Complementary Filter

Страница в процессе разработки.

Вычисление ориентации с помощью дополнительного фильтра.

Тип: ComplementaryFilter

Путь в библиотеке:

/Navigation/Multisensor Positioning/Navigation filters/Complementary Filter

Описание

Блок Complementary Filter объединяет данные акселерометра, магнитометра и гироскопа для оценки ориентации устройства.

Порты

Вход

# Accel — показания акселерометра в системе координат корпуса датчика, м/с²
матрица

Details

Показания акселерометра в системе координат корпуса датчика в м/с², заданные в виде вещественной матрицы размером на , где — количество отсчетов, а три столбца матрицы представляют собой измерения соответственно.

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Gyro — показания гироскопа в системе координат корпуса датчика, рад/с
матрица

Details

Показания гироскопа в системе координат корпуса датчика в рад/с, заданные в виде вещественной матрицы размером на , где — количество отсчетов, а три столбца матрицы представляют собой измерения соответственно.

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Mag — показания магнитометра в системе координат корпуса датчика, мкТл
матрица

Details

Показания магнитометра в системе координат корпуса датчика в мкТл, заданные в виде вещественной матрицы размером на , где — количество отсчетов, а три столбца матрицы представляют собой измерения соответственно.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, установите флажок Enable Magnetometer input.

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Выход

# Orientation — ориентация системы координат корпуса датчика относительно системы координат навигации
матрица | массив

Details

Ориентация системы координат корпуса датчика относительно системы координат навигации, возвращаемая в виде вещественной матрицы на или в виде массива матриц вращения на на . Каждая строка матрицы на содержит четыре элемента кватерниона.

Количество входных отсчетов определяет размер выходных данных .

Формат выхода зависит от значения параметра Orientation format.

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Angular Velocity — угловая скорость в системе координат корпуса датчика, рад/с
матрица

Details

Угловая скорость с учетом смещения гироскопа в системе координат корпуса датчика в рад/с, возвращаемая в виде вещественной матрицы размером на .

Количество входных отсчетов определяет размер выходных данных .

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Параметры

Filter settings

# Reference frame — система координат навигации
NED | ENU

Details

Система координат навигации, заданная как NED (север-восток-вниз) или ENU (восток-север-вверх).

Значения	`NED` \| `ENU`
Значение по умолчанию	`NED`
Имя для программного использования	`DispRefFrame`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Нет

# Orientation format — формат вывода ориентации
quaternion | Rotation matrix

Details

Формат выходных данных Orientation:

quaternion — выходной порт Orientation выводит вещественную матрицу на . Каждая строка матрицы содержит четыре элемента кватерниона.
Rotation matrix — выходной порт Orientation выводит массив матриц вращения на на .

Количество входных отсчетов определяет размер выходных данных .

Значения	`quaternion` \| `Rotation matrix`
Значение по умолчанию	`quaternion`
Имя для программного использования	`OrientationFormat`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Нет

Measurement parameters

# Accelerometer gain — коэффициент усиления акселерометра
Real number

Details

Коэффициент усиления акселерометра в виде вещественного скаляра в диапазоне [0, 1]. Коэффициент усиления определяет, насколько блок доверяет измерениям акселерометра по сравнению с измерениями гироскопа для вычисления ориентации.

Значение по умолчанию	`0.01`
Имя для программного использования	`AccelerometerGain`
Настраиваемый	Да
Вычисляемый	Да

# Enable Magnetometer input — принимать входные показания магнитометра
Logical

Details

Установите этот флажок, чтобы разрешить ввод показаний магнитометра в порт Mag.

Значение по умолчанию	`true (включено)`
Имя для программного использования	`HasMagnetometer`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Нет

# Magnetometer gain — коэффициент усиления магнитометра
Real number

Details

Укажите коэффициент усиления магнитометра в виде вещественного скаляра в диапазоне [0, 1]. Коэффициент усиления определяет, насколько блок доверяет измерениям магнитометра по сравнению с измерениями гироскопа для вычисления ориентации.

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите флажок Enable Magnetometer input.

Значение по умолчанию	`0.01`
Имя для программного использования	`MagnetometerGain`
Настраиваемый	Да
Вычисляемый	Да