ecompass

Страница в процессе разработки.

Вычисление ориентации на основе показаний акселерометра и магнитометра.

Тип: ecompass

Путь в библиотеке:

/Navigation/Multisensor Positioning/Navigation filters/ecompass

Описание

Блок ecompass вычисляет ориентацию, используя показания акселерометра и магнитометра. Вычисленную ориентацию можно использовать для поворота величин из глобальной системы координат в систему координат корпуса датчика.

Порты

Вход

# Accel — показания акселерометра
матрица

Details

Показания акселерометра в системе координат корпуса датчика в м/с², заданные как вещественная матрица размером на . Столбцы матрицы соответствуют осям , и корпуса датчика. строк матрицы соответствуют отдельным выборкам.

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Mag — показания магнитометра
матрица

Details

Показания магнитометра в системе координат корпуса датчика в мкТл, заданные как вещественная матрица размером на . Столбцы матрицы соответствуют осям , и корпуса датчика. строк матрицы соответствуют отдельным выборкам.

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Выход

# Orientation — ориентация, поворачивающая величины из глобальной системы координат в систему координат корпуса датчика
матрица (по умолчанию) | массив

Details

Ориентация, которая может поворачивать величины из глобальной системы координат в систему координат корпуса датчика, возвращаемая в виде матрицы кватернионов размером на или массива матриц вращения размером на на . обозначает количество выборок. Ориентации — это повороты, переводящие величину из локальной навигационной системы координат в систему координат тела.

Если для параметра Orientation format установлено значение quaternion, блок возвращает ориентацию в виде матрицы кватернионов размером на .
Если для параметра Orientation format установлено значение Rotation matrix, блок возвращает ориентацию в виде массива матриц вращения размером на на .

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Параметры

Parameters

# Reference frame — навигационная система отсчета
NED | ENU

Details

Навигационная система отсчета, заданная как:

NED — для системы координат, оси которой направлены на Север, Восток и вниз вдоль местной вертикали;
ENU — для системы координат, оси которой направлены на Восток, Север и вверх вдоль местной вертикали.

Значения	`NED` \| `ENU`
Значение по умолчанию	`NED`
Имя для программного использования	`ReferenceFrame`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Нет

# Orientation format — формат, используемый для описания ориентации
quaternion | Rotation matrix

Details

Формат, используемый для описания ориентации, заданный как:

quaternion — блок возвращает ориентацию в виде матрицы кватернионов размером на ;
Rotation matrix — блок возвращает ориентацию в виде массива матриц вращения размером на на .

Значения	`quaternion` \| `Rotation matrix`
Значение по умолчанию	`quaternion`
Имя для программного использования	`OrientationFormat`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Нет