MAVLink消息

本节列出了支持库块的所有MAVLink消息及其字段的组成。支持两种MAVLink方言。: 普通 和 阿杜皮洛特梅加.

块自动部署轮胎与字段和类型从这些表—您不需要更改预先准备的字段组成。:

MAVLINK RX-来自阵列的每个消息的一个输出总线 MAVLink сообщения на приём: ;
MAVLINK TX-来自阵列的每个消息的一个输入总线 MAVLink сообщения на передачу: ;
MAVLINK Select-参数指定的消息的一个输出总线 MAVLink сообщение: .

总线中的字段的顺序与表中列出的顺序相同。块参数中的消息名称的指定方式与表中的相同（例如, GPS_输入).

测量单位在MAVLink规范中采用的名称中给出。: 女士 -毫秒, 我们 -微秒, 德格7 -度×10⁷, cdeg,cdeg -百分之一度, 米/秒/秒 -m/s², rad/s -很高兴见到你

方言 `普通`

致动器_控制器_目标

器主体的空间取向和角速度。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_usec`	`UInt64`	标量,标量	我们
`控制措施`	`漂浮64`	长度为8的矢量	—
`组_mlx`	`向量{UInt8}`	向量资料	—

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

控制措施

漂浮64

长度为8的矢量

—

组_mlx

向量{UInt8}

向量资料

—

致动器_OUTPUT_STATUS

驱动输出信号的原始值（例如，在Pixhawk上—来自主端口和辅助端口）。此消息将替换 SERVO_OUTPUT_RAW.

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_usec`	`UInt64`	标量,标量	我们
`活动中`	`UInt32`	标量,标量	—
`执行器`	`矢量{Float64}`	长度为32的矢量	—

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

活动中

UInt32

标量,标量

—

执行器

矢量{Float64}

长度为32的矢量

—

[医]扁桃体

位置和有关ADS-B车辆的信息。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`Icao_地址`	`UInt32`	标量,标量	—
`拉特`	`Int32`	标量,标量	德格7
`隆拢`	`Int32`	标量,标量	德格7
`海拔高度`	`Int32`	标量,标量	毫米
`标题`	`UInt16`	标量,标量	cdeg,cdeg
`[医]角速`	`UInt16`	标量,标量	厘米/秒
`[医]速度`	`Int16`	标量,标量	厘米/秒
`旗帜`	`UInt16`	标量,标量	—
`尖叫声`	`UInt16`	标量,标量	—
`altitude_type`	`UInt8`	标量,标量	—
`呼号,呼号`	`UInt8`	长度为9的矢量	—
`emitter_type`	`UInt8`	标量,标量	—
`tslc`	`向量{UInt8}`	向量资料	s

Icao_地址

UInt32

标量,标量

—

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

海拔高度

Int32

标量,标量

毫米

标题

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

[医]角速

UInt16

标量,标量

厘米/秒

[医]速度

Int16

标量,标量

厘米/秒

旗帜

UInt16

标量,标量

—

尖叫声

UInt16

标量,标量

—

altitude_type

UInt8

标量,标量

—

呼号,呼号

UInt8

长度为9的矢量

—

emitter_type

UInt8

标量,标量

—

tslc

向量{UInt8}

向量资料

AIS_维塞尔

安装AIS系统的船只的位置和信息.

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`MMSI`	`UInt32`	标量,标量	—
`拉特`	`Int32`	标量,标量	德格7
`隆拢`	`Int32`	标量,标量	德格7
`齿轮`	`UInt16`	标量,标量	cdeg,cdeg
`标题`	`UInt16`	标量,标量	cdeg,cdeg
`速度,速度`	`UInt16`	标量,标量	厘米/秒
`尺寸弓`	`UInt16`	标量,标量	m
`尺寸-尺寸`	`UInt16`	标量,标量	m
`tslc`	`向量{UInt16}`	向量资料	s
`旗帜`	`向量{UInt16}`	向量资料	—
`转/转/转`	`Int8`	标量,标量	cdeg/s
`导航_status`	`UInt8`	标量,标量	—
`类型`	`UInt8`	标量,标量	—
`尺寸_port`	`UInt8`	标量,标量	m
`尺寸_星板`	`UInt8`	标量,标量	m
`呼号,呼号`	`UInt8`	长度为7的向量	—
`姓名`	`UInt8`	长度为20的矢量	—

MMSI

UInt32

标量,标量

—

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

齿轮

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

标题

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

速度,速度

UInt16

标量,标量

厘米/秒

尺寸弓

UInt16

标量,标量

尺寸-尺寸

UInt16

标量,标量

tslc

向量{UInt16}

向量资料

旗帜

向量{UInt16}

向量资料

—

转/转/转

Int8

标量,标量

cdeg/s

导航_status

UInt8

标量,标量

—

类型

UInt8

标量,标量

—

尺寸_port

UInt8

标量,标量

尺寸_星板

UInt8

标量,标量

呼号,呼号

UInt8

长度为7的向量

—

姓名

UInt8

长度为20的矢量

—

海拔高度

系统的当前高度。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_usec`	`UInt64`	标量,标量	我们
`[医]单音`	`漂浮64`	标量,标量	m
`altitude_amsl`	`漂浮64`	标量,标量	m
`[医]局部`	`漂浮64`	标量,标量	m
`[医]关联性`	`漂浮64`	标量,标量	m
`[医]变形`	`漂浮64`	标量,标量	m
`[医]底纹`	`漂浮64`	标量,标量	m

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

[医]单音

漂浮64

标量,标量

altitude_amsl

漂浮64

标量,标量

[医]局部

漂浮64

标量,标量

[医]关联性

漂浮64

标量,标量

[医]变形

漂浮64

标量,标量

[医]底纹

漂浮64

标量,标量

态度

航空坐标系中的位置（右手：轴向下指向，轴 -向前，轴 -向右）。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`滚`	`漂浮64`	标量,标量	拉德
`沥青`	`漂浮64`	标量,标量	拉德
`偏航,偏航`	`漂浮64`	标量,标量	拉德
`滚速/滚速`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`鹿pitchspeed`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`打哈欠速度`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

滚

漂浮64

标量,标量

拉德

沥青

漂浮64

标量,标量

拉德

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

滚速/滚速

漂浮64

标量,标量

rad/s

鹿pitchspeed

漂浮64

标量,标量

rad/s

打哈欠速度

漂浮64

标量,标量

rad/s

[医]协会

航空坐标系中的方向（右手：轴向下指向，轴 -向前，轴 -向右），表示为四元数。四元数分量的顺序 — ;零旋转对应的值 (1, 0, 0, 0).

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`问1`	`漂浮64`	标量,标量	—
`问2`	`漂浮64`	标量,标量	—
`问3`	`漂浮64`	标量,标量	—
`问4`	`漂浮64`	标量,标量	—
`滚速/滚速`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`鹿pitchspeed`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`打哈欠速度`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`repr_offset_q`	`矢量{Float64}`	长度为4的向量	—

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

问1

漂浮64

标量,标量

—

问2

漂浮64

标量,标量

—

问3

漂浮64

标量,标量

—

问4

漂浮64

标量,标量

—

滚速/滚速

漂浮64

标量,标量

rad/s

鹿pitchspeed

漂浮64

标量,标量

rad/s

打哈欠速度

漂浮64

标量,标量

rad/s

repr_offset_q

矢量{Float64}

长度为4的向量

—

ATTITUDE_QUATERNION_COV

航空坐标系中的方向（右手：轴指向下，轴 -向前，轴 -向右），表示为四元数。四元数分量的顺序 — ;零旋转对应的值 (1, 0, 0, 0).

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_usec`	`UInt64`	标量,标量	我们
`q`	`矢量{Float64}`	长度为4的向量	—
`滚速/滚速`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`鹿pitchspeed`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`打哈欠速度`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`协方差`	`矢量{Float64}`	长度为9的矢量	—

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

q

矢量{Float64}

长度为4的向量

—

滚速/滚速

漂浮64

标量,标量

rad/s

鹿pitchspeed

漂浮64

标量,标量

rad/s

打哈欠速度

漂浮64

标量,标量

rad/s

协方差

矢量{Float64}

长度为9的矢量

—

态度，目标

设备的当前预设方位，由自动驾驶仪确定。此数据必须与消息中发送的命令匹配。 SET_ATTITUDE_TARGET 如果以这种方式控制设备。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`q`	`漂浮64`	长度为4的向量	—
`n.身体,身体`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`n.身体,身体`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`n.身体,身体`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`推力;推力`	`漂浮64`	标量,标量	—
`类型_掩码`	`向量{UInt8}`	向量资料	—

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

q

漂浮64

长度为4的向量

—

n.身体,身体

漂浮64

标量,标量

rad/s

n.身体,身体

漂浮64

标量,标量

rad/s

n.身体,身体

漂浮64

标量,标量

rad/s

推力;推力

漂浮64

标量,标量

—

类型_掩码

向量{UInt8}

向量资料

—

ATT_POS_MOCAP

捕获方位和位置。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_usec`	`UInt64`	标量,标量	我们
`q`	`矢量{Float64}`	长度为4的向量	—
`x`	`漂浮64`	标量,标量	m
`y`	`漂浮64`	标量,标量	m
`z`	`漂浮64`	标量,标量	m
`协方差`	`矢量{Float64}`	长度为21的向量	—

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

q

矢量{Float64}

长度为4的向量

—

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

漂浮64

标量,标量

协方差

矢量{Float64}

长度为21的向量

—

AUTH_KEY

发出一个加密的签名或密钥来识别这个系统.

该协议有意地变得简单，因此为了确保真正的安全性，密钥传输需要使用加密通道。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`钥匙`	`向量{UInt8}`	长度为32的矢量	—

钥匙

向量{UInt8}

长度为32的矢量

—

自动驾驶仪_STATE_FOR_GIMBAL_DEVICE

包含对悬架装置的操作重要的自动驾驶仪状态数据的低级消息。该消息从自动驾驶仪传送到悬架部件。其中包含的数据用于校正悬架状态评估算法的操作（特别是，补偿地平线的倾斜），并且还指示自动驾驶仪的控制意图（例如，沿轴线的主动角控制 ).

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_boot_us`	`UInt64`	标量,标量	我们
`q`	`漂浮64`	长度为4的向量	—
`q_estimated_delay_us`	`UInt32`	标量,标量	我们
`vx的`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒
`维`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒
`vz的`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒
`v_estimated_delay_us`	`UInt32`	标量,标量	我们
`饲料_forward_angular_velocity_z`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`估计器_status`	`UInt16`	标量,标量	—
`目标系统`	`UInt8`	标量,标量	—
`目标_组件`	`向量{UInt8}`	向量资料	—
`国家土地`	`UInt8`	标量,标量	—
`angular_velocity_z`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s

时间_boot_us

UInt64

标量,标量

我们

q

漂浮64

长度为4的向量

—

q_estimated_delay_us

UInt32

标量,标量

我们

vx的

漂浮64

标量,标量

米/秒

维

漂浮64

标量,标量

米/秒

vz的

漂浮64

标量,标量

米/秒

v_estimated_delay_us

UInt32

标量,标量

我们

饲料_forward_angular_velocity_z

漂浮64

标量,标量

rad/s

估计器_status

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

向量{UInt8}

向量资料

—

国家土地

UInt8

标量,标量

—

angular_velocity_z

漂浮64

标量,标量

rad/s

自动驾驶仪

自动驾驶仪软件的版本和功能. 应使用命令响应请求来传输此信息 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`能力`	`UInt64`	标量,标量	—
`uid`	`向量{UInt64}`	向量资料	—
`飞行_sw_version`	`UInt32`	标量,标量	—
`middleware_sw_version`	`UInt32`	标量,标量	—
`os_sw_version`	`UInt32`	标量,标量	—
`董事会_version`	`UInt32`	标量,标量	—
`vendor_id`	`向量{UInt16}`	向量资料	—
`产品_id`	`向量{UInt16}`	向量资料	—
`flight_custom_version`	`UInt8`	长度为8的矢量	—
`middleware_custom_version`	`UInt8`	长度为8的矢量	—
`os_custom_version`	`UInt8`	长度为8的矢量	—
`uid2`	`向量{UInt8}`	长度为18的矢量	—

能力

UInt64

标量,标量

—

uid

向量{UInt64}

向量资料

—

飞行_sw_version

UInt32

标量,标量

—

middleware_sw_version

UInt32

标量,标量

—

os_sw_version

UInt32

标量,标量

—

董事会_version

UInt32

标量,标量

—

vendor_id

向量{UInt16}

向量资料

—

产品_id

向量{UInt16}

向量资料

—

flight_custom_version

UInt8

长度为8的矢量

—

middleware_custom_version

UInt8

长度为8的矢量

—

os_custom_version

UInt8

长度为8的矢量

—

uid2

向量{UInt8}

长度为18的矢量

—

BATTERY_STATUS

电池的信息。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`当前已使用`	`Int32`	标量,标量	马赫
`能源消耗`	`Int32`	标量,标量	hJ
`温度`	`向量{Int16}`	向量资料	cdegC
`电压；电压`	`UInt16`	长度为10的矢量	mV
`当前的电池`	`Int16`	标量,标量	cA
`身份证`	`UInt8`	标量,标量	—
`电池功能`	`UInt8`	标量,标量	—
`类型`	`UInt8`	标量,标量	—
`电池回收`	`Int8`	标量,标量	%
`时间恢复`	`Int32`	标量,标量	s
`收费_州`	`UInt8`	标量,标量	—
`电压_ext`	`向量{UInt16}`	长度为4的向量	mV
`模式`	`UInt8`	标量,标量	—
`fault_比特掩码`	`UInt32`	标量,标量	—

当前已使用

Int32

标量,标量

马赫

能源消耗

Int32

标量,标量

温度

向量{Int16}

向量资料

cdegC

电压；电压

UInt16

长度为10的矢量

当前的电池

Int16

标量,标量

身份证

UInt8

标量,标量

—

电池功能

UInt8

标量,标量

—

类型

UInt8

标量,标量

—

电池回收

Int8

标量,标量

时间恢复

Int32

标量,标量

收费_州

UInt8

标量,标量

—

电压_ext

向量{UInt16}

长度为4的向量

模式

UInt8

标量,标量

—

fault_比特掩码

UInt32

标量,标量

—

N.钮扣,钮扣

有关按钮状态更改的消息。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`last_change_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`国家`	`UInt8`	标量,标量	—

