Преобразование координат | Документация Engee

Описание

Блок Преобразование координат преобразует координаты из входного представления в заданное выходное представление. Входное и выходное представления имеют следующие формы:

Угол-ось — угол между осями (AxAng) — [x y z theta];
Углы Эйлера — углы Эйлера (Eul) — трехэлементный вектор, например [z y x];
Однородное преобразование — однородное преобразование (TForm) — матрица 4 на 4;
Кватернион — кватернион (Quat) — [w x y z];
Матрица поворота — матрица поворота (RotM) — матрица 3 на 3;
Вектор переноса — вектор перемещения (TrVec) — [x y z].

Все векторы должны быть векторами-столбцами.

Для обработки представлений, содержащих только информацию о положении или ориентации (например, TrVec или Eul), можно указать два входа или выхода для обработки всей информации о преобразовании. При выборе однородного преобразования в качестве входа или выхода на маске блока можно установить необязательные флажки Отображать входной порт вектора переноса или Отображать выходной порт вектора переноса для переключения между несколькими портами.

Порты

Вход

# Input transformation — преобразование координат
вектор-столбец | матрица 3 на 3 | матрица 4 на 4

Details

Входное преобразование, заданное как преобразование координат. Поддерживаются следующие представления:

Угол между осями (AxAng) — [x y z theta];
Углы Эйлера (Eul) — трехэлементный вектор, например [z y x];
Однородное преобразование (TForm) — матрица 4 на 4;
Кватернион (Quat, по умолчанию) — [w x y z];
Матрица поворота (RotM) — матрица 3 на 3;
Вектор перемещения (TrVec) — [x y z].

Все векторы должны быть векторами-столбцами.

Для обработки представлений, содержащих только информацию о положении или ориентации (например, TrVec или Eul), можно указать два входа или выхода для обработки всей информации о преобразовании. При выборе однородного преобразования в качестве входа или выхода на маске блока можно установить необязательные флажки Отображать входной порт вектора переноса или Отображать выходной порт вектора переноса для переключения между несколькими портами.

Типы данных	`Float64`, `Float32`
Поддержка комплексных чисел	Да

# TrVec — вектор перемещения
трехэлементный вектор-столбец

Details

Вектор перемещения, заданный как трехэлементный вектор-столбец [x y z], соответствующий смещению по осям , и соответственно. Этот порт можно использовать для ввода или вывода информации о перемещении отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, установите для параметра Способ представления значение Однородное преобразование и установите флажок Отображать входной порт вектора переноса.

Типы данных	`Float64`, `Float32`
Поддержка комплексных чисел	Да

Выход

# Output transformation — преобразование координат
вектор-столбец | матрица 3 на 3 | матрица 4 на 4

Details

Выходное преобразование, возвращаемое в виде преобразования координат с заданным представлением. Поддерживаются следующие представления:

Угол между осями (AxAng) — [x y z theta];
Углы Эйлера (Eul) — трехэлементный вектор, например [z y x];
Однородное преобразование (TForm) — матрица 4 на 4;
Кватернион (Quat) — [w x y z].
Матрица поворота (RotM, по умолчанию) — матрица 3 на 3;
Вектор перемещения (TrVec) — [x y z].

Все векторы должны быть векторами-столбцами.

Для обработки представлений, содержащих только информацию о положении или ориентации (например, TrVec или Eul), можно указать два входа или выхода для обработки всей информации о преобразовании. При выборе однородного преобразования в качестве входа или выхода на маске блока можно установить необязательные флажки Отображать входной порт вектора переноса или Отображать выходной порт вектора переноса для переключения между несколькими портами.

Типы данных	`Float64`, `Float32`
Поддержка комплексных чисел	Да

# TrVec — вектор перемещения
трехэлементный вектор-столбец

Details

Вектор перемещения, возвращаемый в виде трехэлементного вектора-столбца [x y z], соответствующего смещению по осям , и соответственно. Этот порт можно использовать для ввода или вывода информации о перемещении отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, установите для параметра Способ представления значение Однородное преобразование и установите флажок Отображать выходной порт вектора переноса.

Типы данных	`Float64`, `Float32`
Поддержка комплексных чисел	Да

Параметры

Входной сигнал

Details

Выберите представление для входного порта блока. Если вы используете преобразование, содержащее информацию только об ориентации, вы также можете установить флажки Отображать входной порт вектора переноса или Отображать выходной порт вектора переноса при преобразовании в однородное преобразование или из него.

