Pure Pursuit

Текущее положение транспортного средства, заданное в виде матрицы [x y theta], элементы которой соответствует положению по осям и и углу ориентации . Положительные углы измеряются против часовой стрелки от положительной оси .

Путевые точки, заданные в виде массива пар [x y] размером на , где — количество путевых точек. Путевые точки можно задать в виде массива в Engee.

Желаемая линейная скорость, заданная в виде скаляра в м/с. Контроллер предполагает, что транспортное средство движется с постоянной линейной скоростью и вычисленная кривизна не зависит от линейной скорости.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, установите флажок Specify desired linear velocity from input port.

Просматриваемое расстояние, заданное в виде скаляра в метрах. Просматриваемое расстояние изменяет реакцию контроллера. Транспортное средство с большим просматриваемым расстоянием движется по плавной траектории, но совершает более крутые повороты на виражах. Транспортное средство с меньшим просматриваемым расстоянием точно следует по траектории и совершает резкие повороты, но колеблется вдоль траектории.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, установите флажок Specify lookahead distance from input port.

Линейная скорость, возвращаемая в виде скаляра в м/с.

Угловая скорость, возвращаемая в виде положительного вещественного скаляра в рад/с. Угловая скорость вычисляется умножением кривизны на линейную скорость.

Целевое направление транспортного средства, возвращаемое в виде скаляра в радианах. Направление движения транспортного средства вперед считается равным нулю радиан, а положительные углы измеряются против часовой стрелки.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, установите флажок Show Target Direction output port.