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

last_change_ms

UInt32

标量,标量

女士

国家

UInt8

标量,标量

—

摄像_拍摄_STATUS

有关捕获过程状态的信息。可以使用命令请求 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`image_interval`	`漂浮64`	标量,标量	s
`记录_时间_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`可用性_capacity`	`漂浮64`	标量,标量	MiB
`图像_status`	`UInt8`	标量,标量	—
`录影带,录影带`	`UInt8`	标量,标量	—
`图像_计数`	`Int32`	标量,标量	—

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

image_interval

漂浮64

标量,标量

记录_时间_ms

UInt32

标量,标量

女士

可用性_capacity

漂浮64

标量,标量

MiB

图像_status

UInt8

标量,标量

—

录影带,录影带

UInt8

标量,标量

—

图像_计数

Int32

标量,标量

—

摄像_FOV_STATUS

相机的视场的信息。可以使用命令请求 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`[医]拉丁文`	`Int32`	标量,标量	德格7
`lon_卡梅拉`	`Int32`	标量,标量	德格7
`阿尔特卡梅拉`	`Int32`	标量,标量	毫米
`lat_图像`	`Int32`	标量,标量	德格7
`lon_图像`	`Int32`	标量,标量	德格7
`alt_图像`	`Int32`	标量,标量	毫米
`q`	`矢量{Float64}`	长度为4的向量	—
`hfov`	`漂浮64`	标量,标量	戴格
`vfov的`	`漂浮64`	标量,标量	戴格

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

[医]拉丁文

Int32

标量,标量

德格7

lon_卡梅拉

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特卡梅拉

Int32

标量,标量

毫米

lat_图像

Int32

标量,标量

德格7

lon_图像

Int32

标量,标量

德格7

alt_图像

Int32

标量,标量

毫米

q

矢量{Float64}

长度为4的向量

—

hfov

漂浮64

标量,标量

戴格

vfov的

漂浮64

标量,标量

戴格

相机_图像_图像

拍摄的图像的信息。每次捕获图像时都会发送此消息。您可以使用命令再次请求它 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 通过在参数中指定 param2 缺失图像的序列号。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_utc`	`UInt64`	标量,标量	我们
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`拉特`	`Int32`	标量,标量	德格7
`隆拢`	`Int32`	标量,标量	德格7
`阿尔特`	`Int32`	标量,标量	毫米
`相对性,相对性`	`向量{Int32}`	向量资料	毫米
`q`	`漂浮64`	长度为4的向量	—
`图像_index`	`Int32`	标量,标量	—
`camera_id`	`UInt8`	标量,标量	—
`掳忙脠篓脣霉脱脨`	`Int8`	标量,标量	—
`文件_url`	`向量{UInt8}`	长度205的矢量	—

时间_utc

UInt64

标量,标量

我们

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

Int32

标量,标量

毫米

相对性,相对性

向量{Int32}

向量资料

毫米

q

漂浮64

长度为4的向量

—

图像_index

Int32

标量,标量

—

camera_id

UInt8

标量,标量

—

掳忙脠篓脣霉脱脨

Int8

标量,标量

—

文件_url

向量{UInt8}

长度205的矢量

—

摄像_资讯

有关相机的信息。可以使用命令请求 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`n.坚定的,坚定的`	`UInt32`	标量,标量	—
`焦点_长度`	`漂浮64`	标量,标量	毫米
`传感器_size_h`	`漂浮64`	标量,标量	毫米
`传感器_size_v`	`漂浮64`	标量,标量	毫米
`旗帜`	`向量{UInt32}`	向量资料	—
`决议_h`	`UInt16`	标量,标量	pix
`决议_v`	`UInt16`	标量,标量	pix
`cam_definition_version`	`UInt16`	标量,标量	—
`vendor_名称`	`UInt8`	长度为32的矢量	—
`model_name`	`UInt8`	长度为32的矢量	—
`lens_id`	`向量{UInt8}`	向量资料	—
`cam_定义_uri`	`向量{UInt8}`	长度140的矢量	—
`万向节_device_id`	`UInt8`	标量,标量	—

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

n.坚定的,坚定的

UInt32

标量,标量

—

焦点_长度

漂浮64

标量,标量

毫米

传感器_size_h

漂浮64

标量,标量

毫米

传感器_size_v

漂浮64

标量,标量

毫米

旗帜

向量{UInt32}

向量资料

—

决议_h

UInt16

标量,标量

pix

决议_v

UInt16

标量,标量

pix

cam_definition_version

UInt16

标量,标量

—

vendor_名称

UInt8

长度为32的矢量

—

model_name

UInt8

长度为32的矢量

—

lens_id

向量{UInt8}

向量资料

—

cam_定义_uri

向量{UInt8}

长度140的矢量

—

万向节_device_id

UInt8

标量,标量

—

摄像_SETTINGS

相机设置。可以使用命令请求 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`mode_id`	`UInt8`	标量,标量	—
`动平衡,动平衡`	`漂浮64`	标量,标量	—
`焦点级别`	`漂浮64`	标量,标量	—

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

mode_id

UInt8

标量,标量

—

动平衡,动平衡

漂浮64

标量,标量

—

焦点级别

漂浮64

标量,标量

—

摄像_热疗_RANGE

相机的绝对热成像范围。如果位被设置，则可以传输此数据 视频_STREAM_STATUS_FLAGS_THERMAL_RANGE_ENABLED 在战场上 旗帜 信息 视频_STREAM_STATUS;但是，地面站（GCS）只能为当前活动的流请求它们。要设置发送消息的间隔，请使用以下命令 MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL (参数 param3 设置当前摄像机的流ID或值 0 对于所有流;参数 param4 设定目标 camera_device_id 对于连接到自动驾驶仪的相机，或值 0 于MAVLink相机）。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`麦克斯`	`漂浮64`	标量,标量	德克
`max_point_x`	`漂浮64`	标量,标量	—
`最大值_point_y`	`漂浮64`	标量,标量	—
`敏`	`漂浮64`	标量,标量	德克
`min_point_x`	`漂浮64`	标量,标量	—
`min_point_y`	`漂浮64`	标量,标量	—
`流_id`	`UInt8`	标量,标量	—
`camera_device_id`	`UInt8`	标量,标量	—

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

麦克斯

漂浮64

标量,标量

德克

max_point_x

漂浮64

标量,标量

—

最大值_point_y

漂浮64

标量,标量

—

敏

漂浮64

标量,标量

德克

min_point_x

漂浮64

标量,标量

—

min_point_y

漂浮64

标量,标量

—

流_id

UInt8

标量,标量

—

camera_device_id

UInt8

标量,标量

—

CAMERA_TRACKING_GEO_STATUS

摄像机跟踪状态；在主动跟踪期间发送。要设置发送消息的间隔，请使用 MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL.

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`拉特`	`Int32`	标量,标量	德格7
`隆拢`	`Int32`	标量,标量	德格7
`阿尔特`	`漂浮64`	标量,标量	m
`h_acc`	`漂浮64`	标量,标量	m
`v_acc`	`漂浮64`	标量,标量	m
`vel_n`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒
`vel_e`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒
`vel_d`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒
`尼龙搭扣`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒
`区划`	`漂浮64`	标量,标量	m
`房屋署`	`漂浮64`	标量,标量	拉德
`hdg_acc`	`漂浮64`	标量,标量	拉德
`追踪_status`	`UInt8`	标量,标量	—

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

漂浮64

标量,标量

h_acc

漂浮64

标量,标量

v_acc

漂浮64

标量,标量

vel_n

漂浮64

标量,标量

米/秒

vel_e

漂浮64

标量,标量

米/秒

vel_d

漂浮64

标量,标量

米/秒

尼龙搭扣

漂浮64

标量,标量

米/秒

区划

漂浮64

标量,标量

房屋署

漂浮64

标量,标量

拉德

hdg_acc

漂浮64

标量,标量

拉德

追踪_status

UInt8

标量,标量

—

CAMERA_TRACKING_IMAGE_STATUS

摄像机跟踪状态；在主动跟踪期间发送。要设置发送消息的间隔，请使用 MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL.

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`点_x`	`漂浮64`	标量,标量	—
`点_y`	`漂浮64`	标量,标量	—
`半径`	`漂浮64`	标量,标量	—
`rec_top_x`	`漂浮64`	标量,标量	—
`rec_top_y`	`漂浮64`	标量,标量	—
`rec_bottom_x`	`漂浮64`	标量,标量	—
`rec_bottom_y`	`漂浮64`	标量,标量	—
`追踪_status`	`UInt8`	标量,标量	—
`跟踪_模式`	`UInt8`	标量,标量	—
`目标_数据`	`UInt8`	标量,标量	—

点_x

漂浮64

标量,标量

—

点_y

漂浮64

标量,标量

—

半径

漂浮64

标量,标量

—

rec_top_x

漂浮64

标量,标量

—

rec_top_y

漂浮64

标量,标量

—

rec_bottom_x

漂浮64

标量,标量

—

rec_bottom_y

漂浮64

标量,标量

—

追踪_status

UInt8

标量,标量

—

跟踪_模式

UInt8

标量,标量

—

目标_数据

UInt8

标量,标量

—

摄影师_TRIGGER

有关使用IMU同步激活相机的消息。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_usec`	`UInt64`	标量,标量	我们
`seq`	`UInt32`	标量,标量	—

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

seq

UInt32

标量,标量

—

CANFD_FRAME

根据要求转发CANFD帧 MAV_CMD_CAN_FORWARD. CANFD帧分别从 CAN_FRAME，因为它们需要其他处理（例如，TAO处理）。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`身份证`	`UInt32`	标量,标量	—
`目标系统`	`UInt8`	标量,标量	—
`目标_组件`	`UInt8`	标量,标量	—
`巴士`	`UInt8`	标量,标量	—
`伦`	`UInt8`	标量,标量	—
`数据资料`	`向量{UInt8}`	长度为64的矢量	—

身份证

UInt32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

巴士

UInt8

标量,标量

—

伦

UInt8

标量,标量

—

数据资料

向量{UInt8}

长度为64的矢量

—

CAN_FILTER_MODIFY

更改通过MAVLink发送的CAN消息的过滤器。允许您配置CAN转发，使其在低带宽通信线路上运行良好。滤波应用于位与 8 由 24 与消息标识符相对应的CAN标识符（第二个和第三个字节） 德罗尼肯. 过滤器超过 16 您可以通过发送多个消息来创建Id。 CAN_FILTER_MODIFY.

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`ids`	`UInt16`	长度为16的矢量	—
`目标系统`	`向量{UInt8}`	向量资料	—
`目标_组件`	`UInt8`	标量,标量	—
`巴士`	`UInt8`	标量,标量	—
`运作`	`UInt8`	标量,标量	—
`n.数字,数字`	`UInt8`	标量,标量	—

ids

UInt16

长度为16的矢量

—

目标系统

向量{UInt8}

向量资料

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

巴士

UInt8

标量,标量

—

运作

UInt8

标量,标量

—

n.数字,数字

UInt8

标量,标量

—

CAN_FRAME

转发可以根据要求帧 MAV_CMD_CAN_FORWARD.

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`身份证`	`UInt32`	标量,标量	—
`目标系统`	`UInt8`	标量,标量	—
`目标_组件`	`UInt8`	标量,标量	—
`巴士`	`UInt8`	标量,标量	—
`伦`	`UInt8`	标量,标量	—
`数据资料`	`向量{UInt8}`	长度为8的矢量	—

身份证

UInt32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

巴士

UInt8

标量,标量

—

伦

UInt8

标量,标量

—

数据资料

向量{UInt8}

长度为8的矢量

—

CHANGE_OPERATOR_CONTROL

MAV数据管理的请求。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`目标系统`	`UInt8`	标量,标量	—
`控制请求`	`UInt8`	标量,标量	—
`版本`	`UInt8`	标量,标量	拉德
`密钥`	`向量{UInt8}`	长度为25的矢量	—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

控制请求

UInt8

标量,标量

—

版本

UInt8

标量,标量

拉德

密钥

向量{UInt8}

长度为25的矢量

—

CHANGE_OPERATOR_CONTROL_ACK

接受或拒绝MAV数据管理请求。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`gcs_system_id`	`UInt8`	标量,标量	—
`控制请求`	`UInt8`	标量,标量	—
`ack,ack`	`UInt8`	标量,标量	—

gcs_system_id

UInt8

标量,标量

—

控制请求

UInt8

标量,标量

—

ack,ack

UInt8

标量,标量

—

碰撞

潜在碰撞的信息。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`身份证`	`UInt32`	标量,标量	—
`时间_to_minimum_delta`	`漂浮64`	标量,标量	s
`altitude_minimum_delta`	`漂浮64`	标量,标量	m
`横向_minimum_delta`	`漂浮64`	标量,标量	m
`src公司`	`UInt8`	标量,标量	—
`开始！`	`UInt8`	标量,标量	—
`威胁级别`	`UInt8`	标量,标量	—

身份证

UInt32

标量,标量

—

时间_to_minimum_delta

漂浮64

标量,标量

altitude_minimum_delta

漂浮64

标量,标量

横向_minimum_delta

漂浮64

标量,标量

src公司

UInt8

标量,标量

—

开始！

UInt8

标量,标量

—

威胁级别

UInt8

标量,标量

—

命令_ACK

返回命令的状态，包括是否已执行的信息。团队微服务描述如下链接。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`命令`	`UInt16`	标量,标量	—
`结果`	`UInt8`	标量,标量	—
`进展情况`	`UInt8`	标量,标量	—
`结果_param2`	`Int32`	标量,标量	—
`目标系统`	`UInt8`	标量,标量	—
`目标_组件`	`UInt8`	标量,标量	—

