данного компонента. После этого запроса передаются все параметры. Микросервис параметров описан по ссылке
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
PARAM_REQUEST_READ
Запрос чтения бортового параметра по строковому идентификатору param_id. Бортовые параметры хранятся в виде пары key (char) → value (float). Это позволяет отправлять параметр любому другому компоненту (например, GCS) без предварительного знания возможных имен параметров. Таким образом, одна и та же GCS может хранить разные параметры для разных автопилотов. Полную документацию по коду QGroundControl и IMU см. по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 16 |
— |
PARAM_SET
Установка значения параметра (запись нового значения в постоянное хранилище). Принимающий компонент должен подтвердить новое значение параметра передачей сообщения PARAM_VALUE (широковещательная передача гарантирует, что несколько GCS будут иметь актуальный список всех параметров). Если отправившая GCS не получила PARAM_VALUE в течение времени ожидания, ей следует повторно отправить сообщение PARAM_SET. Микросервис параметров описан по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 16 |
— |
|
|
скаляр |
— |
PARAM_VALUE
Передача значения бортового параметра. Включение полей param_count и param_index в сообщение позволяет получателю отслеживать полученные параметры и повторно запрашивать недостающие после потери или тайм-аута. Микросервис параметров описан по ссылке
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 16 |
— |
|
|
скаляр |
— |
PING
Сообщение ping для запроса или ответа на ping. Позволяет измерять задержки в системе, включая последовательный порт, радиомодем и соединения UDP. Микросервис ping описан по ссылке
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
PLAY_TUNE
Управление генерацией тонов аппаратом (звуковой сигнализатор).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 30 |
— |
|
|
вектор длины 200 |
— |
POSITION_TARGET_GLOBAL_INT
Передает текущие заданные автопилотом позицию, скорость и ускорение аппарата. Они должны совпадать с командами, отправленными в SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT, если аппарат управляется таким образом.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
POSITION_TARGET_LOCAL_NED
Передает текущие заданные автопилотом позицию, скорость и ускорение аппарата. Они должны совпадать с командами, отправленными в SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED, если аппарат управляется таким образом.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
POWER_STATUS
Состояние электропитания.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
mV |
|
|
скаляр |
mV |
|
|
скаляр |
— |
RADIO_STATUS
Состояние, сформированное радиомодулем и введенное в поток MAVLink.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
% |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
RAW_IMU
Необработанные показания IMU для 9DOF-датчика, который определяется по полю id (по умолчанию IMU1). Сообщение всегда должно содержать истинные необработанные значения без какого-либо масштабирования, чтобы обеспечить сбор данных и отладку системы.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
cdegC |
RAW_PRESSURE
Необработанные показания давления для типовой конфигурации из одного датчика абсолютного и одного датчика дифференциального давления. Значения датчиков должны быть необработанными, немасштабированными значениями АЦП.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
RAW_RPM
Сообщение с данными датчика частоты вращения.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
rpm |
|
|
скаляр |
— |
RC_CHANNELS
Значения PPM принятых RC-каналов. Стандартная модуляция PPM: 1000 мкс — 0 %, 2000 мкс — 100 %. Значение UINT16_MAX означает, что канал не используется. Отдельные приемники и передатчики могут отклоняться от этой спецификации.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
RC_CHANNELS_OVERRIDE
Необработанные значения RC-каналов, отправляемые MAV, чтобы переопределить данные, полученные по радиоканалу RC. Стандартная модуляция PPM: 1000 мкс — 0 %, 2000 мкс — 100 %. Отдельные приемники и передатчики могут отклоняться от этой спецификации. Обратите особое внимание на смысловые различия между первыми 8 каналами и последующими каналами.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
RC_CHANNELS_RAW
