Absolute Rotational Motion Sensor

Блок Absolute Rotational Motion Sensor представляет собой датчик механического вращательного движения, то есть устройство, которое, будучи включено между двумя механическими узлами вращения, генерирует сигнал, пропорциональный ускорению, угловой скорости или положению (углу). Начальное угловое положение (смещение) можно задать в качестве параметра блока.

Соединения R и C представляют собой порты вращательной механики, соединяющие блок с узлами, между которыми производится измерение. Положительное направление блока — от порта R к порту C. Это означает, что скорость измеряется как , где , — абсолютные угловые скорости на портах R и C соответственно. Параметр Measurement type позволяет отключить порт C и производить измерения относительно земли.

Соединения α, W и A — порты вывода углового ускорения, скорости и перемещения соответственно. Видимость этих портов контролируется параметрами блока. Если вы включаете порт α, блок выполняет дополнительные вычисления для измерения ускорения на основе скорости. Чтобы избежать усложнения модели, рекомендуется включать только те порты, которые фактически используются для измерения.

Параметр Wrap angle to [0, 2*pi] позволяет управлять выходным диапазоном углового перемещения. При включении этого параметра угловое смещение сохраняется в диапазоне от 0 до 2π радиан (360 градусов), независимо от количества оборотов, выполняемых объектом, и направления вращения. Когда параметр выключен, диапазон выходных данных не ограничен.

На рисунке показана разница между этими двумя вариантами.

В этом примере объект движется со скоростью 6 рад/с в положительном направлении в течение первых 5 секунд, а затем переключается в отрицательном направлении с той же скоростью. Вывод углового смещения по умолчанию (линия 1) показывает, что объект повернулся вперед на 30 рад, а затем повернулся обратно в отрицательном направлении, продолжая движение до −20 рад. Если вы установите флажок Wrap angle to [0, 2*pi], выходные данные (линия 2) останутся в диапазоне от 0 до 2π рад.

Установка флажка Wrap angle to [0, 2*pi] упрощает разработку моделей со сложной зависимостью между параметрами модели и углом поворота, таких как насосы и двигатели.