命令

UInt16

标量,标量

—

结果

UInt8

标量,标量

—

进展情况

UInt8

标量,标量

—

结果_param2

Int32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

命令_INT

用缩放整数形式的参数编码命令的消息。缩放取决于命令的特定值。团队的微服务由链接。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`param1`	`漂浮64`	标量,标量	—
`param2`	`漂浮64`	标量,标量	—
`param3`	`漂浮64`	标量,标量	—
`param4`	`漂浮64`	标量,标量	—
`x`	`Int32`	标量,标量	—
`y`	`Int32`	标量,标量	—
`z`	`漂浮64`	标量,标量	—
`命令`	`UInt16`	标量,标量	—
`目标系统`	`UInt8`	标量,标量	—
`目标_组件`	`UInt8`	标量,标量	—
`框架`	`UInt8`	标量,标量	—
`电流`	`UInt8`	标量,标量	—
`自动尿失禁`	`UInt8`	标量,标量	—

param1

漂浮64

标量,标量

—

param2

漂浮64

标量,标量

—

param3

漂浮64

标量,标量

—

param4

漂浮64

标量,标量

—

x

Int32

标量,标量

—

y

Int32

标量,标量

—

z

漂浮64

标量,标量

—

命令

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

框架

UInt8

标量,标量

—

电流

UInt8

标量,标量

—

自动尿失禁

UInt8

标量,标量

—

命令_龙

向MAV发送最多包含七个参数的命令。团队的微服务由链接。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`param1`	`漂浮64`	标量,标量	—
`param2`	`漂浮64`	标量,标量	—
`param3`	`漂浮64`	标量,标量	—
`param4`	`漂浮64`	标量,标量	—
`param5`	`漂浮64`	标量,标量	—
`param6`	`漂浮64`	标量,标量	—
`param7`	`漂浮64`	标量,标量	—
`命令`	`UInt16`	标量,标量	—
`目标系统`	`UInt8`	标量,标量	—
`目标_组件`	`UInt8`	标量,标量	—
`确认书`	`UInt8`	标量,标量	—

param1

漂浮64

标量,标量

—

param2

漂浮64

标量,标量

—

param3

漂浮64

标量,标量

—

param4

漂浮64

标量,标量

—

param5

漂浮64

标量,标量

—

param6

漂浮64

标量,标量

—

param7

漂浮64

标量,标量

—

命令

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

确认书

UInt8

标量,标量

—

控制_SYSTEM_STATE

平滑单调状态的系统应用于其控制电路的输入。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_usec`	`UInt64`	标量,标量	我们
`x_acc`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒/秒
`y_acc`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒/秒
`z_acc`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒/秒
`x_vel`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒
`y_vel`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒
`z_vel`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒
`x_pos`	`漂浮64`	标量,标量	m
`y_pos`	`漂浮64`	标量,标量	m
`z_pos`	`漂浮64`	标量,标量	m
`空速/空速`	`漂浮64`	标量,标量	米/秒
`n.维尔变`	`矢量{Float64}`	长度为3的向量	—
`pos_变量`	`矢量{Float64}`	长度为3的向量	—
`q`	`矢量{Float64}`	长度为4的向量	—
`滚转/滚转`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`[医]皮切尔特`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s
`n.打哈欠,打哈欠`	`漂浮64`	标量,标量	rad/s

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

x_acc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

y_acc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

z_acc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

x_vel

漂浮64

标量,标量

米/秒

y_vel

漂浮64

标量,标量

米/秒

z_vel

漂浮64

标量,标量

米/秒

x_pos

漂浮64

标量,标量

y_pos

漂浮64

标量,标量

z_pos

漂浮64

标量,标量

空速/空速

漂浮64

标量,标量

米/秒

n.维尔变

矢量{Float64}

长度为3的向量

—

pos_变量

矢量{Float64}

长度为3的向量

—

q

矢量{Float64}

长度为4的向量

—

滚转/滚转

漂浮64

标量,标量

rad/s

[医]皮切尔特

漂浮64

标量,标量

rad/s

n.打哈欠,打哈欠

漂浮64

标量,标量

rad/s

数据流

数据流的状态的信息。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`消息/消息`	`UInt16`	标量,标量	赫兹
`流_id`	`UInt8`	标量,标量	—
`on_off`	`UInt8`	标量,标量	—

消息/消息

UInt16

标量,标量

赫兹

流_id

UInt8

标量,标量

—

on_off

UInt8

标量,标量

—

数据传递

当使用图像传输协议时，用于启动、控制和停止图像流的通信确认消息，详细信息可在链接。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`大小`	`UInt32`	标量,标量	字节
`阔度`	`UInt16`	标量,标量	—
`身高`	`UInt16`	标量,标量	—
`数据包`	`UInt16`	标量,标量	—
`类型`	`UInt8`	标量,标量	—
`有效载荷`	`UInt8`	标量,标量	字节
`jpg_质量`	`UInt8`	标量,标量	%

大小

UInt32

标量,标量

字节

阔度

UInt16

标量,标量

—

身高

UInt16

标量,标量

—

数据包

UInt16

标量,标量

—

类型

UInt8

标量,标量

—

有效载荷

UInt8

标量,标量

字节

jpg_质量

UInt8

标量,标量

调试/调试

发送调试值。索引用于区分值。这些值显示在图形上。 Qground控制 如何 调试N.

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`价值`	`漂浮64`	标量,标量	—
`ind`	`UInt8`	标量,标量	—

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

价值

漂浮64

标量,标量

—

ind

UInt8

标量,标量

—

DEBUG_FLOAT_ARRAY

用于调试和原型设计的大型阵列。消息使用数据的最大可用负载量。字段 array_id 和 姓名 它们分别用于区分代码中的消息和用户界面中的消息。它不适用于生产代码。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_usec`	`UInt64`	标量,标量	我们
`array_id`	`向量{UInt16}`	向量资料	—
`姓名`	`UInt8`	长度为10的矢量	—
`数据资料`	`矢量{Float64}`	长度为58的矢量	—

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

array_id

向量{UInt16}

向量资料

—

姓名

UInt8

长度为10的矢量

—

数据资料

矢量{Float64}

长度为58的矢量

—

DEBUG_VECT

使用命名的三维向量调试任意数据。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_usec`	`UInt64`	标量,标量	我们
`x`	`漂浮64`	标量,标量	—
`y`	`漂浮64`	标量,标量	—
`z`	`矢量{Float64}`	向量资料	—
`姓名`	`UInt8`	长度为10的矢量	—

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

x

漂浮64

标量,标量

—

y

漂浮64

标量,标量

—

z

矢量{Float64}

向量资料

—

姓名

UInt8

长度为10的矢量

—

距离传感器

机载测距仪的信息。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士
`最小电阻`	`UInt16`	标量,标量	厘米
`最大电阻`	`UInt16`	标量,标量	厘米
`当前距离`	`UInt16`	标量,标量	厘米
`类型`	`UInt8`	标量,标量	—
`身份证`	`UInt8`	标量,标量	—
`方向感`	`UInt8`	标量,标量	—
`协方差`	`UInt8`	标量,标量	厘米^2
`横向_fov`	`漂浮64`	标量,标量	拉德
`垂直_fov`	`漂浮64`	标量,标量	拉德
`四元数`	`矢量{Float64}`	长度为4的向量	—
`信号质量`	`UInt8`	标量,标量	%

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

最小电阻

UInt16

标量,标量

厘米

最大电阻

UInt16

标量,标量

厘米

当前距离

UInt16

标量,标量

厘米

类型

UInt8

标量,标量

—

身份证

UInt8

标量,标量

—

方向感

UInt8

标量,标量

—

协方差

UInt8

标量,标量

厘米^2

横向_fov

漂浮64

标量,标量

拉德

垂直_fov

漂浮64

标量,标量

拉德

四元数

矢量{Float64}

长度为4的向量

—

信号质量

UInt8

标量,标量

EFI_STATUS

电子燃油喷射(EFI)系统状态的数据。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`ecu_index`	`漂浮64`	标量,标量	—
`转速/转速`	`漂浮64`	标量,标量	—
`燃料,燃料`	`漂浮64`	标量,标量	厘米^3
`燃料流`	`漂浮64`	标量,标量	厘米^3/分钟
`发动机负荷`	`漂浮64`	标量,标量	%
`节流位置`	`漂浮64`	标量,标量	%
`星火_dwell_时间`	`漂浮64`	标量,标量	女士
`压力/压力`	`漂浮64`	标量,标量	千帕
`intake_manifold_压力`	`漂浮64`	标量,标量	千帕
`intake_manifold_温度`	`漂浮64`	标量,标量	德克
`[医]圆筒形`	`漂浮64`	标量,标量	德克
`点火-定时`	`漂浮64`	标量,标量	戴格
`注射时间`	`漂浮64`	标量,标量	女士
`exhaust_gas_温度`	`漂浮64`	标量,标量	德克
`节流输出`	`漂浮64`	标量,标量	%
`pt_补偿`	`漂浮64`	标量,标量	—
`健康`	`UInt8`	标量,标量	—
`点火-电压`	`漂浮64`	标量,标量	V
`燃料压力`	`漂浮64`	标量,标量	千帕

ecu_index

漂浮64

标量,标量

—

转速/转速

漂浮64

标量,标量

—

燃料,燃料

漂浮64

标量,标量

厘米^3

燃料流

漂浮64

标量,标量

厘米^3/分钟

发动机负荷

漂浮64

标量,标量

节流位置

漂浮64

标量,标量

星火_dwell_时间

漂浮64

标量,标量

女士

压力/压力

漂浮64

标量,标量

千帕

intake_manifold_压力

漂浮64

标量,标量

千帕

intake_manifold_温度

漂浮64

标量,标量

德克

[医]圆筒形

漂浮64

标量,标量

德克

点火-定时

漂浮64

标量,标量

戴格

注射时间

漂浮64

标量,标量

女士

exhaust_gas_温度

漂浮64

标量,标量

德克

节流输出

漂浮64

标量,标量

pt_补偿

漂浮64

标量,标量

—

健康

UInt8

标量,标量

—

点火-电压

漂浮64

标量,标量

燃料压力

漂浮64

标量,标量

千帕

封装_数据

使用图像传输协议传输的图像的数据包。有关详情，请浏览链接。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`seqnr`	`UInt16`	标量,标量	—
`数据资料`	`向量{UInt8}`	长度253的矢量	—

seqnr

UInt16

标量,标量

—

数据资料

向量{UInt8}

长度253的矢量

—

估计器_STATUS

包含标志、创新测试比率和估计精度的评估系统状态消息。领域 旗帜 -一个整数位掩码，其中包含有关哪些EKF输出有效的信息。有关详细信息，请参阅枚举的定义 估计器_STATUS_FLAGS. 创新测试比率显示传感器创新值与创新验证阈值的比率。在正常操作中，这些比率应低于0.5，偶尔值可达1.0。在正常操作期间大于1.0的值应该是罕见的，并且表明测量被过滤器拒绝。如果创新测试比率大于1.0，应通知用户。在0.5到1.0范围内的值的通知应该是可选的和用户可配置的。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间_usec`	`UInt64`	标量,标量	我们
`n.维尔,维尔`	`漂浮64`	标量,标量	—
`pos_horiz_ratio`	`漂浮64`	标量,标量	—
`pos_vert_ratio`	`漂浮64`	标量,标量	—
`[医]魔法师`	`漂浮64`	标量,标量	—
`哈格尔*拉蒂奥`	`漂浮64`	标量,标量	—
`任务,任务`	`漂浮64`	标量,标量	—
`pos_horiz_accuracy`	`漂浮64`	标量,标量	m
`pos_vert_accuracy`	`漂浮64`	标量,标量	m
`旗帜`	`UInt16`	标量,标量	—

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

n.维尔,维尔

漂浮64

标量,标量

—

pos_horiz_ratio

漂浮64

标量,标量

—

pos_vert_ratio

漂浮64

标量,标量

—

[医]魔法师

漂浮64

标量,标量

—

哈格尔*拉蒂奥

漂浮64

标量,标量

—

任务,任务

漂浮64

标量,标量

—

pos_horiz_accuracy

漂浮64

标量,标量

pos_vert_accuracy

漂浮64

标量,标量

旗帜

UInt16

标量,标量

—

EXTENDED_SYS_STATE

它包含有关附加功能状态的信息。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`vtol_状态`	`UInt8`	标量,标量	—
`国家/地区`	`UInt8`	标量,标量	—

vtol_状态

UInt8

标量,标量

—

国家/地区

UInt8

标量,标量

—

FENCE_STATUS

地理的状态。如果栅栏已启用，则在扩展状态流中发送。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`breach_时间`	`UInt32`	标量,标量	女士
`n.破门,破门`	`UInt16`	标量,标量	—
`[医]裂纹`	`UInt8`	标量,标量	—
`breach_类型`	`UInt8`	标量,标量	—
`[医][医][医][医][医]`	`UInt8`	标量,标量	—

breach_时间

UInt32

标量,标量

女士

n.破门,破门

UInt16

标量,标量

—

[医]裂纹

UInt8

标量,标量

—

breach_类型

UInt8

标量,标量

—

[医][医][医][医][医]

UInt8

标量,标量

—

文件传输协议

文件传输协议消息。有关详情，请浏览链接。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`目标网络`	`UInt8`	标量,标量	—
`目标系统`	`UInt8`	标量,标量	—
`目标_组件`	`UInt8`	标量,标量	—
`有效载荷`	`向量{UInt8}`	长度251的矢量	—

目标网络

UInt8

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

有效载荷

向量{UInt8}

长度251的矢量

—

飞行资讯

上次武装以来的航班信息。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`武装_time_utc`	`UInt64`	标量,标量	我们
`起飞_时间_utc`	`UInt64`	标量,标量	我们
`飞行,飞行`	`UInt64`	标量,标量	—
`时间_boot_ms`	`UInt32`	标量,标量	女士

武装_time_utc

UInt64

标量,标量

我们

起飞_时间_utc

UInt64

标量,标量

我们

飞行,飞行

UInt64

标量,标量

—

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

跟踪目标

来自指定系统的当前交通信息。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`时间戳`	`UInt64`	标量,标量	女士
`自定义_状态`	`UInt64`	标量,标量	—
`拉特`	`Int32`	标量,标量	德格7
`隆拢`	`Int32`	标量,标量	德格7
`阿尔特`	`漂浮64`	标量,标量	m
`维尔`	`矢量{Float64}`	长度为3的向量	米/秒
`行政协调会`	`矢量{Float64}`	长度为3的向量	米/秒/秒
`态度_q`	`矢量{Float64}`	长度为4的向量	—
`差饷`	`矢量{Float64}`	长度为3的向量	—
`位置_cov`	`矢量{Float64}`	长度为3的向量	—
`est_capabilities`	`UInt8`	标量,标量	—