Необработанные значения принятых RC-каналов. Стандартная модуляция PPM: 1000 мкс — 0 %, 2000 мкс — 100 %. Значение UINT16_MAX означает, что канал не используется. Отдельные приемники и передатчики могут отклоняться от этой спецификации.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
RC_CHANNELS_SCALED
Масштабированные значения принятых RC-каналов: −100 % — 10000, 0 % — 0, 100 % — 10000. Неактивные каналы должны принимать значение UINT16_MAX.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
RELAY_STATUS
Передает состояния включено/выключено реле, управляемых командой MAV_CMD_DO_SET_RELAY.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
REQUEST_DATA_STREAM
Запрос потока данных.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
Hz |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
RESOURCE_REQUEST
Автопилот запрашивает ресурс (файл, двоичный файл, другой тип данных).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 120 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 120 |
— |
SAFETY_ALLOWED_AREA
Чтение безопасной зоны, которую MAV считает текущей.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
SAFETY_SET_ALLOWED_AREA
Установка безопасной зоны (объема), определяемой двумя углами куба. Это сообщение можно использовать, чтобы сообщить MAV, какие уставки/путевые точки принимать, а какие отклонять. Безопасные зоны часто устанавливаются национальными или соревновательными правилами.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
SCALED_IMU
Необработанные показания IMU для типовой конфигурации 9DOF-датчика. Сообщение должно содержать значения, масштабированные к указанным единицам.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mrad/s |
|
|
скаляр |
mrad/s |
|
|
скаляр |
mrad/s |
|
|
скаляр |
mgauss |
|
|
скаляр |
mgauss |
|
|
скаляр |
mgauss |
|
|
скаляр |
cdegC |
SCALED_IMU2
Необработанные показания IMU для второй конфигурации 9DOF-датчика. Сообщение должно содержать значения, масштабированные к указанным единицам.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mrad/s |
|
|
скаляр |
mrad/s |
|
|
скаляр |
mrad/s |
|
|
скаляр |
mgauss |
|
|
скаляр |
mgauss |
|
|
скаляр |
mgauss |
|
|
скаляр |
cdegC |
SCALED_IMU3
Необработанные показания IMU для третьей конфигурации 9DOF-датчика. Сообщение должно содержать значения, масштабированные к указанным единицам.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mG |
|
|
скаляр |
mrad/s |
|
|
скаляр |
mrad/s |
|
|
скаляр |
mrad/s |
|
|
скаляр |
mgauss |
|
|
скаляр |
mgauss |
|
|
скаляр |
mgauss |
|
|
скаляр |
cdegC |
SCALED_PRESSURE
Показания давления для типовой конфигурации из одного датчика абсолютного и одного датчика дифференциального давления. Единицы измерения указаны в каждом поле.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
hPa |
|
|
скаляр |
hPa |
|
|
скаляр |
cdegC |
|
|
скаляр |
cdegC |
SCALED_PRESSURE2
Показания второго барометра.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
hPa |
|
|
скаляр |
hPa |
|
|
скаляр |
cdegC |
|
|
скаляр |
cdegC |
SCALED_PRESSURE3
Показания третьего барометра.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
hPa |
|
|
скаляр |
hPa |
|
|
скаляр |
cdegC |
|
|
скаляр |
cdegC |
SERIAL_CONTROL
Управление последовательным портом. Может использоваться для прямого доступа к бортовому последовательному периферийному устройству, такому как GPS или телеметрический радиомодуль. Предназначено для того, чтобы можно было обновлять прошивку устройства с помощью сообщений MAVLink или изменять настройки устройства. Сообщение с нулевым числом байтов можно использовать только для изменения скорости передачи данных.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
bits/s |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
вектор длины 70 |
— |
SERVO_OUTPUT_RAW
Заменено сообщением ACTUATOR_OUTPUT_STATUS. Необработанные значения выходов сервоприводов (для данных RC с пульта используйте сообщения RC_CHANNELS). Стандартная модуляция PPM: 1000 мкс — 0 %, 2000 мкс — 100 %.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
SETUP_SIGNING
Настройка ключа подписи MAVLink2. Если вызывается с secret_key из всех нулей и нулевым initial_timestamp, подпись отключается.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 32 |
— |
SET_ACTUATOR_CONTROL_TARGET
Установка ориентации аппарата и угловых скоростей связанной системы координат.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
вектор длины 8 |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
SET_ATTITUDE_TARGET
