pidtune
|
页面进行中。 |
为控制对象的线性模型设置PID控制器。
库::`工程系统`
语法
函数调用
-
[参数:c],<参数:信息>>=pidtune(<参数:sys>>,<参数:类型>>,<参数:表单>>)调整控制器c像类型的形式表格对于管理对象系统.
-
[参数:c],<参数:信息>>=pidtune(<参数:sys>>,<参数:类型>>,<参数:表单>>,<参数:wc>>)调整控制器c像类型的形式表格对于管理对象系统，与此同时，指示期望的截止频率厕所一个开放的系统c*sys.
-
[参数:c],<参数:信息>>=pidtune(<参数:sys>>,<参数:类型>>,<参数:表单>>,<参数:wc>>,<参数:φ>>,<参数:design_focus>>)调整控制器c像类型的形式表格对于管理对象系统，并指出开放系统所需的截止频率和相位稳定裕度c*sys，以及分配给她的任务设计焦点.
该函数还返回值 资料，其中包含关于具有配置的控制器的控制系统的附加信息。
争论
输入参数
# 系统 — 控制对象
+
通行证：[动态系统模型]
Details
描述为线性静止模型的控制对象，例如，传递函数或状态空间中的模型。
| 控制对象不得包含延迟。 |
| 控制对象应表示具有一个输入和一个输出的系统。 |
| 数据类型 |
|
# 类型 — 调节器的类型
+
通行证:[:p] | 通过:[:i] | 通行证:[:pi] | 通行证:[:pd] | 通行证:[:pdf] | 传递:[:pid] | 通行证:[:pidf]
Details
调节器的类型:
-
：p-P-控制器; -
：我-和-调节器; -
：pi-PI控制器; -
:pd-PD控制器; -
:pdf-带一阶滤波器的PD控制器; -
:pid-PID控制器; -
:pidf-具有一阶滤波器的PID控制器。
| 数据类型 |
|
# *w c*是 所需的截止频率
+
通行证：[没有] | 通行证：[标量]
Details
如果不指定该参数，算法将自动选择所需的截止频率，试图在控制系统的速度和稳定性之间找到平衡，同时考虑到控制对象的动态特性。
增加截止频率可提高系统性能，而降低截止频率可提高其稳定性。 通过截止频率，可以大致判断带宽。
| 数据类型 |
|
# φ — 所需相位裕量
+
通行证：[没有] | 通行证：[标量]
Details
调节调节器的开放系统的所需相位裕量以度为单位。 该值必须在以下范围内 0 以前 90 冰雹。
该算法试图调整调节器，使得开放系统具有给定的期望相位裕量。 设定期望的截止频率可能会阻碍这一目标。
通常，增加所需的相位裕量会增加系统的稳定性，但会对其性能产生负面影响。
| 数据类型 |
|
# 设计焦点 — 管理系统的任务
+
通行证：[没有] | 通过:[:平衡] | 传递:[:引用_跟踪] | 传:[:disturbance_rejection]
Details
具有配置的控制器的闭环控制系统的优先级要求。 您可以指定调节器调谐算法首先应考虑的控制要求。:
-
:平衡-在控制精度和干扰抑制之间找到平衡; -
:参考_追踪-确保监管的准确性; -
:干扰-反射-确保抑制干扰。
无论控制系统的选择任务如何，算法都会尝试选择调节器的参数，同时保持整个系统的鲁棒性。 这个过程的成功结果的实现取决于调节器的类型，即其参数的数量以及控制对象。 例如，对于PID控制器来说，比对于P或PI控制器来说，算法更可能能够成功地将调节器调节到所需的相位裕量和控制系统任务。
| 数据类型 |
|
输出参数
# 资料 — 其他资料
Details
包括指定的控制对象和配置的PID控制器的控制系统的特性，作为元组返回。 元组元素:
-
指示封闭系统稳定性的标志；如果元素等于
真的，则封闭系统稳定，否则不稳定。 -
由于调整，开放系统的最低截止频率以rad/s为单位。
-
由于调整而实现的相位裕度以度为单位。
| 数据类型 |
|