PidStd
Страница в процессе разработки. |
ПИД-регулятор в стандартной форме.
Библиотека |
|
Описание
Функция создает непрерывный или дискретный пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор (ПИД-регулятор) в стандартной форме:
где
-
— пропорциональный коэффициент;
-
— постоянная интегрирования;
-
— постоянная дифференцирования;
-
— делитель постоянной дифференцирования;
-
— дискретный интегратор интегральной части;
-
— дискретный интегратор дифференциальной части.
Синтаксис
Вызов функции
-
c = PidStd()
создает непрерывный ПИД-регулятор с параметрами по умолчанию. Вы можете изменить значения параметров с помощью функцииsetproperty!
.
Аргументы
Входные аргументы
#
kp —
пропорциональный коэффициент
1.0
(по умолчанию) | скаляр
Details
Пропорциональный коэффициент регулятора. Значение должно быть конечным числом неравным нулю.
Типы данных |
|
Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
ti —
постоянная интегрирования
Inf
(по умолчанию) | скаляр
Details
Постоянная интегрирования регулятора. Значение должно быть положительным числом.
Типы данных |
|
Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
td —
постоянная дифференцирования
0.0
(по умолчанию) | скаляр
Details
Постоянная дифференцирования регулятора. Значение должно быть конечным неотрицательным числом.
Создание Д-регулятора не предусмотрено. |
Типы данных |
|
Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
n —
делитель постоянной дифференцирования
Inf
(по умолчанию) | скаляр
Details
Коэффициент, определяющий граничную частоту фильтра. Значение должно быть положительным числом.
Значение данного параметра должно быть равным Inf , когда постоянная дифференцирования равна 0 .
|
Типы данных |
|
Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
ts —
период дискретизации
nothing
(по умолчанию) | скаляр
Details
Период дискретизации регулятора. Для непрерывного регулятора аргумент принимает значение nothing
, а для дискретного регулятора значение аргумента может быть любым положительным числом.
Значение данного параметра должно быть равным 0 , когда у регулятора отсутствует дифференциальная составляющая.
|
Типы данных |
|
Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
iformula —
метод интегрирования интегральной составляющей
nothing
(по умолчанию) | :forward_euler
| :backward_euler
| :trapezoidal
Details
Метод интегрирования интегральной составляющей дискретного ПИД-регулятора
Аргумент принимает следующие значения:
-
:forward_euler
— прямой метод ЭйлераРекомендуется использовать данный метод, когда период дискретизации мал, т. е. в том случае, если частота Найквиста намного больше полосы пропускания регулятора. Для больших значений периода дискретизации использование прямого метода Эйлера может сделать регулятор неустойчивым, даже если аналогичный непрерывный регулятор является устойчивым.
-
:backward_euler
— обратный метод ЭйлераДанный метод гарантирует устойчивость дискретного регулятора при дискретизации устойчивого непрерывного регулятора.
-
:trapezoidal
— метод трапецийДанный метод гарантирует устойчивость дискретного регулятора при дискретизации устойчивого непрерывного регулятора. Метод трапеций позволяет получить лучшее соответствие частотных характеристик непрерывного и дискретного регуляторов по сравнению с методом Эйлера.
Для непрерывного регулятора данный аргумент принимает значение nothing .
|
Типы данных |
|
#
dformula —
метод интегрирования дифференциальной составляющей
nothing
(по умолчанию) | :forward_euler
| :backward_euler
| :trapezoidal
Details
Метод интегрирования интегральной составляющей дискретного ПИД-регулятора
Аргумент принимает следующие значения:
-
:forward_euler
— прямой метод ЭйлераРекомендуется использовать данный метод, когда период дискретизации мал, т. е. в том случае, если частота Найквиста намного больше полосы пропускания регулятора. Для больших значений периода дискретизации использование прямого метода Эйлера может сделать регулятор неустойчивым, даже если аналогичный непрерывный регулятор является устойчивым.
-
:backward_euler
— обратный метод ЭйлераДанный метод гарантирует устойчивость дискретного регулятора при дискретизации устойчивого непрерывного регулятора.
-
:trapezoidal
— метод трапецийДанный метод гарантирует устойчивость дискретного регулятора при дискретизации устойчивого непрерывного регулятора. Метод трапеций позволяет получить лучшее соответствие частотных характеристик непрерывного и дискретного регуляторов по сравнению с методом Эйлера.
Для непрерывного регулятора данный аргумент принимает значение nothing .
|
Типы данных |
|
Выходные аргументы
#
c —
ПИД-регулятор в стандартной форме
PidStd
Details
ПИД-регулятор в стандартной форме. Структура регулятора зависит от указываемых параметров.
Типы данных |
|