Задание требуемой ориентации аппарата. Используется внешним контроллером для управления аппаратом (ручным контроллером или другой системой).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN
Установка GPS-координат локального начала координат аппарата (0,0,0). Аппарат должен передавать GPS_GLOBAL_ORIGIN независимо от того, изменилось ли начало координат. Это обеспечивает преобразование между локальной системой координат и глобальной (GPS) системой координат, что может понадобиться, например, когда соединены внутренние и внешние условия и MAV должен перемещаться из помещения на улицу.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
us |
SET_HOME_POSITION
Позиция, к которой система вернется и где выполнит посадку. Позиция задается системой автоматически при взлете, если оператор не задал ее явно до или после. Глобальная и локальная позиции кодируют положение в соответствующих системах координат, а параметр q кодирует ориентацию поверхности. В обычных условиях он описывает курс и наклон рельефа, которые аппарат может использовать для корректировки захода на посадку. Трехмерный вектор захода описывает точку, к которой система должна лететь в обычном режиме полета, а затем выполнить последовательность посадки вдоль вектора.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
вектор |
m |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
us |
SET_MODE
Установка режима системы в соответствии с перечислением MAV_MODE. Идентификатор целевого компонента отсутствует, так как режим по определению относится ко всему аппарату, а не только к одному компоненту.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT
Задание требуемых позиции, скорости и/или ускорения аппарата в глобальной системе координат (WGS84). Используется внешним контроллером для управления аппаратом (ручным контроллером или другой системой).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED
Задание требуемой позиции аппарата в локальной системе координат «север-восток-вниз». Используется внешним контроллером для управления аппаратом (ручным контроллером или другой системой).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
SIM_STATE
Состояние среды моделирования, если она используется.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
SMART_BATTERY_INFO
Информация об интеллектуальной батарее (статическая или редко обновляемая). Используется для передач от интеллектуальной батареи к полетному стеку и от полетного стека к GCS. Для частых обновлений от интеллектуальной батареи используйте BATTERY_STATUS.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
mAh |
|
|
скаляр |
mAh |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
g |
|
|
скаляр |
mV |
|
|
вектор |
mV |
|
|
вектор |
mV |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 16 |
— |
|
|
вектор длины 50 |
— |
|
|
скаляр |
mV |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
mA |
|
|
скаляр |
mA |
|
|
вектор длины 11 |
— |
STATUSTEXT
Текстовое сообщение о состоянии. Такие сообщения отображаются желтым цветом в консоли COMM QGroundControl. ВНИМАНИЕ: они занимают заметную часть пропускной способности, поэтому используйте их только для важных сообщений о состоянии и ошибках. При грамотной реализации эти сообщения буферизуются на MCU и передаются с ограниченной частотой (например, 10 Гц).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 50 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
STORAGE_INFORMATION
Информация о носителе данных. Сообщение отправляется в ответ на запрос с MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE, а также при каждом изменении состояния носителя (STORAGE_STATUS). Используйте MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE с param2, чтобы указать индекс/идентификатор запрашиваемого носителя: 0 — все, 1 — первый, 2 — второй и т. д.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
MiB |
|
|
скаляр |
MiB |
|
|
скаляр |
MiB |
|
|
скаляр |
MiB/s |
|
|
скаляр |
MiB/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 32 |
— |
SYSTEM_TIME
Системное время — это время мастер-часов, как правило, компьютерных часов основного бортового компьютера.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
ms |
SYS_STATUS