时间戳

UInt64

标量,标量

女士

自定义_状态

UInt64

标量,标量

—

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

漂浮64

标量,标量

维尔

矢量{Float64}

长度为3的向量

米/秒

行政协调会

矢量{Float64}

长度为3的向量

米/秒/秒

态度_q

矢量{Float64}

长度为4的向量

—

差饷

矢量{Float64}

长度为3的向量

—

位置_cov

矢量{Float64}

长度为3的向量

—

est_capabilities

UInt8

标量,标量

—

生成器_STATUS

发电系统的遥测-交流电发电机或机械发电机。

领域类型大小单位

领域	类型	大小	单位
`状况`	`UInt64`	标量,标量	—
`电池电流`	`漂浮64`	标量,标量	A
`负载电流`	`漂浮64`	标量,标量	A
`电力发电`	`漂浮64`	标量,标量	W
`总线电压`	`漂浮64`	标量,标量	V
`bat_current_setpoint`	`漂浮64`	标量,标量	A
`运行时间`	`UInt32`	标量,标量	s
`时间，时间`	`Int32`	标量,标量	s
`发电机速度`	`UInt16`	标量,标量	转速/转速
`整流器-温度`	`Int16`	标量,标量	德克
`发电机-温度`	`Int16`	标量,标量	德克

状况

UInt64

标量,标量

—

电池电流

漂浮64

标量,标量

负载电流

漂浮64

标量,标量

电力发电

漂浮64

标量,标量

总线电压

漂浮64

标量,标量

bat_current_setpoint

漂浮64

标量,标量

运行时间

UInt32

标量,标量

时间，时间

Int32

标量,标量

发电机速度

UInt16

标量,标量

转速/转速

整流器-温度

Int16

标量,标量

德克

发电机-温度

Int16

标量,标量

德克

万向节_DEVICE_ATTITUDE_STATUS

挂装置的状态的消息。悬挂装置组件应以低规则频率传送此消息（例如, 5 Hz)。对于四元数编码的角度和角速度，规则适用：如果设置了标志 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_VEHICLE_FRAME，它们相对于车辆的航向（关联坐标系）设置。如果设置了标志 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_EARTH_FRAME 它们相对于绝对北（地球坐标系）设置。如果没有设置这些标志，那么（为了向后兼容）以下适用：如果设置了标志 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_LOCK 它们相对于绝对北方（地球坐标系）设置，换句话说，相对于设备的航向（相关坐标系）设置。不允许标志的其他组合。另一个坐标系中的四元数和角速度可以从 delta_yaw 和 delta_yaw_速度: q_earth=q_delta_yaw*q_vehicle 和 w_earth=w_delta_yaw_velocity+w_vehicle （如果没有 南). 如果没有设置标志 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_VEHICLE_FRAME，无旗 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_EARTH_FRAME，然后（为了向后兼容）字段中的数据 delta_yaw 和 delta_yaw_速度 它应该被忽略。在新的实现中，您应该始终设置 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_VEHICLE_FRAME，或 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_EARTH_FRAME，还有田野 delta_yaw 和 delta_yaw_速度 始终设置正确的值，或 南.

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

q

漂浮64

长度为4的向量

—

angular_velocity_x

漂浮64

标量,标量

rad/s

angular_velocity_y

漂浮64

标量,标量

rad/s

angular_velocity_z

漂浮64

标量,标量

rad/s

失败_flags

UInt32

标量,标量

—

旗帜

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

向量{UInt8}

向量资料

—

delta_yaw

漂浮64

标量,标量

拉德

delta_yaw_速度

漂浮64

标量,标量

rad/s

万向节_device_id

UInt8

标量,标量

—

万向节_DEVICE_信息

低水平悬挂装置的信息。此消息应由悬挂管理器或地面站使用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE. 最大角度和速度是硬件限制。但是，软件限制很可能是不同的（较小），并且取决于模式，设置等。

领域类型大小单位

uid

UInt64

标量,标量

—

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

n.坚定的,坚定的

UInt32

标量,标量

—

硬件转换

UInt32

标量,标量

—

滚转/滚转

漂浮64

标量,标量

拉德

roll_max

漂浮64

标量,标量

拉德

pitch_min

漂浮64

标量,标量

拉德

pitch_max

矢量{Float64}

向量资料

拉德

yaw_min

矢量{Float64}

向量资料

拉德

yaw_max

矢量{Float64}

向量资料

拉德

帽_flags

UInt16

标量,标量

—

自定义_cap_flags

UInt16

标量,标量

—

vendor_名称

UInt8

长度为32的矢量

—

model_name

UInt8

长度为32的矢量

—

自定义名称

UInt8

长度为32的矢量

—

万向节_device_id

UInt8

标量,标量

—

万向节_DEVICE_SET_ATTITUDE

用于控制悬挂装置的定向的低级消息。它从悬挂管理器发送到悬挂装置组件。四元数和角速度可以设置为NaN，具体取决于使用场景。对于四元数编码的角度和角速度，规则适用：如果设置了标志 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_VEHICLE_FRAME，它们相对于车辆的航向（关联坐标系）设置。如果设置了标志 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_EARTH_FRAME 它们相对于绝对北（地球坐标系）设置。如果没有设置这些标志，那么（为了向后兼容）以下适用：如果设置了标志 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_LOCK 它们相对于绝对北方（地球坐标系）设置，换句话说，相对于设备的航向（相关坐标系）设置。在同一时间设置两个标志 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_VEHICLE_FRAME 和 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_EARTH_FRAME 不允许。这些规则可确保向后兼容性。在新实现中，您应该始终设置 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_VEHICLE_FRAME，或 万向节_DEVICE_FLAGS_YAW_IN_EARTH_FRAME.

领域类型大小单位

q

漂浮64

长度为4的向量

—

angular_velocity_x

漂浮64

标量,标量

rad/s

angular_velocity_y

漂浮64

标量,标量

rad/s

angular_velocity_z

漂浮64

标量,标量

rad/s

旗帜

UInt16

标量,标量

—

目标系统

向量{UInt8}

向量资料

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

万向节_管理者_信息

有关上层悬挂管理器的信息。此消息应由地面站使用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

帽_flags

UInt32

标量,标量

—

滚转/滚转

漂浮64

标量,标量

拉德

roll_max

漂浮64

标量,标量

拉德

pitch_min

漂浮64

标量,标量

拉德

pitch_max

漂浮64

标量,标量

拉德

yaw_min

漂浮64

标量,标量

拉德

yaw_max

漂浮64

标量,标量

拉德

万向节_device_id

UInt8

标量,标量

—

万向节_MANAGER_SET_ATTITUDE

用于控制悬挂的定向的顶级消息。它被发送到悬挂管理器（例如，从地面站）。角度和速度可以设置为 南 视使用场景而定。

领域类型大小单位

旗帜

UInt32

标量,标量

—

q

漂浮64

长度为4的向量

—

angular_velocity_x

漂浮64

标量,标量

rad/s

angular_velocity_y

漂浮64

标量,标量

rad/s

angular_velocity_z

漂浮64

标量,标量

rad/s

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

向量{UInt8}

向量资料

—

万向节_device_id

UInt8

标量,标量

—

万向节_MANAGER_SET_MANUAL_CONTROL

手动悬架控制的上层消息。角度或角速度是无量纲的；实际速度取决于悬架管理器的内部设置或配置（例如，设置参数）。它被发送到悬挂管理器（例如，从地面站）。角度和速度可以设置为NaN，具体取决于使用场景。

领域类型大小单位

旗帜

UInt32

标量,标量

—

沥青

漂浮64

标量,标量

—

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

—

[医]皮切尔特

漂浮64

标量,标量

—

n.打哈欠,打哈欠

漂浮64

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

万向节_device_id

UInt8

标量,标量

—

万向节_MANAGER_SET_PITCHYAW

设置悬架管理器的俯仰和偏航角（高频消息）。它被发送到悬挂管理器（例如，从地面站），并被悬挂装置忽略。角度和速度可以设置为NaN，具体取决于使用场景。对于需要确认的低频调整，使用 MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_PITCHYAW.

领域类型大小单位

旗帜

UInt32

标量,标量

—

沥青

漂浮64

标量,标量

拉德

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

[医]皮切尔特

漂浮64

标量,标量

rad/s

n.打哈欠,打哈欠

漂浮64

标量,标量

rad/s

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

万向节_device_id

UInt8

标量,标量

—

万向节_MANAGER_STATUS

上层暂停管理器的当前状态。消息必须以低常规频率传输（例如, 5 Hz)。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

旗帜

UInt32

标量,标量

—

万向节_device_id

UInt8

标量,标量

—

primary_control_sysid

UInt8

标量,标量

—

primary_control_compid

UInt8

标量,标量

—

secondary_control_sysid

UInt8

标量,标量

—

secondary_control_compid

UInt8

标量,标量

—

全球_POSITION_INT

滤波的全局位置（例如，结合GPS和加速度计数据）。位置设置在GPS坐标系中（右，轴指向上）。该消息使用缩放整数，因为浮点数的分辨率不足。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

Int32

标量,标量

毫米

相对性,相对性

Int32

标量,标量

毫米

vx的

Int16

标量,标量

厘米/秒

维伊

Int16

标量,标量

厘米/秒

vz的

Int16

标量,标量

厘米/秒

房屋署

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

GLOBAL_POSITION_INT_COV

滤波的全局位置（例如，组合GPS和加速度计数据）。位置设置在GPS坐标系中（右，轴指向上）。消息使用缩放整数，因为浮点数的分辨率不足。

该消息用于具有更高带宽的车载网络，相关计算机和通信线路，并针对准确性和完整性进行了优化。对于最小数据集，请使用消息 全球_POSITION_INT.

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

Int32

标量,标量

毫米

相对性,相对性

Int32

标量,标量

毫米

vx的

漂浮64

标量,标量

米/秒

维伊

漂浮64

标量,标量

米/秒

vz的

矢量{Float64}

向量资料

米/秒

协方差

漂浮64

长度为36的矢量

—

估计器_类型

UInt8

标量,标量

—

GLOBAL_VISION_POSITION_ESTIMATE

从视觉数据源（视觉系统）评估全局位置和方向。

领域类型大小单位

usec

UInt64

标量,标量

我们

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

漂浮64

标量,标量

滚

漂浮64

标量,标量

拉德

沥青

漂浮64

标量,标量

拉德

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

协方差

矢量{Float64}

长度为21的向量

—

reset_counter

UInt8

标量,标量

—

GPS2_RAW

来自第二GPS接收器的数据。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

Int32

标量,标量

毫米

dgps_age

UInt32

标量,标量

女士

以弗所

UInt16

标量,标量

—

[医]epv

UInt16

标量,标量

—

维尔

UInt16

标量,标量

厘米/秒

齿轮

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

fix_type

UInt8

标量,标量

—

卫星_可分割

UInt8

标量,标量

—

dgps_numch

UInt8

标量,标量

—

偏航,偏航

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

[医]扁桃体

Int32

标量,标量

毫米

h_acc

UInt32

标量,标量

毫米

v_acc

UInt32

标量,标量

毫米

尼龙搭扣

UInt32

标量,标量

毫米/秒

hdg_acc

UInt32

标量,标量

degE5

GPS2_RTK

RTK GPS数据。包含关于GPS接收机发送的基线的相对计算的信息。

领域类型大小单位

time_last_baseline_ms

UInt32

标量,标量

女士

拖

UInt32

标量,标量

女士

baseline_a_mm

Int32

标量,标量

毫米

baseline_b_mm

Int32

标量,标量

毫米

基线_c_mm

Int32

标量,标量

毫米

准确度

UInt32

标量,标量

—

iar_num_hypotheses

Int32

标量,标量

—

西恩

UInt16

标量,标量

—

rtk_receiver_id

UInt8

标量,标量

—

rtk_健康

UInt8

标量,标量

—

rtk_速率

UInt8

标量,标量

赫兹

nsats

UInt8

标量,标量

—

baseline_coords_type

UInt8

标量,标量

—

GPS_GLOBAL_ORIGIN

传输设备本地原点的GPS坐标 (0,0,0). 每次请求或设置新的GPS—本地坐标匹配时，都会发送它，例如，在消息之后 SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN.

领域类型大小单位

纬度

Int32

标量,标量

德格7

经度

Int32

标量,标量

德格7

海拔高度

Int32

标量,标量

毫米

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

GPS_INJECT_DATA

要输入到车载GPS接收器（用于DGPS）的数据。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

伦

UInt8

标量,标量

字节

数据资料

向量{UInt8}

长度为110的矢量

—

GPS_输入

与GPS传感器的输入数据的消息。这是GPS接收器发送的原始值，而不是系统位置的全局估计值。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

时间_周_ms

UInt32

标量,标量

女士

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

漂浮64

标量,标量

hdop的

漂浮64

标量,标量

—

vdop的

漂浮64

标量,标量

—

vn的

漂浮64

标量,标量

米/秒

我是

漂浮64

标量,标量

米/秒

vd

漂浮64

标量,标量

米/秒

速度-成功

漂浮64

标量,标量

米/秒

n.水平,水平

漂浮64

标量,标量

[医]椎体

漂浮64

标量,标量

[医]火焰

UInt16

标量,标量

—

时间-周

UInt16

标量,标量

—

gps_id

UInt8

标量,标量

—

fix_type

UInt8

标量,标量

—

卫星_可分割

UInt8

标量,标量

—

偏航,偏航

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

GPS_RAW_INT

全球导航卫星系统(GPS)返回的全球位置。这不是系统位置的全局估计，而是原始传感器值。有关情况的全球评估，请参阅消息 全球_POSITION_INT.

