Ardupilot TX

Страница в процессе разработки.

Отправка данных сенсоров автопилоту.

Тип: EngeeFunction

Путь в библиотеке:

/Interfaces/Ardupilot/Ardupilot TX

Описание

Для работы с блоком установите/обновите пакет поддержки оборудования.

Блок Ardupilot TX отправляет автопилоту Ardupilot кадр данных сенсоров, рассчитанный моделью, через UDP-мост, созданный блоком Ardupilot Setup (дескриптор подается на вход conn).

Данные подаются на вход tx_data одной шиной со следующими полями:

t — время модели, с;
gyro — угловые скорости, рад/с;
accel — ускорения в связанной системе координат, м/с²;
position — положение в системе координат NED, м;
attitude — углы ориентации, рад;
velocity — скорость в системе координат NED, м/с.

Все поля, кроме t, — векторы; их длина задается параметром Размерность данных:.

Кадр отправляется на каждом шаге расчета без ожидания ответа. Обмен синхронизирован (lockstep): Ardupilot отправляет следующий ШИМ-кадр только после получения очередного кадра сенсоров, поэтому блоки Ardupilot TX и Ardupilot RX в модели должны работать с одинаковой частотой шагов, соответствующей частоте цикла автопилота.

Порты

Вход

# conn — дескриптор соединения
скаляр

Details

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# tx_data — данные сенсоров
шина

Details

Типы данных	`BusType`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Параметры

Параметры моделирования

# Размерность данных: — длина векторов с данными сенсоров в шине

Details

Значение по умолчанию	`3`
Имя для программного использования	`m_sens_dim`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Шаг расчёта, с: — шаг расчета блока

Details

Значение по умолчанию	`-1`
Имя для программного использования	`m_sample_time`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да