3D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)]

Матрица реализации пространства состояний. В случае трехмерного планирования матрица должна иметь пять измерений, последние три из которых соответствуют планирующим переменным v1,v2 и v3. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1,первому элементу v2 и первому элементу v3, является единичной матрицей, то A[:,:,1,1,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].

Матрица реализации пространства состояний. В случае трехмерного планирования матрица должна иметь пять измерений, последние три из которых соответствуют планирующим переменным v1,v2 и v3. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1,первому элементу v2 и первому элементу v3, является единичной матрицей, то B[:,:,1,1,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].

Матрица реализации пространства состояний. В случае трехмерного планирования матрица должна иметь пять измерений, последние три из которых соответствуют планирующим переменным v1,v2 и v3. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1,первому элементу v2 и первому элементу v3, является единичной матрицей, то C[:,:,1,1,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].

Матрица обратной связи наблюдателя состояний. В случае трехмерного планирования матрица должна иметь пять измерений, последние три из которых соответствуют планирующим переменным v1,v2 и v3. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1,первому элементу v2 и первому элементу v3, является единичной матрицей, то F[:,:,1,1,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].

Матрица наблюдателя состояний. В случае трехмерного планирования матрица должна иметь пять измерений, последние три из которых соответствуют планирующим переменным v1,v2 и v3. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1,первому элементу v2 и первому элементу v3, является единичной матрицей, то H[:,:,1,1,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].

Контрольные точки первой планирующей переменной, заданные в виде вектора. Длина v1 должна совпадать с размером третьего измерения , , , и .

Контрольные точки второй планирующей переменной, заданные в виде вектора. Длина v2 должна совпадать с размером четвертого измерения , , , и .

Контрольные точки третьей планирующей переменной, заданные в виде вектора. Длина v3 должна совпадать с размером пятого измерения , , , и .

Начальные состояния для регулятора, такие как начальные значения вектора состояния, x, задаются в виде вектора. Длина вектора должна соответствовать размеру первого измерения .