Функции: модели объектов

Абстрактный супертип типов LinModel и NonLinModel.

Функтор, позволяющий использовать вызываемый объект SimModel как псевдоним для evaloutput.

Примеры

Создает линейную модель на основе модели в пространстве состояний sys со временем выборки Ts в секундах.

Если модель sys дискретная, Ts можно опустить. Матрицы пространства состояний имеют следующий вид:

с векторами состояний и выходов . Вектор состоит из обрабатываемых входов и измеряемых возмущений в любом порядке. i_u предоставляет индексы , с которыми производятся операции, и i_d, измеряемые возмущения. Если модель sys является непрерывной или дискретной с Ts ≠ sys.Ts, см. расширенную справку.

См. также разделы ss и tf.

Примеры

Расширенная справка

Матрицы пространства состояний схожи, если модель sys непрерывная (замените на , а на в LHS). В этом случае модель дискретизируется с помощью c2d и :zoh для обрабатываемых входов и :tustin для измеряемых возмущений. Наконец, если модель sys дискретная и предоставлен аргумент Ts ≠ sys.Ts, система дискретизируется повторно с помощью упомянутых ранее методов дискретизации.

Обратите внимание, что конструктор преобразует систему в минимальную реализацию с помощью minreal для обеспечения управляемости и наблюдаемости. Как следствие, итоговое представление пространства состояний может отличаться от предоставленного в sys. Оно также преобразуется в более практичную форму ( из-за фиксатора нулевого порядка):

Используйте синтаксис LinModel{NT}(A, Bu, C, Bd, Dd, Ts), чтобы применить определенное представление пространства состояний.

Выполняет преобразование в пространство состояний с минимальной реализацией, если sys — это передаточная функция.

sys равно для непрерывной системы и для дискретной.

Примеры

Выполняет дискретизацию с фиксатором нулевого порядка, если sys — это непрерывная система с задержками.

Задержки должны быть кратными времени дискретизации Ts.

Создает модель на основе матриц дискретного пространства состояний A, Bu, C, Bd, Dd напрямую.

Этот синтаксис не изменяет представление пространства состояний, переданное в аргументе (minreal не вызывается). Необходимо убедиться в том, что модель является управляемой и наблюдаемой. Необязательный параметр NT явным образом задает числовой тип матриц.

Вызывает linearize(model; x, u, d) и возвращает получившуюся линейную модель.

Создает нелинейную модель на основе дискретных функций пространства состояний f и h.

Функции обновления состояний и вывода определены следующим образом:

Ts — это время дискретизации в секундах. nu, nx, ny и nd — это количества соответственно обрабатываемых входов, состояний, выходов и измеряемых возмущений. Необязательный параметр NT явным образом задает числовой тип векторов (по умолчанию Float64).

Нелинейные непрерывные функции пространства состояний в настоящее время не поддерживаются. В таком случае вручную вызовите решатель дифференциальных уравнений в f (см. руководство).

См. также описание LinModel.

Примеры

Задает рабочие точки входов model, выходов uop и измеряемых возмущений yop для модели dop.

Модель пространства состояний с рабочими точками (номинальными значениями) имеет следующий вид:

где векторы uop, yop и dop вычисляются так:

Если объект model относится к типу NonLinModel, структура аналогичная:

Примеры

Линеаризует модель model в рабочих точках x, u, d и возвращает LinModel.

Аргументы x, u и d — это точки линеаризации для состояния , обрабатываемого входа и измеряемого возмущения соответственно. Якобианы функций и вычисляются автоматически с помощью ForwardDiff.jl.

Примеры

Расширенная справка

Автоматическое дифференцирование (AD) позволяет получать точные якобианы. Однако функции модели NonLinModel f и h должны быть совместимы с этой возможностью. В разделе Автоматическое дифференцирование описываются распространенные ошибки, которые допускают при написании этих функций.