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

Int32

标量,标量

毫米

以弗所

UInt16

标量,标量

—

[医]epv

UInt16

标量,标量

—

维尔

UInt16

标量,标量

厘米/秒

齿轮

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

fix_type

UInt8

标量,标量

—

卫星_可分割

UInt8

标量,标量

—

[医]扁桃体

Int32

标量,标量

毫米

h_acc

UInt32

标量,标量

毫米

v_acc

UInt32

标量,标量

毫米

尼龙搭扣

UInt32

标量,标量

毫米/秒

hdg_acc

UInt32

标量,标量

degE5

偏航,偏航

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

GPS_RTCM_DATA

要输入到板载GPS接收器（用于DGPS）的RTCM消息。

领域类型大小单位

旗帜

UInt8

标量,标量

—

伦

UInt8

标量,标量

字节

数据资料

向量{UInt8}

长度180的矢量

—

GPS_RTK

RTK GPS数据。包含关于GPS接收机发送的基线的相对计算的信息。

领域类型大小单位

time_last_baseline_ms

UInt32

标量,标量

女士

拖

UInt32

标量,标量

女士

baseline_a_mm

Int32

标量,标量

毫米

baseline_b_mm

Int32

标量,标量

毫米

基线_c_mm

Int32

标量,标量

毫米

准确度

UInt32

标量,标量

—

iar_num_hypotheses

Int32

标量,标量

—

西恩

UInt16

标量,标量

—

rtk_receiver_id

UInt8

标量,标量

—

rtk_健康

UInt8

标量,标量

—

rtk_速率

UInt8

标量,标量

赫兹

nsats

UInt8

标量,标量

—

baseline_coords_type

UInt8

标量,标量

—

GPS_STATUS

GPS接收机发送的定位状态。该消息旨在显示关于接收机可见的每个卫星的状态的信息。有关情况的全球评估，请参阅消息 全球_POSITION_INT. 该消息可以包含多达20颗卫星的信息。

领域类型大小单位

卫星_可分割

UInt8

标量,标量

—

卫星_prn

向量{UInt8}

长度为20的矢量

—

卫星_已使用

向量{UInt8}

长度为20的矢量

—

卫星发射

向量{UInt8}

长度为20的矢量

戴格

卫星-卫星

向量{UInt8}

长度为20的矢量

戴格

卫星_snr

向量{UInt8}

长度为20的矢量

分贝

心跳

检测信号消息确认系统或组件的存在以及它正在响应。字段 类型 和 自动驾驶仪 (连同消息组件的标识符)允许接收系统正确地处理来自此系统的后续消息(例如，形成取决于自动驾驶仪的用户界面)。微服务由连结

领域类型大小单位

自定义_mode

UInt32

标量,标量

—

类型

UInt8

标量,标量

—

自动驾驶仪

UInt8

标量,标量

—

base_mode

UInt8

标量,标量

—

系统_status

UInt8

标量,标量

—

mavlink_version

UInt8

标量,标量

—

HIGHRES_IMU

IMU读数在相关联的NED坐标系中以SI为单位。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

xacc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

yacc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

zacc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

xgyro

漂浮64

标量,标量

rad/s

伊吉罗

漂浮64

标量,标量

rad/s

zgyro

漂浮64

标量,标量

rad/s

xmag

漂浮64

标量,标量

高斯

ymag

漂浮64

标量,标量

高斯

zmag

漂浮64

标量,标量

高斯

abs_压力

漂浮64

标量,标量

hPa

扩散压力

漂浮64

标量,标量

hPa

压力-压力

漂浮64

标量,标量

—

温度

漂浮64

标量,标量

德克

fields_updated

UInt16

标量,标量

—

身份证

UInt8

标量,标量

—

高灵活性

为铱星等高延迟连接而设计的消息。

领域类型大小单位

自定义_mode

UInt32

标量,标量

—

纬度

Int32

标量,标量

德格7

经度

Int32

标量,标量

德格7

滚

Int16

标量,标量

cdeg,cdeg

沥青

Int16

标量,标量

cdeg,cdeg

标题

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

标题_sp

Int16

标量,标量

cdeg,cdeg

altitude_amsl

Int16

标量,标量

altitude_sp

Int16

标量,标量

wp_电阻

UInt16

标量,标量

base_mode

UInt8

标量,标量

—

国家/地区

UInt8

标量,标量

—

油门

Int8

标量,标量

空速/空速

UInt8

标量,标量

米/秒

空速_sp

UInt8

标量,标量

米/秒

地面速度

UInt8

标量,标量

米/秒

攀登/攀登

Int8

标量,标量

米/秒

gps_nsat

UInt8

标量,标量

—

gps_fix_type

UInt8

标量,标量

—

电池回收

UInt8

标量,标量

温度

Int8

标量,标量

德克

温度-空气

Int8

标量,标量

德克

故障安全

UInt8

标量,标量

—

wp_num

UInt8

标量,标量

—

高负荷2

为铱星（版本2）等高延迟连接而设计的消息。

领域类型大小单位

时间戳

UInt32

标量,标量

女士

纬度

Int32

标量,标量

德格7

经度

Int32

标量,标量

德格7

自定义_mode

UInt16

标量,标量

—

海拔高度

Int16

标量,标量

目标-目标

Int16

标量,标量

目标_阻力

UInt16

标量,标量

水坝

wp_num

UInt16

标量,标量

—

失败_flags

UInt16

标量,标量

—

类型

UInt8

标量,标量

—

自动驾驶仪

UInt8

标量,标量

—

标题

UInt8

标量,标量

署理/2

target_heading

UInt8

标量,标量

署理/2

油门

UInt8

标量,标量

空速/空速

UInt8

标量,标量

米/秒*5

空速_sp

UInt8

标量,标量

米/秒*5

地面速度

UInt8

标量,标量

米/秒*5

风速

UInt8

标量,标量

米/秒*5

风向标

UInt8

标量,标量

署理/2

以弗所

UInt8

标量,标量

dm缧

[医]epv

UInt8

标量,标量

dm缧

温度-空气

Int8

标量,标量

德克

攀登/攀登

Int8

标量,标量

dm/s

电池

Int8

标量,标量

海关0

Int8

标量,标量

—

海关1

Int8

标量,标量

—

海关2

Int8

标量,标量

—

HIL_ACTUATOR_CONTROLS

它从自动驾驶仪发送到模拟器。用于电路中硬件仿真的控制输出（替换 N.海带,海带).

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

旗帜

UInt64

标量,标量

—

控制措施

漂浮64

长度为16的矢量

—

模式

向量{UInt8}

向量资料

—

N.海带,海带

它从自动驾驶仪发送到模拟器。电路中硬件仿真的控制输出。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

滚轮,滚轮

漂浮64

标量,标量

—

[医]皮奇

漂浮64

标量,标量

—

n.打哈欠,打哈欠

漂浮64

标量,标量

—

油门

漂浮64

标量,标量

—

辅助1

漂浮64

标量,标量

—

辅助设备2

漂浮64

标量,标量

—

辅助设备3

漂浮64

标量,标量

—

辅助4

漂浮64

标量,标量

—

模式

UInt8

标量,标量

—

导航模式

UInt8

标量,标量

—

希尔_GPS

全球导航卫星系统(GPS)返回的全球位置。这不是系统位置的全局估计，而是原始传感器值。有关情况的全球评估，请参阅消息 全球_POSITION_INT.

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

Int32

标量,标量

毫米

以弗所

UInt16

标量,标量

—

[医]epv

UInt16

标量,标量

—

维尔

UInt16

标量,标量

厘米/秒

vn的

Int16

标量,标量

厘米/秒

我是

Int16

标量,标量

厘米/秒

vd

Int16

标量,标量

厘米/秒

齿轮

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

fix_type

UInt8

标量,标量

—

卫星_可分割

UInt8

标量,标量

—

身份证

UInt8

标量,标量

—

偏航,偏航

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

N.流动,流动

来自流量传感器（例如，PX4FLOW或光学鼠标传感器）的模拟光流。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

综合_时间_us

UInt32

标量,标量

我们

集成_x

漂浮64

标量,标量

拉德

集成_y

漂浮64

标量,标量

拉德

集成化_xgyro

漂浮64

标量,标量

拉德

集成化_ygyro

漂浮64

标量,标量

拉德

集成化_zgyro

漂浮64

标量,标量

拉德

时间_delta_distance_us

UInt32

标量,标量

我们

距离

漂浮64

标量,标量

温度

Int16

标量,标量

cdegC

传感器_id

UInt8

标量,标量

—

品质

UInt8

标量,标量

—

HIL_RC_INPUTS_RAW

它从模拟器发送到自动驾驶仪。接收到的RC信道的原始值。标准PPM调制: 1000 国际空间站 — 0 %, 2000 国际空间站 — 100 %. 个别接收器和发射器可能偏离本说明书。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

chan1_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan2_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan3_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan4_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan5_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan6_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan7_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan8_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan9_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈10_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan11_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈12_raw

UInt16

标量,标量

我们

rssi

UInt8

标量,标量

—

希尔森索

IMU读数在相关联的NED坐标系中以SI为单位。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

xacc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

yacc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

zacc

漂浮64

标量,标量

—

希尔斯特

它从模拟器发送到自动驾驶仪。该封装适用于高带宽应用，例如环路中的硬件仿真。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

滚

漂浮64

标量,标量

拉德

沥青

漂浮64

标量,标量

拉德

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

滚速/滚速

漂浮64

标量,标量

rad/s

鹿pitchspeed

漂浮64

标量,标量

rad/s

打哈欠速度

漂浮64

标量,标量

rad/s

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

Int32

标量,标量

毫米

vx的

Int16

标量,标量

厘米/秒

维伊

Int16

标量,标量

厘米/秒

vz的

Int16

标量,标量

厘米/秒

xacc

Int16

标量,标量

毫克

yacc

Int16

标量,标量

毫克

zacc

Int16

标量,标量

毫克

[医]协会

它从模拟器发送到自动驾驶仪;不像 希尔斯特 它避免了取向表示的简并性。该封装适用于高带宽应用，例如环路中的硬件仿真。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

[医]协会

矢量{Float64}

长度为4的向量

—

滚速/滚速

漂浮64

标量,标量

rad/s

鹿pitchspeed

漂浮64

标量,标量

rad/s

打哈欠速度

漂浮64

标量,标量

rad/s

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

Int32

标量,标量

毫米

vx的

Int16

标量,标量

厘米/秒

维伊

Int16

标量,标量

厘米/秒

vz的

Int16

标量,标量

厘米/秒

ind_airspeed

UInt16

标量,标量

厘米/秒

真实速度

UInt16

标量,标量

厘米/秒

xacc

Int16

标量,标量

毫克

yacc

Int16

标量,标量

毫克

zacc

Int16

标量,标量

毫克

家庭位置

您可以通过发送命令来请求此消息 MAV_CMD_GET_HOME_POSITION. 系统将返回的位置以及它将降落的位置。该位置由系统在起飞期间自动设置，除非操作员在之前或之后明确设置。全局和局部位置对相应坐标系中的位置进行编码，参数 q 编码表面的取向。在正常情况下，它描述了地形的路线和坡度，设备可以使用它来调整进近。三维进近向量描述了系统在正常飞行模式下应该飞行到的点，然后沿着向量执行着陆序列。

领域类型大小单位

纬度

Int32

标量,标量

德格7

经度

Int32

标量,标量

德格7

海拔高度

Int32

标量,标量

毫米

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

漂浮64

标量,标量

q

矢量{Float64}

长度为4的向量

—

接近/接近

漂浮64

标量,标量

接近，接近

漂浮64

标量,标量

n.接近,接近

漂浮64

标量,标量

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

湿度计_传感器

来自湿度计的温度和湿度。

领域类型大小单位

温度

Int16

标量,标量

cdegC

湿度

UInt16

标量,标量

身份证

UInt8

标量,标量

—

ISBD_LINK_STATUS

铱SBD通信信道的状态。

领域类型大小单位

时间戳

UInt64

标量,标量

我们

最后的，最后的

UInt64

标量,标量

我们

失败的/失败的

UInt16

标量,标量

—

成功案例

UInt16

标量,标量

—

信号质量

UInt8

标量,标量

—

环线/环线

UInt8

标量,标量

—

tx_session_pending

UInt8

标量,标量

—

rx_session_pending

UInt8

标量,标量

—

着陆目标

着陆目标的位置。有关详情，请浏览链接。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

角_x

漂浮64

标量,标量

拉德

[医]角

漂浮64

标量,标量

拉德

距离

漂浮64

标量,标量

尺寸_x

漂浮64

标量,标量

拉德

大小_y

漂浮64

标量,标量

拉德

目标_num

UInt8

标量,标量

—

框架

UInt8

标量,标量

—

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

漂浮64

标量,标量

q

矢量{Float64}

长度为4的向量

—

类型

UInt8

标量,标量

—

位置_值

UInt8

标量,标量

—

本地_POSITION_NED

滤波的局部位置（例如，组合来自视觉系统和加速度计的数据）。坐标系是对的，轴它向下定向（航空坐标系，NED—north-east-down）。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

漂浮64

标量,标量

vx的

漂浮64

标量,标量

米/秒

维伊

漂浮64

标量,标量

米/秒

vz的

漂浮64

标量,标量

米/秒

本地_POSITION_NED_COV

滤波的局部位置（例如，组合来自视觉系统和加速度计的数据）。坐标系是对的，轴它向下定向（航空坐标系，NED—north-east-down）。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

漂浮64

标量,标量

vx的

漂浮64

标量,标量

米/秒

维伊

漂浮64

标量,标量

米/秒

vz的

漂浮64

标量,标量

米/秒

斧头,斧头

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

啊啊

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

阿兹

矢量{Float64}

向量资料

米/秒/秒

协方差

漂浮64

长度为45的矢量

—

估计器_类型

UInt8

标量,标量

—

LOCAL_POSITION_NED_SYSTEM_GLOBAL_OFFSET

被抵消 , , 在信息之间打哈欠 本地_POSITION_NED MAV X和全局坐标系中的NED坐标。坐标系是对的，轴它向下定向（航空坐标系，NED—north-east-down）。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

漂浮64

标量,标量

滚

漂浮64

标量,标量

拉德

沥青

漂浮64

标量,标量

拉德

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

LOGGING_ACK

消息的确认(ack) LOGGING_DATA_ACKED.

领域类型大小单位

序列

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

LOGGING_数据

带有记录数据的消息（另请参阅 MAV_CMD_LOGGING_START).

领域类型大小单位

序列

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

长度

UInt8

标量,标量

字节

first_message_offset

UInt8

标量,标量

字节

数据资料

向量{UInt8}

长度249的矢量

—

LOGGING_DATA_ACKED

包含记录数据的消息，需要发送回复消息 LOGGING_ACK.

领域类型大小单位

序列

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

长度

UInt8

标量,标量

字节

first_message_offset

UInt8

标量,标量

字节

数据资料

向量{UInt8}

长度249的矢量

—

LOG_数据

回复留言 LOG_REQUEST_DATA.

领域类型大小单位

ofs

UInt32

标量,标量

—

身份证

UInt16

标量,标量

—

计数

UInt8

标量,标量

字节

数据资料

向量{UInt8}

长度为90的矢量

—

LOG_入口

回复留言 LOG_REQUEST_LIST.