Общее состояние системы. Если система соответствует стандарту MAVLink, состояние системы в основном определяется тремя ортогональными состояниями/режимами. Режим системы (system mode): LOCKED (двигатели выключены и заблокированы), MANUAL (система под управлением RC), GUIDED (система с автономным управлением положением, уставка положения задается вручную) или AUTO (система управляется планировщиком маршрута/путевых точек). Режим навигации (NAV_MODE) определяет текущее состояние полета: LIFTOFF (часто разомкнутый маневр), LANDING, WAYPOINTS или VECTOR. Он представляет внутренний конечный автомат навигации. Состояние системы (system status) показывает, активна ли система в данный момент и произошла ли аварийная ситуация. В состояниях CRITICAL и EMERGENCY MAV по-прежнему считается активным, но должен самостоятельно начать аварийные процедуры. После возникновения отказа он должен сначала перейти из активного состояния в критическое, чтобы дать возможность ручного вмешательства, а затем по истечении определенного времени ожидания — в аварийное.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
d% |
|
|
скаляр |
mV |
|
|
скаляр |
cA |
|
|
скаляр |
c% |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
% |
TERRAIN_CHECK
Запрос аппарату сообщить высоту рельефа в заданной точке (ожидаемый ответ — TERRAIN_REPORT). Используется GCS, чтобы проверить, есть ли у аппарата все данные рельефа, необходимые для миссии.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
TERRAIN_DATA
Данные рельефа, отправляемые от GCS. Значения lat/lon и grid_spacing должны совпадать со значениями lat/lon из TERRAIN_REQUEST. Документация протокола рельефа приведена по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
вектор длины 16 |
m |
|
|
вектор |
— |
TERRAIN_REPORT
Передается от БПЛА для отчета о ходе загрузки карты рельефа (запущенной TERRAIN_REQUEST) или отправляется в ответ на запрос TERRAIN_CHECK. Документация протокола рельефа приведена по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
TERRAIN_REQUEST
Запрос данных рельефа и состояния рельефа. Документация протокола рельефа приведена по ссылке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
TIMESYNC
Сообщение синхронизации времени.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
TRAJECTORY_REPRESENTATION_BEZIER
Описание траектории с помощью массива до 5 контрольных точек Безье в локальной системе координат (MAV_FRAME_LOCAL_NED).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
вектор длины 5 |
m |
|
|
вектор длины 5 |
m |
|
|
вектор длины 5 |
m |
|
|
вектор длины 5 |
s |
|
|
вектор длины 5 |
rad |
|
|
вектор |
— |
TRAJECTORY_REPRESENTATION_WAYPOINTS
Описание траектории с помощью массива до 5 путевых точек в локальной системе координат (MAV_FRAME_LOCAL_NED).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
вектор длины 5 |
m |
|
|
вектор длины 5 |
m |
|
|
вектор длины 5 |
m |
|
|
вектор длины 5 |
m/s |
|
|
вектор длины 5 |
m/s |
|
|
вектор длины 5 |
m/s |
|
|
вектор длины 5 |
m/s/s |
|
|
вектор длины 5 |
m/s/s |
|
|
вектор длины 5 |
m/s/s |
|
|
вектор длины 5 |
rad |
|
|
вектор длины 5 |
rad/s |
|
|
вектор длины 5 |
— |
|
|
вектор |
— |
TUNNEL
Сообщение для передачи «произвольных» данных переменной длины от одного компонента другому (широковещательная передача не запрещена, но не рекомендуется). Кодирование данных обычно определяется расширением, то есть задается источником, и, как правило, не документируется как часть спецификации MAVLink.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 128 |
— |
UAVCAN_NODE_INFO
Общая информация о конкретном узле UAVCAN. Дополнительные сведения см. в определении службы UAVCAN «uavcan.protocol.GetNodeInfo». Система должна передавать это сообщение каждый раз, когда новый узел выходит в сеть или существующий узел перезагружается. Кроме того, оно может передаваться по запросу с другой стороны канала MAVLink (см. MAV_CMD_UAVCAN_GET_NODE_INFO). Также не запрещено передавать это сообщение безусловно с низкой частотой. Спецификация UAVCAN доступна по адресу Cyphal.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 80 |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 16 |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
UAVCAN_NODE_STATUS
Общая информация о состоянии узла UAVCAN. Дополнительные сведения см. в определении сообщения UAVCAN «uavcan.protocol.NodeStatus». Спецификация UAVCAN доступна по адресу Cyphal.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
UTM_GLOBAL_POSITION
Глобальная позиция, полученная в результате объединения данных GPS и датчиков.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
вектор |
cs |
|
|
вектор длины 18 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
V2_EXTENSION
