Курс «Моделирование САУ»
Описание
Курс Системы автоматического управления посвящен динамическому моделированию систем автоматического управления: линеаризации физической системы, разработке контура управления с обратной связью с помощью ПИД-регулятора и проверке разработанного регулятора на соответствие системным требованиям. В завершении курса вы разработаете систему управления движением роботизированной ноги в среде Engee.
Каждый раздел курса содержит краткие теоретические сведения и задания для самостоятельного выполнения.
Требования к уровню знаний: прохождение курса «Введение в Engee» и «Визуальное моделирование».
Общее время прохождения курса: ~2 часа.
Получение или обновление материалов курса.
Для получения или обновления материалов курса выполните в терминале Engee или в кодовой ячейке интерактивного скрипта следующий код:
if isdir("/user/start/courses/engee-control-systems-course")
rm("/user/start/courses/engee-control-systems-course";force = true, recursive = true)
end
run(`git clone https://git.engee.com/learn-engee/courses/engee-control-systems-course.git /user/start/courses/engee-control-systems-course`)После получения курс будет находиться в папке courses/engee-control-systems-course.
Программа курса
Математическая модель системы управления.
Даются теоретические сведения о моделях системы управления на основе дифференциальных уравнений, на основе передаточной функции и на основе пространства состояний. Изучается модель системы управления в Engee.
Объекты системы управления.
Изучаются системы управления квадрокоптером и математическая модель системы управления камерой смартфона. В Engee строится и исследуется модель системы мотор-линза для управления камерой смартфона.
Линеаризация объекта управления.
Рассматриваются понятия линейной и нелинейной системы. Изучается пример линеаризации нелинейной системы с помощью модели Engee.
Проектная работа – управление роботизированной ногой.
В Engee изучается модель системы управления роботизированной ногой. Сначала строится модель линеаризации объекта управления, затем – модель системы управления с обратной связью с помощью ПИД-регулятора.
Заключение.
Даются ссылки на дополнительные материалы для самостоятельного изучения.