领域类型大小单位

时间_utc

UInt32

标量,标量

大小

UInt32

标量,标量

字节

身份证

UInt16

标量,标量

—

num_logs

UInt16

标量,标量

—

last_log_num

UInt16

标量,标量

—

LOG_ERASE

擦除所有日志。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

LOG_REQUEST_DATA

日志片段的请求。

领域类型大小单位

ofs

UInt32

标量,标量

—

计数

UInt32

标量,标量

字节

身份证

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

LOG_REQUEST_END

停止日志传输并恢复正常的日志记录。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

LOG_REQUEST_LIST

请求可用日志列表。在某些系统上，调用此消息可能会暂停板载日志条目，直到发出呼叫。 LOG_REQUEST_END. 如果日志不可用，则应向请求发送一个响应。 LOG_入口 与 id=0 和 num_logs=0.

领域类型大小单位

开始

UInt16

标量,标量

—

结束

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

MAG_CAL_报告

完成的罗盘校准的结果的报告。在接收之前发送 [医]磁卡.

领域类型大小单位

健康

漂浮64

标量,标量

mgauss

ofs_x

漂浮64

标量,标量

—

ofs_y

漂浮64

标量,标量

—

ofs_z

漂浮64

标量,标量

—

图表_x

漂浮64

标量,标量

—

[医]成色

漂浮64

标量,标量

—

[医]图

漂浮64

标量,标量

—

脱脩脟茅脕麓陆脱

漂浮64

标量,标量

—

n.外行,外行

漂浮64

标量,标量

—

offdiag_z

漂浮64

标量,标量

—

compass_id

UInt8

标量,标量

—

卡尔*马斯克

UInt8

标量,标量

—

[医]卡尔斯塔斯

UInt8

标量,标量

—

自动保存

UInt8

标量,标量

—

定位-自信

漂浮64

标量,标量

—

老方向

UInt8

标量,标量

—

新方向

UInt8

标量,标量

—

标量因子

漂浮64

标量,标量

—

手动控制

提供了一个API，用于使用标准范围的操纵杆轴和操纵杆式输入设备手动控制设备。可以禁用未使用的轴，并且按钮状态作为开/关位掩码的单独位传输。

领域类型大小单位

x

Int16

标量,标量

—

y

Int16

标量,标量

—

z

Int16

标量,标量

—

r

Int16

标量,标量

—

按钮

UInt16

标量,标量

—

目标

UInt8

标量,标量

—

钮扣2

UInt16

标量,标量

—

enabled_extensions

UInt8

标量,标量

—

s

Int16

标量,标量

—

t

Int16

标量,标量

—

辅助1

Int16

标量,标量

—

辅助设备2

Int16

标量,标量

—

辅助设备3

Int16

标量,标量

—

辅助4

Int16

标量,标量

—

辅助设备5

Int16

标量,标量

—

辅助6

Int16

标量,标量

—

手册_SETPOINT

来自操作员的滚转、俯仰、偏航和推力设置。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

滚

漂浮64

标量,标量

rad/s

沥青

漂浮64

标量,标量

rad/s

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

rad/s

推力;推力

漂浮64

标量,标量

—

mode_switch

UInt8

标量,标量

—

手册_override_switch

UInt8

标量,标量

—

记忆_选择

发送原始控制器内存。不建议将此消息用于常规包，但它是测试新消息并获得实验调试输出的相当有效的方法。

领域类型大小单位

地址

UInt16

标量,标量

—

维尔

UInt8

标量,标量

—

类型

UInt8

标量,标量

—

价值

向量{Int8}

长度为32的矢量

—

MESSAGE_INTERVAL

特定MAVLink消息标识符的消息之间的间隔。消息是响应命令而发送的 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 与 param1=244 （这是消息）和 param2=message_id （需要间隔的消息的id）。它也可以发送响应于 MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVAL. 此接口替换 数据流.

领域类型大小单位

interval_us

Int32

标量,标量

我们

信息_id

UInt16

标量,标量

—

使命_ACK

处理航点时的确认。领域 类型 指示消息是否为肯定确认（类型=0）或发生错误（类型 不等于零）。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

类型

UInt8

标量,标量

—

任务类型

UInt8

标量,标量

—

使命_CLEAR_ALL

在同一时间删除所有任务要素。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

任务类型

UInt8

标量,标量

—

使命-使命

该消息由MAV发送以响应 任务_REQUEST_列表，以及启动写事务。之后，地面站（GCS）可以请求单个任务元素，知道航点的总数。

领域类型大小单位

计数

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

任务类型

UInt8

标量,标量

—

使命-当前

宣布当前活动任务元素的序列号的消息。 MAV将前往这个任务部分。

领域类型大小单位

seq

UInt16

标量,标量

—

总计

UInt16

标量,标量

—

使命-国家

UInt8

标量,标量

—

使命-模式

UInt8

标量,标量

—

使命-使命

编码任务元素的消息。它被发送来宣布一个任务元素的存在，并在系统中设置任务元素。任务元素可以设置为x，y，z（类型：本地）中的米，也可以设置为x：纬度，y：经度，z：高度。局部坐标系为Z down,right(NED)，全局坐标系为Z up,right(ENU)。 NaN值可用于指定可选值或默认值（例如，使用系统的当前纬度或偏航而不是特定值）。有关详情，请浏览链接。

领域类型大小单位

param1

漂浮64

标量,标量

—

param2

漂浮64

标量,标量

—

param3

漂浮64

标量,标量

—

param4

漂浮64

标量,标量

—

x

漂浮64

标量,标量

—

y

漂浮64

标量,标量

—

z

漂浮64

标量,标量

—

seq

UInt16

标量,标量

—

命令

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

框架

UInt8

标量,标量

—

电流

UInt8

标量,标量

—

自动尿失禁

UInt8

标量,标量

—

任务类型

UInt8

标量,标量

—

使命_使命_INT

编码任务元素的消息。它被发送来宣布一个任务元素的存在，并在系统中设置任务元素。任务元素可以设置为x，y，z（类型：本地）中的米，也可以设置为x：纬度，y：经度，z：高度。局部坐标系为Z down,right(NED)，全局坐标系为Z up,right(ENU)。可以在浮点和整数参数中分别使用NaN或INT32_MAX值来指定可选值或默认值（例如，使用组件的当前纬度或偏航而不是特定值）。有关详情，请浏览链接。

领域类型大小单位

param1

漂浮64

标量,标量

—

param2

漂浮64

标量,标量

—

param3

漂浮64

标量,标量

—

param4

漂浮64

标量,标量

—

x

Int32

标量,标量

—

y

Int32

标量,标量

—

z

漂浮64

标量,标量

—

seq

UInt16

标量,标量

—

命令

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

框架

UInt8

标量,标量

—

电流

UInt8

标量,标量

—

自动尿失禁

UInt8

标量,标量

—

任务类型

UInt8

标量,标量

—

使命_使命_使命

实现了一定的任务要素。系统将保持这个位置（或在轨道上旋转），或者（如果航点设置为自动连续）移动到下一个航点。

领域类型大小单位

seq

UInt16

标量,标量

—

任务-要求

用序列号seq请求关于任务元素的信息。系统对此消息的响应应该是 使命-使命. 有关详情，请浏览连结

领域类型大小单位

seq

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

任务类型

UInt8

标量,标量

—

任务_请求_INT

用序列号seq请求关于任务元素的信息。系统对此消息的响应应该是 使命_使命_INT. 有关详情，请浏览链接。

领域类型大小单位

seq

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

任务类型

UInt8

标量,标量

—

任务_REQUEST_列表

从系统/组件请求任务要素的完整列表。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

任务类型

UInt8

标量,标量

—

任务_REQUEST_PARTIAL_LIST

从系统/组件请求任务要素的部分清单。有关详情，请浏览链接。如果开始和结束索引匹配，则只发送一个航点。

领域类型大小单位

start_index

Int16

标量,标量

—

end_index

Int16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

任务类型

UInt8

标量,标量

—

使命_SET_当前

将序列号为seq的任务元素设置为当前元素。这意味着MAV将继续沿着最短路径向特派团的这一要素前进（不遵循特派团的中间要素）。

领域类型大小单位

seq

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

MISSION_WRITE_PARTIAL_LIST

消息发送到MAV以记录部分列表。如果开始索引==结束索引，则只传递/更新一个元素。如果初始索引不等于0并且超过列表的当前大小，则请求必须被拒绝！

领域类型大小单位

start_index

Int16

标量,标量

—

end_index

Int16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

任务类型

UInt8

标量,标量

—

[医]定位

附件(悬架)的取向。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

滚

漂浮64

标量,标量

戴格

沥青

漂浮64

标量,标量

戴格

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

戴格

n.打哈欠,打哈欠

漂浮64

标量,标量

戴格

名称_VALUE_FLOAT

发送一对 «名称-值» 作为浮点数。不建议将此消息用于常规包，但它是测试新消息并获得实验调试输出的相当有效的方法。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

价值

矢量{Float64}

向量资料

—

姓名

UInt8

长度为10的矢量

—

名称_VALUE_INT

发送一对 «名称-值» 作为整数。不建议将此消息用于常规包，但它是测试新消息并获得实验调试输出的相当有效的方法。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

价值

向量{Int32}

向量资料

—

姓名

UInt8

长度为10的矢量

—

NAV_CONTROLLER_OUTPUT

导航和位置保持控制器的状态。

领域类型大小单位

n.导航

漂浮64

标量,标量

戴格

n.导航开关

漂浮64

标量,标量

戴格

alt_error

漂浮64

标量,标量

aspd_error

漂浮64

标量,标量

米/秒

xtrack_error

漂浮64

标量,标量

n.拉动,拉动

Int16

标量,标量

戴格

目标-目标

Int16

标量,标量

戴格

wp_dist

UInt16

标量,标量

[医]产科

到传感器前面障碍物的距离，从左到右以递增度的增量计算。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

距离

UInt16

长度为72的矢量

厘米

最小电阻

UInt16

标量,标量

厘米

最大电阻

UInt16

标量,标量

厘米

传感器类型

向量{UInt8}

向量资料

—

增加;增加

UInt8

标量,标量

戴格

增量_f

漂浮64

标量,标量

戴格

角度_offset

漂浮64

标量,标量

戴格

框架

UInt8

标量,标量

—

测距法

用于与外部接口交换里程计信息的里程计消息。符合ros REP147飞机标准。有关详情，请浏览http://www.ros.org/reps/rep-0147.html [链接]。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

x

漂浮64

标量,标量

y

矢量{Float64}

向量资料

z

漂浮64

标量,标量

q

漂浮64

长度为4的向量

—

vx的

漂浮64

标量,标量

米/秒

维伊

漂浮64

标量,标量

米/秒

vz的

漂浮64

标量,标量

米/秒

滚速/滚速

漂浮64

标量,标量

rad/s

鹿pitchspeed

矢量{Float64}

向量资料

rad/s

打哈欠速度

矢量{Float64}

向量资料

rad/s

pose_covariance

漂浮64

长度为21的向量

—

速度_可变性

漂浮64

长度为21的向量

—

框架_id

UInt8

标量,标量

—

child_frame_id

UInt8

标量,标量

—

reset_counter

UInt8

标量,标量

—

估计器_类型

UInt8

标量,标量

—

品质

Int8

标量,标量

OPEN_DRONE_ID_ARM_STATUS

来自发射机的状态，告诉飞行控制器远程识别系统（远程ID）是否准备好被锁定。

领域类型大小单位

状况

UInt8

标量,标量

—

错误

向量{UInt8}

长度为50的矢量

—

OPEN_DRONE_ID_身份验证

用于填写OpenDroneID认证消息的数据。认证消息定义了一个字段，该字段可以作为验证UAS(Unmanned Aircraft System,UAS)标识符真实性的手段。认证消息可以有两种不同的格式。对于数据页0，存在PageCount、Length和TimeStamp字段，而authData仅占用17个字节。对于数据页1到15，缺少PageCount、Length和TimeStamp字段，authData大小为23字节。

领域类型大小单位

时间戳

UInt32

标量,标量

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

id_or_mac

UInt8

长度为20的矢量

—

身份验证_类型

向量{UInt8}

向量资料

—

数据页

UInt8

标量,标量

—

last_page_index

UInt8

标量,标量

—

长度

UInt8

标量,标量

字节

身份验证_数据

向量{UInt8}

长度为23的矢量

—

OPEN_DRONE_ID_BASIC_ID

用于填写OpenDroneID基本ID消息的数据。例如，此消息和以下消息主要用于向OpenDroneID实现/从OpenDroneID实现传输数据 opendroneid-core-c。这些消息与ASTM F3411远程ID标准和ASD-STAN prEN4709-002直接远程ID标准兼容。使用这些消息的其他信息和规则由链接。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

id_or_mac

向量{UInt8}

长度为20的矢量

—

id_type

UInt8

标量,标量

—

ua_type

UInt8

标量,标量

—

uas_id

向量{UInt8}

长度为20的矢量

—

OPEN_DRONE_ID_LOCATION

用于填写OpenDroneID位置消息的数据。浮点数据类型为32位IEEE754。位置消息包含飞机的位置、高度、方向和速度。

领域类型大小单位

纬度

Int32

标量,标量

德格7

经度

Int32

标量,标量

德格7

测高仪/测高仪

漂浮64

标量,标量

[医]变形学

漂浮64

标量,标量

身高

漂浮64

标量,标量

时间戳

漂浮64

标量,标量

方向感

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

速度,速度

UInt16

标量,标量

厘米/秒

速度_vertical

Int16

标量,标量

厘米/秒

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

id_or_mac

UInt8

长度为20的矢量

—

状况

UInt8

标量,标量

—

高度参考

向量{UInt8}

向量资料

—

横向的,横向的

UInt8

标量,标量

—

垂直性/垂直性

UInt8

标量,标量

—

[医]压力测量

UInt8

标量,标量

—

速度-成功

UInt8

标量,标量

—

时间戳_accuracy

UInt8

标量,标量

—

OPEN_DRONE_ID_MESSAGE_PACK

一个OpenDroneID消息包是几个编码的OpenDroneID消息的容器（即不是上述描述的格式，而是在编码成压缩的OpenDroneID字节格式之后）。例如，当通过蓝牙5.0远程/扩展广告、Wifi邻居感知网络或WiFi信标传输时，它被使用。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

id_or_mac

向量{UInt8}

长度为20的矢量

—

single_message_size

UInt8

标量,标量

字节

msg_pack_大小

UInt8

标量,标量

—

信息

向量{UInt8}

长度225的矢量

—

OPEN_DRONE_ID_OPERATOR_ID

用于填写OpenDroneID运营商ID消息的数据，该消息包含由民航局(Caa)发出的运营商ID。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

id_or_mac

向量{UInt8}

长度为20的矢量

—

operator_id_type

UInt8

标量,标量

—

操作符_id

向量{UInt8}

长度为20的矢量

—

OPEN_DRONE_ID_SELF_ID

用于填写OpenDroneID Self ID消息的数据。 Self ID消息使操作员有机会（如果需要）声明他的身份和飞行目的。该消息可包含可降低在特定区域或以特殊方式飞行的无人飞行器的威胁概况的附加信息。它也可用于紧急情况或远程ID系统故障时的可选附加解释。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

id_or_mac

向量{UInt8}

长度为20的矢量

—

描述_类型

UInt8

标量,标量

—

资料描述

向量{UInt8}

长度为23的矢量

—

OPEN_DRONE_ID_系统

用于填写OpenDroneID系统消息的数据。系统消息包含关于系统的一般信息，包括操作员的位置/高度以及可能的关于设备组和/或类别/类的信息。

领域类型大小单位

操作器-操作器

Int32

标量,标量

德格7

操作者-孤独

Int32

标量,标量

德格7

区域/区域

漂浮64

标量,标量

面积_地板

矢量{Float64}

向量资料

操作人员_altitude_geo

漂浮64

标量,标量

时间戳

UInt32

标量,标量

面积_数量

UInt16

标量,标量

—

[医]区域

UInt16

标量,标量

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

id_or_mac

UInt8

长度为20的矢量

—

操作器_location_type

UInt8

标量,标量

—

分类_类型

UInt8

标量,标量

—

分类_u

UInt8

标量,标量

—

类_eu

UInt8

标量,标量

—

OPEN_DRONE_ID_SYSTEM_UPDATE

更新消息中的数据 OPEN_DRONE_ID_系统 新的位置信息。当系统消息中没有其他信息发生变化时，可以发送更新操作员位置信息。该消息确保在具有有限上行带宽的无线信道上的高效操作，同时满足对运营商位置更新频率的要求。

领域类型大小单位

操作器-操作器

Int32

标量,标量

德格7

操作者-孤独

Int32

标量,标量

德格7

操作人员_altitude_geo

漂浮64

标量,标量

时间戳

UInt32

标量,标量

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

[医]流动

来自流量传感器（例如，光学鼠标传感器）的光流。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

流_comp_m_x

漂浮64

标量,标量

米/秒

流_comp_m_y

漂浮64

标量,标量

米/秒

接地电阻

漂浮64

标量,标量

流_x

Int16

标量,标量

rad/s

流_y

Int16

标量,标量

rad/s

传感器_id

UInt8

标量,标量

—

品质

UInt8

标量,标量

—

流_流_x

漂浮64

标量,标量

rad/s

[医]流

漂浮64

标量,标量

rad/s

[医]光学

来自角速度传感器（例如，PX4FLOW或鼠标传感器）的光流。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

综合_时间_us

UInt32

标量,标量

我们

集成_x

漂浮64

标量,标量

拉德

集成_y

漂浮64

标量,标量

拉德

集成化_xgyro

漂浮64

标量,标量

拉德

集成化_ygyro

漂浮64

标量,标量

拉德

集成化_zgyro

漂浮64

标量,标量

拉德

时间_delta_distance_us

UInt32

标量,标量

我们

距离

漂浮64

标量,标量

温度

Int16

标量,标量

cdegC

传感器_id

UInt8

标量,标量

—

品质

UInt8

标量,标量

—

PARAM_EXT_ACK

回复留言 PARAM_EXT_SET.

领域类型大小单位

param_id

向量{UInt8}

长度为16的矢量

—

param_value

向量{UInt8}

长度为128的矢量

—

param_type

UInt8

标量,标量

—

param_result

UInt8

标量,标量

—

PARAM_EXT_REQUEST_LIST

此组件的所有参数的请求。作为响应，所有参数都必须以消息的形式传输。 PARAM_EXT_VALUE.

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

PARAM_EXT_REQUEST_READ

通过param_id字符串标识符或param_index索引请求参数值。应的消息发送响应。 PARAM_EXT_VALUE.

领域类型大小单位

[医]param_index

向量{Int16}

向量资料

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

param_id

UInt8

长度为16的矢量

—

PARAM_EXT_SET

设置参数值。处理消息丢失（和重传 PARAM_EXT_SET），当将参数值设置为当前值时，立即返回响应 PARAM_ACK_接收. 如果当前状态为 — PARAM_ACK_IN_PROGRESS，将收到适当的回应 PARAM_ACK_IN_PROGRESS.

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

param_id

向量{UInt8}

长度为16的矢量

—

param_value

向量{UInt8}

长度为128的矢量

—

param_type

UInt8

标量,标量

—

PARAM_EXT_VALUE

传输所述参数值。通过在消息中包含param_count和param_index字段，收件人可以跟踪接收到的参数，并在丢失或超时后重新请求丢失的参数。

领域类型大小单位

[医]param_count

向量{UInt16}

向量资料

—

[医]param_index

UInt16

标量,标量

—

param_id

UInt8

长度为16的矢量

—

param_value

UInt8

长度为128的矢量

—

param_type

向量{UInt8}

向量资料

—

PARAM_MAP_RC

将RC通道绑定到参数。参数必须根据RC通道的值来改变。

领域类型大小单位

param_value0

漂浮64

标量,标量

—

比例尺

漂浮64

标量,标量

—

param_value_min

矢量{Float64}

向量资料

—

param_value_max

漂浮64

标量,标量

—

[医]param_index

Int16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

param_id

UInt8

长度为16的矢量

—

参数_rc_channel_index

UInt8

标量,标量

—

PARAM_REQUEST_LIST

此组件的所有参数的请求。此请求后，将传递所有参数。微服务的参数由连结

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

PARAM_REQUEST_READ

通过字符串标识符读取板载参数的请求 param_id. 板载参数存储为一对 键(char)→值(float). 这允许您将参数发送到任何其他组件（例如GCS），而无需首先知道可能的参数名称。因此，相同的GCS可以为不同的自动驾驶仪存储不同的参数。有关QGroundControl和IMU代码的完整文档，请参阅链接。

领域类型大小单位

[医]param_index

向量{Int16}

向量资料

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

param_id

UInt8

长度为16的矢量

—

PARAM_SET

设置参数值（将新值写入永久存储）。接收组件必须通过发送消息来确认新的参数值。 PARAM_VALUE （广播确保多个GC将具有所有参数的最新列表）。如果发送的GCS没有收到 PARAM_VALUE 在等待时间内，她应该重新发送消息。 PARAM_SET. 微服务的参数由链接。

领域类型大小单位

param_value

矢量{Float64}

向量资料

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

param_id

UInt8

长度为16的矢量

—

param_type

UInt8

标量,标量

—

PARAM_VALUE

传输所述车载参数的值。通过在消息中包含param_count和param_index字段，收件人可以跟踪接收到的参数，并在丢失或超时后重新请求丢失的参数。微服务的参数由连结

领域类型大小单位

param_value

漂浮64

标量,标量

—

[医]param_count

向量{UInt16}

向量资料

—

[医]param_index

UInt16

标量,标量

—

param_id

UInt8

长度为16的矢量

—

param_type

UInt8

标量,标量

—

平

信息 平 要求或回应 平. 它允许您测量系统中的延迟，包括串行端口，无线电调制解调器和UDP连接。显微服务 平 描述的连结

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

seq

UInt32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

游戏-游戏

器的音调产生的控制（声音警报）。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

调子,调子

向量{UInt8}

长度为30的矢量

—

tune2

向量{UInt8}

长度200的矢量

—

POSITION_TARGET_GLOBAL_INT

传输由自动驾驶仪设置的车辆的当前位置、速度和加速度。它们必须与发送到 SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT 如果以这种方式控制设备。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

拉丁文

Int32

标量,标量

德格7

lon_int

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

漂浮64

标量,标量

vx的

漂浮64

标量,标量

米/秒

维

漂浮64

标量,标量

米/秒

vz的

漂浮64

标量,标量

米/秒

[医]afx

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

阿菲

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

afz

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

n.打哈欠,打哈欠

漂浮64

标量,标量

rad/s

类型_掩码

UInt16

标量,标量

—

coordinate_frame

UInt8

标量,标量

—

位置_目标_LOCAL_NED

传输由自动驾驶仪设置的车辆的当前位置、速度和加速度。它们必须与发送到 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED 如果以这种方式控制设备。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

漂浮64

标量,标量

vx的

漂浮64

标量,标量

米/秒

维伊

漂浮64

标量,标量

米/秒

vz的

漂浮64

标量,标量

米/秒

[医]afx

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

阿菲

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

afz

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

n.打哈欠,打哈欠

漂浮64

标量,标量

rad/s

类型_掩码

UInt16

标量,标量

—

coordinate_frame

UInt8

标量,标量

—

权力状态

电源的状态。

领域类型大小单位

Vcc

UInt16

标量,标量

维瑟沃

UInt16

标量,标量

旗帜

UInt16

标量,标量

—

[医]放射状

无线电模块生成并输入到MAVLink流中的状态。

领域类型大小单位

rxerrors

UInt16

标量,标量

—

固定

UInt16

标量,标量

—

rssi

UInt8

标量,标量

—

remrssi

UInt8

标量,标量

—

txbuf

UInt8

标量,标量

噪音

UInt8

标量,标量

—

残余;残余

UInt8

标量,标量

—

RAW_IMU

9dof传感器的原始IMU读数，由现场确定 身份证 （默认情况下 IMU1). 消息应始终包含真实的原始值，无需任何缩放，以确保系统的数据收集和调试。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

xacc

Int16

标量,标量

—

yacc

Int16

标量,标量

—

zacc

Int16

标量,标量

—

xgyro

Int16

标量,标量

—

伊吉罗

Int16

标量,标量

—

zgyro

Int16

标量,标量

—

xmag

Int16

标量,标量

—

ymag

Int16

标量,标量

—

zmag

Int16

标量,标量

—

身份证

UInt8

标量,标量

—

温度

Int16

标量,标量

cdegC

RAW_压力

一个绝对压力传感器和一个差压传感器的典型配置的原始压力读数。传感器值必须是原始的未缩放ADC值。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

新闻标签

Int16

标量,标量

—

press_diff1

Int16

标量,标量

—

新闻_diff2

Int16

标量,标量

—

温度

Int16

标量,标量

—

RAW_RPM

速度传感器的数据的消息。

领域类型大小单位

频率

漂浮64

标量,标量

转速/转速

索引

UInt8

标量,标量

—

RC_通道

接收到的RC信道的PPM值。标准PPM调制: 1000 国际空间站 — 0 %, 2000 国际空间站 — 100 %. 价值 UINT16_MAX 表示该信道未在使用中。个别接收器和发射器可能偏离本说明书。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

chan1_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan2_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan3_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan4_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan5_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan6_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan7_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan8_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan9_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈10_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan11_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈12_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan13_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈14_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈15_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan16_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈17_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈18_raw

UInt16

标量,标量

我们

大法官

UInt8

标量,标量

—

rssi

UInt8

标量,标量

—

RC_CHANNELS_OVERRIDE

MAV发送的RC信道的原始值，以复盖通过RC无线信道接收的数据。标准PPM调制: 1000 国际空间站 — 0 %, 2000 国际空间站 — 100 %. 个别接收器和发射器可能偏离本说明书。特别注意前8个通道和后续通道之间的语义差异。

领域类型大小单位

chan1_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan2_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan3_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan4_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan5_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan6_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan7_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan8_raw

UInt16

标量,标量

我们

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

chan9_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈10_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈11_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈12_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan13_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈14_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈15_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan16_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈17_raw

UInt16

标量,标量

我们

陈18_raw

UInt16

标量,标量

我们

RC_CHANNELS_RAW

接收到的RC信道的原始值。标准PPM调制: 1000 国际空间站 — 0 %, 2000 国际空间站 — 100 %. 价值 UINT16_MAX 表示该信道未在使用中。个别接收器和发射器可能偏离本说明书。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

chan1_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan2_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan3_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan4_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan5_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan6_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan7_raw

UInt16

标量,标量

我们

chan8_raw

UInt16

标量,标量

我们

港口

UInt8

标量,标量

—

rssi

UInt8

标量,标量

—

RC_CHANNELS_SCALED

接收到的RC信道的缩放值: −100 % — 10000, 0 % — 0, 100 % — 10000. 非活动通道应取值 UINT16_MAX.

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

chan1_scaled

Int16

标量,标量

—

chan2_scaled

Int16

标量,标量

—

chan3_scaled

Int16

标量,标量

—

chan4_scaled

Int16

标量,标量

—

chan5_scaled

Int16

标量,标量

—

chan6_scaled

Int16

标量,标量

—

chan7_scaled

Int16

标量,标量

—

chan8_scaled

Int16

标量,标量

—

港口

UInt8

标量,标量

—

rssi

UInt8

标量,标量

—

[医]中继

传输由命令控制的继电器的开/关状态 MAV_CMD_DO_SET_RELAY.