Сообщение, реализующее часть спецификаций полезной нагрузки V2 в кадрах V1 для переходной поддержки.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 249 |
— |
VFR_HUD
Метрики, обычно отображаемые на HUD самолета.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
% |
VIBRATION
Уровни вибрации и насыщение акселерометра.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
VICON_POSITION_ESTIMATE
Оценка глобальной позиции от источника системы захвата движения Vicon.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
вектор длины 21 |
— |
VIDEO_STREAM_INFORMATION
Информация о видеопотоке. Может запрашиваться с помощью MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE, где param2 указывает идентификатор видеопотока: 0 — все потоки, 1 — первый, 2 — второй и т. д.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
Hz |
|
|
скаляр |
bits/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
pix |
|
|
скаляр |
pix |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 32 |
— |
|
|
вектор длины 160 |
— |
|
|
скаляр |
— |
VIDEO_STREAM_STATUS
Информация о состоянии видеопотока. Может запрашиваться с помощью MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
Hz |
|
|
скаляр |
bits/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
pix |
|
|
скаляр |
pix |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
— |
VISION_POSITION_ESTIMATE
Оценка локальной позиции/ориентации от источника визуальных данных.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
вектор длины 21 |
— |
|
|
скаляр |
— |
VISION_SPEED_ESTIMATE
Оценка скорости от источника визуальных данных.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
вектор длины 9 |
— |
|
|
скаляр |
— |
WHEEL_DISTANCE
Суммарное расстояние, пройденное каждым из колес.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
вектор длины 16 |
m |
|
|
вектор |
— |
WIFI_CONFIG_AP
Настройка SSID, пароля и режима точки доступа WiFi. Это сообщение повторно передается точкой доступа как подтверждение. Сообщение также может быть явно запрошено с помощью MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 32 |
— |
|
|
вектор длины 64 |
— |
WINCH_STATUS
Состояние лебедки.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
kg |
|
|
скаляр |
V |
|
|
скаляр |
A |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
degC |
WIND_COV
Оценка ковариации ветра аппаратом.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
Диалект ardupilotmega
ADAP_TUNING
Информация о настройке адаптивного контроллера.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
deg/s |
|
|
скаляр |
deg/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
AHRS
Состояние оценщика ориентации DCM.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
AHRS2
Состояние вторичного фильтра AHRS, если доступно.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
AHRS3
Состояние третьего фильтра AHRS, если доступно. Предназначено для исследовательской группы ANU (Ali и Sean).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
AIRLINK_AUTH
Пакет авторизации.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 50 |
— |
|
|
вектор длины 50 |
— |
AIRSPEED_AUTOCAL
Автоматическая калибровка воздушной скорости.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
Pa |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
AOA_SSA
Угол атаки и угол скольжения.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
AP_ADC
Необработанный выход АЦП.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
AUTOPILOT_VERSION_REQUEST
Запрос версии автопилота у системы/компонента.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
BATTERY2
Состояние второй батареи.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
mV |
|
|
скаляр |
cA |
CAMERA_FEEDBACK
Подтверждение съемки камеры.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
CAMERA_STATUS
Событие камеры.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
COMPASSMOT_STATUS
Состояние калибровки compassmot.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
A |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
d% |
|
|
скаляр |
% |
CUBEPILOT_FIRMWARE_UPDATE_RESP
Ответ с задержкой для инкапсулированных данных.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
CUBEPILOT_FIRMWARE_UPDATE_START
Запуск обновления прошивки с инкапсулированными данными.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
CUBEPILOT_RAW_RC
Необработанные данные RC.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 32 |
