Three-axis Gyroscope
Тип: SubSystem
|
Путь в библиотеке: |
Описание
Блок Three-axis Gyroscope реализует гироскоп по каждой из трех осей .
Измеренные угловые скорости тела ( ) включают в себя угловые скорости тела ( ), погрешности и при необходимости дискретизацию и нелинейность сигналов:
где
-
— матрицы 3 на 3 с коэффициентами масштабирования на диагонали и коэффициентами смещения на недиагональных элементах матрицы;
-
— смещения;
-
— ускорения на осях гироскопа;
— смещения, чувствительные к гироскопическим ускорениям.
Порты
Вход
#
ω (rad/s)
—
угловые скорости
вектор 1 на 3
Details
Угловые скорости в связанных осях, заданные в виде трехэлементного вектора, в рад/c.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
G's
—
ускорения
вектор 1 на 3
Details
Ускорения в связанных осях, заданные в виде трехэлементного вектора.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
Выход
#
ωmeas (rad/s)
—
измеренные угловые скорости
вектор 1 на 3
Details
Измеренные угловые скорости, возвращаемые в виде трехэлементного вектора, в рад/c.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
Параметры
Main
# Second-order dynamics — динамика второго порядка
Details
Установите этот флажок, чтобы учесть динамические эффекты второго порядка при обработке данных гироскопа.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Natural frequency (rad/sec): — собственная частота
Details
Собственная частота гироскопа в рад/c.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Damping ratio: — коэффициент демпфирования
Details
Коэффициент демпфирования гироскопа.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Scale factors and cross-coupling: — масштабные коэффициенты и перекрестные связи
Details
Масштабные коэффициенты и перекрестные связи, заданные в виде матрицы 3 на 3, позволяют отклонять гироскоп от осей тела и масштабировать ускорения вдоль осей тела.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Measurement bias: — погрешность измерений
Details
Систематические погрешности измерения по осям гироскопа.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# G-sensitive bias: — чувствительность к ускорениям
Details
Максимальное изменение угловой скорости, вызванное линейным ускорением, заданное в виде трехэлементного вектора в рад/с на единицу ускорения свободного падения .
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Update rate (sec): — частота обновления
Details
Частота обновления гироскопа.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
Noise
# Noise on — белый шум
Details
Для добавления белого шума к показаниям гироскопа установите данный флажок.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Noise seeds: — seed-значения генератора белого шума
Details
Seed-значения генератора белого шума, заданные в виде трехэлементного вектора.
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, установите флажок Noise on.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Noise power: — мощность шума
Details
Высота спектральной плотности мощности (СПМ) белого шума для каждой оси гироскопа, заданная в виде трехэлементного вектора.
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, установите флажок Noise on.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Upper output limit: — максимальное значение угловых скоростей
Details
Максимальное значение угловых скоростей, заданное скаляром.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Lower output limit: — минимальное значение угловых скоростей
Details
Минимальное значение угловых скоростей, заданное скаляром.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |