Motion Platform
Движущаяся платформа.
Описание
Блок Motion Platform моделирует движение нескольких платформ, таких как самолеты, наземные транспортные средства и/или массивы приемо-передающих датчиков, определяя их положение и скорость. Платформы движутся по траекториям, определяемым начальными положениями и скоростями, в зависимости от выбранной модели движения — скоростной или ускоренной. Позиции и скорости платформ обновляются на каждом шаге моделирования. Кроме того, можно задать начальные ориентации платформ и получать обновления ориентации.
Порты
Вход
Ref — входное значение опорного времени
скаляр
Входное значение опорного времени. Единицы измерения — секунды.
Зависимости
Чтобы использовать этот порт, установите для параметра Source of elapsed simulation time значение Derive from reference input port.
Типы данных: Float16, Float32, Float64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64, Bool
Vel — входная скорость платформы
вещественная матрица 3 на N
Скорость платформы, заданная в виде вещественной матрицы 3 на N, где N — количество платформ для моделирования. Единицы измерения — метры в секунду.
Зависимости
Чтобы использовать этот порт, установите для параметра Model of object motion значение Velocity, а для параметра Source of velocity — значение Input port.
Типы данных: Float16, Float32, Float64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64, Bool
Acl — ускорение платформы
вещественная матрица 3 на N
Ускорение платформы, заданное в виде вещественной матрицы 3 на N, где N — количество платформ для моделирования. Единицы измерения — метры в секунду в квадрате.
Зависимости
Чтобы использовать этот порт, установите для параметра Model of object motion значение Acceleration, а для параметра Source of acceleration — значение Input port.
Типы данных: Float16, Float32, Float64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64, Bool
Выход
Pos — положение платформы
вещественная матрица 3 на N
Текущее положение платформы, возвращаемое в виде вещественной матрицы 3 на N, где N — количество платформ для моделирования. Единицы измерения — метры.
Типы данных: Float16, Float32, Float64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64, Bool
Vel — выходная скорость платформы
вещественная матрица 3 на N
Текущая скорость платформы, возвращаемая в виде вещественной матрицы 3 на N, где N — количество платформ для моделирования. Единицы измерения — метры в секунду.
Типы данных: Float16, Float32, Float64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64, Bool
LAxes — оси ориентации платформы
вещественная матрица 3 на 3 на N
Текущие оси ориентации платформы, возвращаемые в виде вещественной матрицы 3 на 3 на N, где N — количество платформ для моделирования. Каждая подматрица 3 на 3 является ортогональной матрицей. Этот вывод включается при установке для параметра OrientationAxesOutputPort значения true. Текущие оси платформы вращаются вокруг вектора нормали к траектории движения платформы.
Зависимости
Чтобы использовать этот порт, установите флажок Enable orientation axes output.
Типы данных: Float16, Float32, Float64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64, Bool
Параметры
Model of object motion — модель движения объекта
Velocity (по умолчанию) | Acceleration | Custom
Укажите модель движения объекта как Velocity, Acceleration или Custom.
При установке параметра в значение Velocity платформа движется по траектории с постоянной скоростью на каждом шаге моделирования.
При установке параметра в значение Acceleration (Ускорение) платформа движется по траектории с постоянным ускорением на каждом шаге моделирования.
При установке параметра в значение Custom движение платформы происходит по последовательности путевых точек, заданных параметром Custom trajectory waypoints. Для получения положения и скорости на каждом временном шаге объект выполняет кусочно-кубическую интерполяцию по путевым точкам.
Initial position (m) — начальное положение платформы
[0;0;0] (по умолчанию)
Начальное положение платформы в метрах в виде матрицы 3 на N, где каждый столбец представляет собой начальное положение платформы в виде [x;y;z]. Число N — количество платформ.
Initial velocity (m/s) — начальная скорость платформы
[0;0;0] (по умолчанию)
Начальная скорость платформы (в м/с), в виде матрицы размером 3 на N, где каждый столбец представляет собой начальную скорость платформы в виде [vx;vy;vz]. Число N — количество платформ.
Зависимости
Этот параметр используется, если для параметров Source of velocity или Source of acceleration установлено значение Input port.
Source of velocity — источник данных о скорости
Property (по умолчанию) | Input port
Этот параметр используется только при установке параметра Model of object motion в значение Velocity. В этом случае для модели необходимо предоставить данные о скорости. В качестве источника данных о скорости укажите Property или Input port.
Velocity (m/s) — текущая скорость платформы
[0;0;0] (по умолчанию)
Текущая скорость платформы (в м/с), в виде матрицы размером 3 на N, где каждый столбец представляет собой начальную скорость платформы в виде [vx;vy;vz]. Число N — количество платформ.
Зависимости
Этот параметр используется в случае, если для параметра Model of object motion установлено значение Velocity и для параметра Source of velocity установлено значение Property.
Source of acceleration — источник данных об ускорении
Property (по умолчанию) | Input port
Этот параметр используется только при установке параметра Model of object motion в значение Acceleration. В этом случае для модели необходимо предоставить данные об ускорении. В качестве источника данных об ускорении укажите Property или Input port.
