Функции: внутренние компоненты SimModel
Функции пространства состояний
#
ModelPredictiveControl.f — Function
f(model::LinModel, x, u, d)Вычисляет , если model относится к типу LinModel.
Вызывает с функцией model.f для NonLinModel.
#
ModelPredictiveControl.h — Function
h(model::LinModel, x, d)Вычисляет , если model относится к типу LinModel.
Вызывает с функцией model.h для NonLinModel.
Вычисление установившегося состояния
#
ModelPredictiveControl.steadystate! — Function
steadystate!(model::LinModel, u, d)Устанавливает model.x в установившееся состояние u и d, если model относится к типу LinModel.
Согласно нотации setop! этот метод вычисляет стационарное состояние по формуле:
с постоянными обрабатываемыми входами и измеряемыми возмущениями . Посредством псевдоинверсии Мура-Пенроуза вычисляется для поддержки интегрирующей модели model (состояния интеграторов будут равны 0).
Если model относится к типу NonLinModel, ничего не происходит.