MAVLINK TX

Блок MAVLINK TX собирает MAVLink-сообщения из входных шин и отправляет их через общее соединение, созданное блоком MAVLINK Setup (дескриптор подается на вход conn).

Набор отправляемых сообщений задается массивом имен в параметре MAVLink сообщения на передачу:. Для каждого имени из массива блок автоматически разворачивает входную шину с заранее заготовленным составом полей этого сообщения; порядок входных шин совпадает с порядком имен в массиве, а состав полей приведен на странице Сообщения MAVLink.

Сообщения отправляются на каждом шаге расчета: блок не ждет подтверждения приема от получателя и не блокирует шаг расчета. Если соединение не установлено (дескриптор conn не положительный), сообщения не отправляются.

Типичный сценарий использования — подстановка данных сенсоров для автопилота в режиме симуляции: например, шину GPS_INPUT заполняют сгенерированными координатами и отправляют автопилоту, чтобы исследовать его поведение при заданной траектории или зашумленном сигнале GPS.