Документация Engee

Quaternion Interpolation

Интерполяция кватернионов.

Тип: SubSystem

quaternion interpolation

Путь в библиотеке:

/Aerospace/Math Operations/Quaternion Interpolation

Описание

Блок Quaternion Interpolation производит интерполяцию между двумя нормированными кватернионами.

Методы интерполяции:

  • SLERP — метод сферической линейной кватернионной интерполяции.

при

  • LERP — метод линейной интерполяции.

при

  • NLERP — метод нормализованной кватернионной линейной интерполяции.

где

Два нормированных кватерниона являются двумя крайними значениями, между которыми блок вычисляет кватернион.

Порты

Вход

q0 — первый нормированный кватернион

Первый нормированный кватернион.

Типы данных: Float64

q1 — второй нормализованный кватернион

Второй нормированный кватернион.

Типы данных: Float64

f — параметр интерполяции

Параметр принимает значение от 0 до 1. При интерполированная точка соответствует q0, при — q1.

Типы данных: Float64

Выход

qf — интерполированная точка

Результат интерполяции.

Типы данных: Float64

Параметры

Interpolation method — метод интерполяции
SLERP (по умолчанию) | LERP | NLERP

Метод интерполяции кватернионов:

  • SLERP — метод сферической линейной кватернионной интерполяции.

  • LERP — метод линейной кватернионной интерполяции.

  • NLERP — метод нормализованной кватернионной линейной интерполяции.