Документация Engee

Функции: внутренние компоненты SimModel

Функции пространства состояний

# ModelPredictiveControl.f — Function

f(model::LinModel, x, u, d)

Вычисляет , если model относится к типу LinModel.

Вызывает с функцией model.f для NonLinModel.

# ModelPredictiveControl.h — Function

h(model::LinModel, x, d)

Вычисляет , если model относится к типу LinModel.

Вызывает с функцией model.h для NonLinModel.

Вычисление установившегося состояния

# ModelPredictiveControl.steadystate! — Function

steadystate!(model::LinModel, u, d)

Устанавливает model.x в установившееся состояние u и d, если model относится к типу LinModel.

Согласно нотации setop! этот метод вычисляет стационарное состояние по формуле:

с постоянными обрабатываемыми входами и измеряемыми возмущениями . Посредством псевдоинверсии Мура-Пенроуза вычисляется для поддержки интегрирующей модели model (состояния интеграторов будут равны 0).

Если model относится к типу NonLinModel, ничего не происходит.