Курс «Моделирование САУ»
Описание
Курс Системы автоматического управления посвящен динамическому моделированию систем автоматического управления: линеаризации физической системы, разработке контура управления с обратной связью с помощью ПИД-регулятора и проверке разработанного регулятора на соответствие системным требованиям. В завершении курса вы разработаете систему управления движением роботизированной ноги в среде Engee.
Каждый раздел курса содержит краткие теоретические сведения и задания для самостоятельного выполнения.
Требования к уровню знаний: прохождение курса «Введение в Engee» и «Визуальное моделирование».
Общее время прохождения курса: ~2 часа.
Программа курса
Математическая модель системы управления.
Даются теоретические сведения о моделях системы управления на основе дифференциальных уравнений, на основе передаточной функции и на основе пространства состояний. Изучается модель системы управления в Engee.
Объекты системы управления.
Изучаются системы управления квадрокоптером и математическая модель системы управления камерой смартфона. В Engee строится и исследуется модель системы мотор-линза для управления камерой смартфона.
Линеаризация объекта управления.
Рассматриваются понятия линейной и нелинейной системы. Изучается пример линеаризации нелинейной системы с помощью модели Engee.
Проектная работа – управление роботизированной ногой.
В Engee изучается модель системы управления роботизированной ногой. Сначала строится модель линеаризации объекта управления, затем – модель системы управления с обратной связью с помощью ПИД-регулятора.
Заключение.
Даются ссылки на дополнительные материалы для самостоятельного изучения.