— |
DATA16
Пакет данных, размер 16.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
вектор длины 16 |
— |
DATA32
Пакет данных, размер 32.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
вектор длины 32 |
— |
DATA64
Пакет данных, размер 64.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
вектор длины 64 |
— |
DATA96
Пакет данных, размер 96.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
вектор длины 96 |
— |
DEEPSTALL
Планирование траектории посадки методом deepstall.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
DEVICE_OP_READ
Чтение регистров устройства.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 40 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
DEVICE_OP_READ_REPLY
Ответ с данными регистров.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 128 |
— |
|
|
скаляр |
— |
DEVICE_OP_WRITE
Запись регистров устройства.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 40 |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 128 |
— |
|
|
скаляр |
— |
DEVICE_OP_WRITE_REPLY
Ответ на запись регистров.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
DIGICAM_CONFIGURE
Настройка бортовой системы управления камерой.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
ds |
|
|
скаляр |
— |
DIGICAM_CONTROL
Управление бортовой системой камеры для выполнения снимков.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
EKF_STATUS_REPORT
Сообщение о состоянии EKF, включающее флаги и дисперсии.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
ESC_TELEMETRY_13_TO_16
Данные телеметрии регуляторов оборотов (ESC) с 13 по 16, соответствующие данным, передаваемым регуляторами BLHeli.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 4 |
cV |
|
|
вектор длины 4 |
cA |
|
|
вектор длины 4 |
mAh |
|
|
вектор длины 4 |
rpm |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
вектор длины 4 |
degC |
ESC_TELEMETRY_17_TO_20
Данные телеметрии регуляторов оборотов (ESC) с 17 по 20, соответствующие данным, передаваемым регуляторами BLHeli.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 4 |
cV |
|
|
вектор длины 4 |
cA |
|
|
вектор длины 4 |
mAh |
|
|
вектор длины 4 |
rpm |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
вектор длины 4 |
degC |
ESC_TELEMETRY_1_TO_4
Данные телеметрии регуляторов оборотов (ESC) с 1 по 4, соответствующие данным, передаваемым регуляторами BLHeli.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 4 |
cV |
|
|
вектор длины 4 |
cA |
|
|
вектор длины 4 |
mAh |
|
|
вектор длины 4 |
rpm |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
вектор длины 4 |
degC |
ESC_TELEMETRY_21_TO_24
Данные телеметрии регуляторов оборотов (ESC) с 21 по 24, соответствующие данным, передаваемым регуляторами BLHeli.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 4 |
cV |
|
|
вектор длины 4 |
cA |
|
|
вектор длины 4 |
mAh |
|
|
вектор длины 4 |
rpm |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
вектор длины 4 |
degC |
ESC_TELEMETRY_25_TO_28
Данные телеметрии регуляторов оборотов (ESC) с 25 по 28, соответствующие данным, передаваемым регуляторами BLHeli.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 4 |
cV |
|
|
вектор длины 4 |
cA |
|
|
вектор длины 4 |
mAh |
|
|
вектор длины 4 |
rpm |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
вектор длины 4 |
degC |
ESC_TELEMETRY_29_TO_32
Данные телеметрии регуляторов оборотов (ESC) с 29 по 32, соответствующие данным, передаваемым регуляторами BLHeli.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 4 |
cV |
|
|
вектор длины 4 |
cA |
|
|
вектор длины 4 |
mAh |
|
|
вектор длины 4 |
rpm |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
вектор длины 4 |
degC |
ESC_TELEMETRY_5_TO_8
Данные телеметрии регуляторов оборотов (ESC) с 5 по 8, соответствующие данным, передаваемым регуляторами BLHeli.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 4 |
cV |
|
|
вектор длины 4 |
cA |
|
|
вектор длины 4 |
mAh |
|
|
вектор длины 4 |
rpm |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
вектор длины 4 |
degC |
ESC_TELEMETRY_9_TO_12
Данные телеметрии регуляторов оборотов (ESC) с 9 по 12, соответствующие данным, передаваемым регуляторами BLHeli.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 4 |
cV |
|
|
вектор длины 4 |
cA |
|
|
вектор длины 4 |
mAh |
|
|
вектор длины 4 |
rpm |
|
|
вектор длины 4 |
— |
|
|
вектор длины 4 |
degC |
FENCE_FETCH_POINT