Значения	`Axis-Angle` \| `Euler Angles` \| `Homogeneous Transformation` \| `Quaternion` \| `Rotation Matrix` \| `Translation Vector`
Значение по умолчанию	`Quaternion`
Имя для программного использования	`InputRepresentation`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Нет

# Последовательность поворота осей — порядок поворотов оси углов Эйлера
ZYX | ZYZ | XYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYX | XZY | XZX

Details

Порядок поворотов оси углов Эйлера, заданный одним из следующих скалярных значений:

ZYX (по умолчанию);
ZYZ;
XYZ;
ZXY;
ZXZ;
YXZ;
YXY;
YZX;
YZY;
XYX;
XZY;
XZX.

Порядок углов во входном порту Eul должен соответствовать этой последовательности поворотов. Каждый символ обозначает соответствующую ось. Например, если последовательность — ZYX, то три заданных угла Эйлера интерпретируются по порядку как вращение вокруг оси , вращение вокруг оси и вращение вокруг оси . При применении этого вращения к точке поворот по осям будет применяться в порядке , затем , затем .

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для входного параметра Способ представления значение Углы Эйлера. Последовательность вращения вокруг осей применяется только к вращениям вокруг углов Эйлера.

Значения	`ZYX` \| `ZYZ` \| `XYZ` \| `ZXY` \| `ZXZ` \| `YXZ` \| `YXY` \| `YZX` \| `YZY` \| `XYX` \| `XZY` \| `XZX`
Значение по умолчанию	`ZYX`
Имя для программного использования	`InputEulerSequence`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Нет

# Отображать входной порт вектора переноса — включить входной порт TrVec
Логический тип

Details

Включите входной порт TrVec, если хотите указать отдельный вектор перемещения для информации о положении вместе с представлением ориентации.

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для входного параметра Способ представления значение Однородное преобразование. Включите порт TrVec, установив флажок Отображать входной порт вектора переноса.

Значение по умолчанию	`false (выключено)`
Имя для программного использования	`ShowTrVecInputPort`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Нет

Выходной сигнал

Details

Выберите представление для выходного порта блока. Если вы используете преобразование, содержащее информацию только об ориентации, вы также можете установить флажки Отображать входной порт вектора переноса или Отображать выходной порт вектора переноса при преобразовании в однородное преобразование или из него.

Значения	`Axis-Angle` \| `Euler Angles` \| `Homogeneous Transformation` \| `Quaternion` \| `Rotation Matrix` \| `Translation Vector`
Значение по умолчанию	`Rotation Matrix`
Имя для программного использования	`OutputRepresentation`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Нет

# Последовательность поворота осей — порядок поворотов оси углов Эйлера
ZYX | ZYZ | XYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYX | XZY | XZX

Details

Порядок поворотов оси углов Эйлера, заданный одним из следующих скалярных значений:

ZYX (по умолчанию);
ZYZ;
XYZ;
ZXY;
ZXZ;
YXZ;
YXY;
YZX;
YZY;
XYX;
XZY;
XZX.

Порядок углов в выходном порту Eul должен соответствовать этой последовательности поворотов. Каждый символ обозначает соответствующую ось. Например, если последовательность — ZYX, то три возвращаемых угла Эйлера интерпретируются по порядку как вращение вокруг оси , вращение вокруг оси и вращение вокруг оси . При применении этого вращения к точке поворот по осям будет применяться в порядке , затем , затем .

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для выходного параметра Способ представления значение Углы Эйлера. Последовательность вращения вокруг осей применяется только к вращениям вокруг углов Эйлера.

Значения	`ZYX` \| `ZYZ` \| `XYZ` \| `ZXY` \| `ZXZ` \| `YXZ` \| `YXY` \| `YZX` \| `YZY` \| `XYX` \| `XZY` \| `XZX`
Значение по умолчанию	`ZYX`
Имя для программного использования	`OutputEulerSequence`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Нет

# Отображать выходной порт вектора переноса — включить выходной порт TrVec
Логический тип

Details

Включите выходной порт TrVec, если хотите получать отдельный вектор перемещения для информации о положении вместе с представлением ориентации.

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для выходного параметра Способ представления значение Однородное преобразование. Включите порт TrVec, установив флажок Отображать выходной порт вектора переноса.

Значение по умолчанию	`false (выключено)`
Имя для программного использования	`ShowTrVecOutputPort`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Нет