Пакет поддержки Arduino: проект пантограф

Проведем известный в кругах любителей Arduino эксперимент - Пантограф. Соберем модель, которая будет управлять позицией вала сервопривода на основе позиции роторного энкодера.

Введение

После усвоения документации по пакету поддержки Arduino и использования базовых блоков интеграции, можно приступить к сборке эксперимента "Пантограф".

Для данной модели понадобится набор из роторного энкодера, сервопривода, макетной платы и STM32 Nucleo 64 F401RE.

Схема на макетке

Модель на Engee

Вся логика модели заключается в считывании позиции энкодера, конвертации этой позиции в градусы и передачи этого значения в сервопривод:

• Arduino-encoderRead - получает значение позиции энкодера
• ConvertToDegrees - конвертирует значение энкодера в значение из интервала от 0 до 180
• Arduino-servoWrite - задает положение вала сервопривода, на основе значения из блока ConvertToDegrees

POS - Значение позиции вала энкодера

DEGREE - Значение градусов для задания в сервопривод

Позиция энкодера может принимать значение от -amplitude/2 до amplitude/2. В нашем случае это от -18 до 18, что нужно преобразовать в интервал от 0 до 180 - именно это и происходит внутри подсистемы ConvertToDegrees:

Смещаем интервал на половину периода amplitude.

Растягиваем получившийся интервал в 5 раз, получая новый, искомый от 0 до 180.

Заключение

На простом примере пантографа мы ознакомились с возможностями блоков Arduino-encoderRead и Arduino-servoWrite, что позволяет создать более сложные модели управления.