Acceleration (m/s^2) — текущее ускорение
[0;0;0] (по умолчанию)
Текущее ускорение (в м/с2), в виде матрицы размером 3 на N, где каждый столбец представляет собой начальную скорость платформы в виде [ax;ay;az]. Число N — количество платформ.
Зависимости
Этот параметр используется в случае, если для параметра Model of object motion установлено значение Acceleration и для параметра Source of acceleration установлено значение Property.
Custom trajectory waypoints — путевые точки траектории
[ 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0; 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0 ] (по умолчанию)
Путевые точки траектории, заданные в виде вещественной матрицы M на L или массива M на L на N. M — количество путевых точек. L — 4 или 7.
Если L равно 4, то в первом столбце указываются моменты времени, в которые измеряется положение платформы. Столбцы 2 — 4 — это измерения положения в координатах x, y и z. Скорость определяется на основе измерений положения.
Если L равно 7, то столбцы 5 — 7 матрицы представляют собой измерения скорости в координатах x, y и z.
При установке параметра Custom trajectory waypoints в значение трехмерного массива количество страниц, N, представляет собой количество платформ.
Единицы времени — секунды, единицы положения — метры, единицы скорости — метры в секунду.
Зависимости
Этот параметр используется в случае, если для параметра Model of object motion установлено значение Custom.
Mechanical scanning mode — режим механического сканирования
None (по умолчанию) | Circular | Sector
Режим механического сканирования для платформы, задаваемый как None, Circular или Sector, где None — значение по умолчанию.
При установке параметра Mechanical scanning mode в значение Circular платформа непрерывно сканирует по часовой стрелке на 360 градусов в азимутальном направлении осей ориентации платформы.
При установке параметра Mechanical scan mode в значение Sector платформа сканирует по часовой стрелке в азимутальном направлении по осям ориентации платформы в диапазоне, заданном параметром Azimuth scan angle span (deg). Когда сканирование платформы достигает границы диапазона, сканирование меняет направление и возвращается к другой границе сканирования. Сканирование происходит в пределах осей ориентации платформы.
Initial scan angle (deg) — начальный угол сканирования платформы
0 (по умолчанию)
Начальный угол сканирования платформы, задаваемый в виде вектора 1 на N, где N — количество платформ.
Сканирование происходит в локальной системе координат платформы. Параметр Initial orientation axes задает исходную локальную систему координат. В начале моделирования оси ориентации, заданные параметром Initial orientation axes, поворачиваются на угол, указанный в параметре Initial scan angle (deg). Значение по умолчанию равно нулю. Единицы измерения — градусы.
Зависимости
Этот параметр используется в случае, если для параметра Mechanical scanning mode установлено значение Circular или Sector.
Azimuth scan angle span (deg) — диапазон угла сканирования по азимуту
[−60,60] (по умолчанию)
Диапазон угла сканирования по азимуту, задаваемый в виде матрицы N на 2, где N — количество платформ.
Каждая строка матрицы задает диапазон сканирования соответствующей платформы в виде [ScanAngleLowerBound ScanAngleHigherBound]. По умолчанию используется значение [−60 60]. Единицы измерения — градусы.
Зависимости
Этот параметр используется в случае, если для параметра Mechanical scanning mode установлено значение Sector.
Azimuth scan rate (deg/s) — скорость сканирования по азимуту
10 (по умолчанию)
Скорость сканирования по азимуту, задаваемая в виде вектора 1 на N, где N — количество платформ.
Каждая запись в векторе — это скорость сканирования по азимуту для соответствующей платформы. По умолчанию значение равно 10 град/с. Единицы измерения — градусы/секунды.
Зависимости
Этот параметр используется в случае, если для параметра Mechanical scanning mode установлено значение Circular или Sector.
Initial orientation axes — начальные оси ориентации платформы
eye(3) (по умолчанию)
Три оси, определяющие начальную локальную (x,y,z) систему координат платформы, в виде матрицы 3 на 3 на N. Каждый столбец матрицы представляет собой ось локальной системы координат. Все три оси должны быть ортогональными.
Enable orientation axes output — вывод осей ориентации
выключено (по умолчанию) | включено
Установите этот флажок для получения мгновенных осей ориентации платформы через выходной порт LAxes.
Порт появляется только при установленном флажке.
Source of elapsed simulation time — источник истекшего времени моделирования
Auto (по умолчанию) | Derive from reference input port
Укажите в качестве источника времени моделирования Auto или Derive from reference input port.
При выборе Auto блок вычисляет прошедшее время.
При выборе Derive from reference input port блок использует длительность опорного сигнала, поданного на входной порт Ref.
Inherit sample rate — наследовать частоту дискретизации
включено (по умолчанию) | выключено
Установите флажок, чтобы наследовать частоту дискретизации от вышестоящих блоков. В ином случае задайте частоту дискретизации с помощью параметра Sample rate (Hz).
Sample rate (Hz) — частота дискретизации
1e6 (по умолчанию) | положительный скаляр
Частота дискретизации сигнала в виде положительного скаляра. Единицы измерения — Гц.
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, снимите флажок Inherit sample rate.
Типы данных: Float16, Float32, Float64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64, Bool