Запрос текущей точки геозоны у MAV.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
FENCE_POINT
Точка геозоны. Используется для установки точки при передаче от GCS → MAV, а также для возврата точки от MAV → GCS.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
GIMBAL_CONTROL
Управляющее сообщение для подвеса с управлением по скорости.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
GIMBAL_REPORT
Измерения трехосевого подвеса.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
m/s |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
GIMBAL_TORQUE_CMD_REPORT
Телеметрия команд крутящего момента подвеса на частоте 100 Гц.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
GOPRO_GET_REQUEST
Запрос ответа GOPRO_COMMAND у камеры GoPro.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
GOPRO_GET_RESPONSE
Ответ на запрос GOPRO_COMMAND get.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 4 |
— |
GOPRO_HEARTBEAT
Heartbeat от камеры GoPro, подключенной по шине HeroBus.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
GOPRO_SET_REQUEST
Запрос на установку GOPRO_COMMAND с требуемым значением.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 4 |
— |
GOPRO_SET_RESPONSE
Ответ на запрос установки GOPRO_COMMAND.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
HERELINK_TELEM
Телеметрия Herelink.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
HERELINK_VIDEO_STREAM_INFORMATION
Информация о видеопотоке.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
Hz |
|
|
скаляр |
bits/s |
|
|
скаляр |
pix |
|
|
скаляр |
pix |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 230 |
— |
HWSTATUS
Состояние ключевых аппаратных компонентов.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
mV |
|
|
скаляр |
— |
ICAROUS_KINEMATIC_BANDS
Выход кинематических диапазонов (по курсу) от Daidalus.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
deg |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
LED_CONTROL
Управление светодиодами аппарата.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 24 |
— |
LIMITS_STATUS
Состояние AP_Limits. Отправляется в расширенном потоке состояния, когда AP_Limits включено.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
LOWEHEISER_GOV_EFI
Составные данные EFI и регулятора от оборудования Loweheiser. Сообщение формируется блоком EFI на основе собственных данных и данных, полученных от регулятора, подключенного к этому блоку EFI.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
V |
|
|
скаляр |
A |
|
|
скаляр |
A |
|
|
скаляр |
A |
|
|
скаляр |
l |
|
|
скаляр |
% |
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
V |
|
|
скаляр |
rpm |
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
l |
|
|
скаляр |
kPa |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
% |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MAG_CAL_PROGRESS
Отчет о ходе калибровки компаса.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
% |
|
|
вектор длины 10 |
— |
MCU_STATUS
Состояние MCU: температура и напряжение. Минимальное и максимальное напряжения позволяют обнаружить нестабильность питания.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
cdegC |
|
|
скаляр |
mV |
|
|
скаляр |
mV |
|
|
скаляр |
mV |
|
|
скаляр |
— |
MEMINFO
Состояние ОЗУ автопилота.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
bytes |
|
|
скаляр |
bytes |
MOUNT_CONFIGURE
Сообщение для настройки крепления камеры, направленной антенны и т. п.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MOUNT_CONTROL
Сообщение для управления креплением камеры, направленной антенны и т. п.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
MOUNT_STATUS
Сообщение от автопилота к GCS с информацией о состоянии крепления камеры или антенны.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
OBSTACLE_DISTANCE_3D
Препятствие, заданное как трехмерный вектор.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
OSD_PARAM_CONFIG
Настройка слота параметра OSD.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 16 |
— |
|
|
скаляр |
— |
OSD_PARAM_CONFIG_REPLY
Ответ на настройку параметра OSD.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
OSD_PARAM_SHOW_CONFIG
Чтение настроенного слота параметра OSD.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
OSD_PARAM_SHOW_CONFIG_REPLY
Ответ с настройками параметра OSD.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 16 |
— |
|
|
скаляр |
— |
PID_TUNING
Информация о настройке ПИД-регулятора.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
RADIO
Состояние, сформированное радиомодулем.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
% |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
RALLY_FETCH_POINT
Запрос текущей точки ралли у MAV. MAV должен ответить сообщением RALLY_POINT. MAV не должен отвечать, если запрос некорректен.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
RALLY_POINT
Точка ралли. Используется для установки точки при передаче от GCS → MAV, а также для возврата точки от MAV → GCS.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
cdeg |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
RANGEFINDER
Отчет дальномера.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
V |
REMOTE_LOG_BLOCK_STATUS
Отправка состояния каждого блока журнала, который могла передать плата автопилота.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
REMOTE_LOG_DATA_BLOCK
Отправка блока данных журнала в удаленное место.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 200 |
— |
RPM
Выход датчика частоты вращения.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
SECURE_COMMAND
Отправка защищенной команды. Данные должны быть подписаны закрытым ключом, соответствующим открытому ключу, известному получателю. Подпись должна вычисляться для конкатенации порядкового номера (в формате little-endian), операции (в формате little-endian), данных и сеансового ключа. Для SECURE_COMMAND_GET_SESSION_KEY сеансовый ключ должен иметь нулевую длину. Массив data состоит из данных, за которыми следует подпись. Сумма data_length и sig_length не может превышать 220. Формат данных зависит от команды.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 220 |
— |
SECURE_COMMAND_REPLY
Ответ на защищенную команду.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 220 |
— |
SENSOR_OFFSETS
Смещения и калибровочные значения аппаратных датчиков. Это упрощает отладку процесса калибровки.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
SET_MAG_OFFSETS
Установка смещений магнитометра.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
SIMSTATE
Состояние среды моделирования, если она используется.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
m/s/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
rad/s |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG
Статические данные для настройки ADS-B-транспондера (передаются в течение 10 с после POR и затем каждые 10 с).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
вектор длины 9 |
— |
|
|
вектор |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_FLIGHTID
Идентификация полета для аппаратов с ADS-B-Out.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 9 |
— |
UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_REGISTRATION
Регистрационный номер аппарата.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
вектор длины 9 |
— |
UAVIONIX_ADSB_OUT_CONTROL
Управляющее сообщение со всеми данными, передаваемыми в управляющем сообщении UCP.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
mbar |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 8 |
— |
|
|
скаляр |
— |
UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC
Динамические данные, используемые для формирования данных ADS-B-Out-транспондера (передаются с частотой 5 Гц).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
s |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
mbar |
|
|
скаляр |
mm |
|
|
скаляр |
cm |
|
|
скаляр |
mm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
cm/s |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
UAVIONIX_ADSB_OUT_STATUS
Сообщение о состоянии с информацией из сообщений Heartbeat и Status UCP.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |
|
|
вектор длины 8 |
— |
UAVIONIX_ADSB_TRANSCEIVER_HEALTH_REPORT
Heartbeat трансивера с отчетом о работоспособности (обновляется каждые 10 с).
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
— |
VISION_POSITION_DELTA
Приращения ориентации и позиции на основе визуальных данных камеры.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
us |
|
|
скаляр |
us |
|
|
вектор длины 3 |
rad |
|
|
вектор длины 3 |
m |
|
|
скаляр |
% |
WATER_DEPTH
Глубина воды.
| Поле | Тип | Размер | Единицы |
|---|---|---|---|
|
|
скаляр |
ms |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
degE7 |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
rad |
|
|
скаляр |
m |
|
|
скаляр |
degC |
|
|
скаляр |
— |
|
|
скаляр |
— |