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

上

UInt16

标量,标量

—

现在

UInt16

标量,标量

—

请求_DATA_STREAM

请求数据流。

领域类型大小单位

req_message_rate

UInt16

标量,标量

赫兹

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

req_stream_id

UInt8

标量,标量

—

开始停止

UInt8

标量,标量

—

资源请求

Autopilot请求资源（文件，二进制文件，其他类型的数据）。

领域类型大小单位

请求_id

UInt8

标量,标量

—

uri_类型

UInt8

标量,标量

—

乌里

向量{UInt8}

长度120的矢量

—

transfer_type

UInt8

标量,标量

—

储存库

向量{UInt8}

长度120的矢量

—

安全，安全

读取MAV认为当前的安全区。

领域类型大小单位

p1x

漂浮64

标量,标量

p1y

漂浮64

标量,标量

p1z

漂浮64

标量,标量

p2x

漂浮64

标量,标量

p2y

漂浮64

标量,标量

p2z

漂浮64

标量,标量

框架

UInt8

标量,标量

—

安全、安全、安全

设置由立方体的两个角定义的安全区（体积）。此消息可用于告诉MAV接受哪些设定点/航点以及拒绝哪些。安全区通常由国家或竞争规则设定。

领域类型大小单位

p1x

漂浮64

标量,标量

p1y

漂浮64

标量,标量

p1z

漂浮64

标量,标量

p2x

漂浮64

标量,标量

p2y

漂浮64

标量,标量

p2z

漂浮64

标量,标量

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

框架

UInt8

标量,标量

—

[医]鳞状

典型9dof传感器配置的原始IMU读数。消息必须包含按指定单位缩放的值。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

xacc

Int16

标量,标量

毫克

yacc

Int16

标量,标量

毫克

zacc

Int16

标量,标量

毫克

xgyro

Int16

标量,标量

mrad/s

伊吉罗

Int16

标量,标量

mrad/s

zgyro

Int16

标量,标量

mrad/s

xmag

Int16

标量,标量

mgauss

ymag

Int16

标量,标量

mgauss

zmag

Int16

标量,标量

mgauss

温度

Int16

标量,标量

cdegC

标量_IMU2

第二个9dof传感器配置的原始IMU读数。消息必须包含按指定单位缩放的值。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

xacc

Int16

标量,标量

毫克

yacc

Int16

标量,标量

毫克

zacc

Int16

标量,标量

毫克

xgyro

Int16

标量,标量

mrad/s

伊吉罗

Int16

标量,标量

mrad/s

zgyro

Int16

标量,标量

mrad/s

xmag

Int16

标量,标量

mgauss

ymag

Int16

标量,标量

mgauss

zmag

Int16

标量,标量

mgauss

温度

Int16

标量,标量

cdegC

标量_IMU3

第三个9dof传感器配置的原始IMU读数。消息必须包含按指定单位缩放的值。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

xacc

Int16

标量,标量

毫克

yacc

Int16

标量,标量

毫克

zacc

Int16

标量,标量

毫克

xgyro

Int16

标量,标量

mrad/s

伊吉罗

Int16

标量,标量

mrad/s

zgyro

Int16

标量,标量

mrad/s

xmag

Int16

标量,标量

mgauss

ymag

Int16

标量,标量

mgauss

zmag

Int16

标量,标量

mgauss

温度

Int16

标量,标量

cdegC

烫伤压力

一个绝对压力传感器和一个差压传感器的典型配置的压力读数。测量单位在每个字段中表示。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

新闻标签

漂浮64

标量,标量

hPa

press_diff

漂浮64

标量,标量

hPa

温度

Int16

标量,标量

cdegC

温度_压力_差

Int16

标量,标量

cdegC

烫伤的压力2

第二气压计的读数。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

新闻标签

漂浮64

标量,标量

hPa

press_diff

漂浮64

标量,标量

hPa

温度

Int16

标量,标量

cdegC

温度_压力_差

Int16

标量,标量

cdegC

缩放_压力3

第三气压计的读数。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

新闻标签

漂浮64

标量,标量

hPa

press_diff

漂浮64

标量,标量

hPa

温度

Int16

标量,标量

cdegC

温度_压力_差

Int16

标量,标量

cdegC

串行控制

串口管理。它可用于直接访问板载串行外围设备，如GPS或遥测无线电模块。它的设计使您可以使用MAVLink消息更新设备的固件或更改设备设置。字节数为零的消息只能用于更改数据传输速率。

领域类型大小单位

波特率,波特率

UInt32

标量,标量

比特/秒

超时时间

UInt16

标量,标量

女士

设备

UInt8

标量,标量

—

旗帜

UInt8

标量,标量

—

计数

UInt8

标量,标量

字节

数据资料

向量{UInt8}

长度为70的矢量

—

SERVO_OUTPUT_RAW

替换为消息 致动器_OUTPUT_STATUS. 伺服输出的原始值（对于来自遥控器的RC数据，使用消息 RC_通道). 标准PPM调制: 1000 国际空间站 — 0 %, 2000 国际空间站 — 100 %.

领域类型大小单位

时间_usec

UInt32

标量,标量

我们

伺服1_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服2_raw

UInt16

标量,标量

我们

servo3_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服4_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服5_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服6_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服7_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服8_raw

UInt16

标量,标量

我们

港口

UInt8

标量,标量

—

servo9_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服10_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服11_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服12_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服13_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服14_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服15_raw

UInt16

标量,标量

我们

伺服16_raw

UInt16

标量,标量

我们

SETUP_SIGNING

配置MAVLink2签名密钥。如果用全零和零的secret_key调用 initial_timestamp，签名被禁用。

领域类型大小单位

initial_timestamp

向量{UInt64}

向量资料

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

秘密钥匙

UInt8

长度为32的矢量

—

SET_ACTUATOR_CONTROL_TARGET

设置设备的方向和相关坐标系的角速度。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

控制措施

漂浮64

长度为8的矢量

—

组_mlx

向量{UInt8}

向量资料

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

SET_ATTITUDE_TARGET

置设备的期望取向。它由外部控制器用于控制设备（手动控制器或其他系统）。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

q

漂浮64

长度为4的向量

—

n.身体,身体

漂浮64

标量,标量

rad/s

n.身体,身体

漂浮64

标量,标量

rad/s

n.身体,身体

漂浮64

标量,标量

rad/s

推力;推力

漂浮64

标量,标量

—

目标系统

向量{UInt8}

向量资料

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

类型_掩码

UInt8

标量,标量

—

SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN

设置设备本地原点的GPS坐标 (0,0,0). 设备必须传输 GPS_GLOBAL_ORIGIN 不管起源是否改变了。这提供了局部坐标系和全局(GPS)坐标系之间的转换，这可能是必要的，例如，当内部和外部条件连接并且MAV需要从室内移动到室外时。

领域类型大小单位

纬度

Int32

标量,标量

德格7

经度

Int32

标量,标量

德格7

海拔高度

Int32

标量,标量

毫米

目标系统

UInt8

标量,标量

—

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

SET_HOME_POSITION

系统将返回的位置以及它将降落的位置。该位置由系统在起飞期间自动设置，除非操作员在之前或之后明确设置。全局和局部位置对相应坐标系中的位置进行编码，参数 q 编码表面的取向。在正常情况下，它描述了地形的路线和坡度，设备可以使用它来调整进近。三维进近向量描述了系统在正常飞行模式下应该飞到的点，然后沿着向量执行着陆序列。

领域类型大小单位

纬度

Int32

标量,标量

德格7

经度

Int32

标量,标量

德格7

海拔高度

Int32

标量,标量

毫米

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

矢量{Float64}

向量资料

q

漂浮64

长度为4的向量

—

接近/接近

漂浮64

标量,标量

接近，接近

漂浮64

标量,标量

n.接近,接近

漂浮64

标量,标量

目标系统

UInt8

标量,标量

—

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

SET_MODE

根据枚举设置系统模式 MAV_MODE. 没有目标组件标识符，因为模式，根据定义，指的是整个设备，而不仅仅是一个组件。

领域类型大小单位

自定义_mode

UInt32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

base_mode

UInt8

标量,标量

—

SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT

在全局坐标系(WGS84)中设置车辆的所需位置、速度和/或加速度。它由外部控制器用于控制设备（手动控制器或其他系统）。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

拉丁文

Int32

标量,标量

德格7

lon_int

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

漂浮64

标量,标量

vx的

漂浮64

标量,标量

米/秒

维伊

漂浮64

标量,标量

米/秒

vz的

漂浮64

标量,标量

米/秒

[医]afx

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

阿菲

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

afz

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

n.打哈欠,打哈欠

漂浮64

标量,标量

rad/s

类型_掩码

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

coordinate_frame

UInt8

标量,标量

—

SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

设置设备在本地坐标系中的所需位置 «东北-向下». 它由外部控制器用于控制设备（手动控制器或其他系统）。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

漂浮64

标量,标量

vx的

漂浮64

标量,标量

米/秒

维伊

漂浮64

标量,标量

米/秒

vz的

漂浮64

标量,标量

米/秒

[医]afx

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

阿菲

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

afz

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

n.打哈欠,打哈欠

漂浮64

标量,标量

rad/s

类型_掩码

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

coordinate_frame

UInt8

标量,标量

—

SIM_STATE

模拟环境的状态，如果它在使用中。

领域类型大小单位

问1

漂浮64

标量,标量

—

问2

漂浮64

标量,标量

—

问3

漂浮64

标量,标量

—

问4

漂浮64

标量,标量

—

滚

漂浮64

标量,标量

—

沥青

漂浮64

标量,标量

—

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

—

xacc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

yacc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

zacc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

xgyro

漂浮64

标量,标量

rad/s

伊吉罗

漂浮64

标量,标量

rad/s

zgyro

漂浮64

标量,标量

rad/s

拉特

漂浮64

标量,标量

戴格

隆拢

漂浮64

标量,标量

戴格

阿尔特

漂浮64

标量,标量

std_dev_horz

漂浮64

标量,标量

—

std_dev_vert

漂浮64

标量,标量

—

vn的

漂浮64

标量,标量

米/秒

我是

漂浮64

标量,标量

米/秒

vd

漂浮64

标量,标量

米/秒

拉丁文

Int32

标量,标量

德格7

lon_int

Int32

标量,标量

德格7

SMART_BATTERY_INFO

有关智能电池的信息（静态或很少更新）。它用于从智能电池到飞行堆栈以及从飞行堆栈到GCS的传输。对于从智能电池频繁更新，使用 BATTERY_STATUS.

领域类型大小单位

容量_full_规格

Int32

标量,标量

马赫

容量-全

Int32

标量,标量

马赫

循环数

UInt16

标量,标量

—

重量

UInt16

标量,标量

放电-最小电压

UInt16

标量,标量

充电_minimum_电压

向量{UInt16}

向量资料

resting_minimum_电压

向量{UInt16}

向量资料

身份证

UInt8

标量,标量

—

电池功能

UInt8

标量,标量

—

类型

UInt8

标量,标量

—

序列_编号

UInt8

长度为16的矢量

—

设备名称

UInt8

长度为50的矢量

—

充电_最大电压

UInt16

标量,标量

细胞_in_系列

UInt8

标量,标量

—

最大电流放电

UInt32

标量,标量

马

最大放电电流

UInt32

标量,标量

马

制造日期

向量{UInt8}

长度为11的矢量

—

N.状态,状态

状态的短信。此类消息在COMM QGroundControl控制台中以黄色显示。注意：它们占用了带宽的很大一部分，因此仅将它们用于重要的状态和错误消息。如果实现正确，这些消息在MCU上被缓冲，并以有限的频率传输（例如, 10 Hz)。

领域类型大小单位

严重程度

UInt8

标量,标量

—

文本

向量{UInt8}

长度为50的矢量

—

身份证

UInt16

标量,标量

—

chunk_seq

UInt8

标量,标量

—

储存资料

数据载体的信息。一条消息是响应来自 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE，以及随着媒体状态的每个变化（存储_STATUS). 使用方法 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 用param2指定所请求媒体的索引/标识符: 0 -就这样, 1 -第一个, 2 -第二个，等等。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

总容量

漂浮64

标量,标量

MiB

used_capacity

漂浮64

标量,标量

MiB

可用性_capacity

漂浮64

标量,标量

MiB

阅读速度

漂浮64

标量,标量

MiB/s

写入速度

漂浮64

标量,标量

MiB/s

存储_id

UInt8

标量,标量

—

存储*数量

UInt8

标量,标量

—

状况

UInt8

标量,标量

—

类型

UInt8

标量,标量

—

姓名

向量{UInt8}

长度为32的矢量

—

系统时间

系统时间是主时钟的时间，通常是主车载计算机的计算机时钟。

领域类型大小单位

时间_unix_usec

UInt64

标量,标量

我们

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

SYS_STATUS

统的一般状况。如果系统符合MAVLink标准，则系统状态主要由三个正交状态/模式确定。系统模式: 锁定 （发动机关闭并锁定）, 手册 (RC控制系统), 导赏员 （具有自主位置控制的系统，位置设置手动设置）或 汽车 （该系统由路线/航点规划器控制）。导航模式（导航模式)确定当前飞行状态: 升空,升空 （通常是开环机动）, 着陆, 航点 或 向量资料. 它表示内部有限状态导航机。系统状态指示系统当前是否处于活动状态以及是否发生了紧急情况。在美国 关键 和 紧急MAV 它仍然被认为是活跃的，但必须自行启动紧急程序。发生故障后，它必须首先从活动状态切换到关键状态，以便允许手动干预，然后在一定的等待时间后，切换到紧急状态。

领域类型大小单位

onboard_control_sensors_present

UInt32

标量,标量

—

onboard_control_sensors_enabled

UInt32

标量,标量

—

onboard_control_sensors_健康

UInt32

标量,标量

—

负荷/负荷

UInt16

标量,标量

[医]电压表

UInt16

标量,标量

当前的电池

Int16

标量,标量

drop_rate_comm

UInt16

标量,标量

错误通讯中心

UInt16

标量,标量

—

错误_count1

UInt16

标量,标量

—

错误_count2

UInt16

标量,标量

—

错误_count3

UInt16

标量,标量

—

错误_count4

UInt16

标量,标量

—

电池回收

Int8

标量,标量

TERRAIN_检查

请求设备报告给定点的浮雕高度（预期响应 — 地形报告). GCS用于检查车辆是否具有任务所需的所有地形数据。

领域类型大小单位

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

TERRAIN_数据

从GCS发送的地形数据。价值 拉特/隆拢 和 网格_spacing 必须匹配的值 拉特/隆拢 从 TERRAIN_请求. 救济议定书的文件由链接。

领域类型大小单位

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

网格_spacing

UInt16

标量,标量

数据资料

Int16

长度为16的矢量

网格比特

向量{UInt8}

向量资料

—

地形报告

从无人机传输来报告加载地形地图的进度（运行 TERRAIN_请求）或响应请求而发送 TERRAIN_检查. 救济议定书的文件由链接。

领域类型大小单位

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

地形高度

漂浮64

标量,标量

当前高度

漂浮64

标量,标量

间距

UInt16

标量,标量

—

悬而未决

UInt16

标量,标量

—

上膛了

UInt16

标量,标量

—

TERRAIN_请求

地形和地形状态数据的请求。救济议定书的文件由链接。

领域类型大小单位

面具

UInt64

标量,标量

—

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

网格_spacing

UInt16

标量,标量

时间同步

时间同步消息。

领域类型大小单位

tc1

Int64

标量,标量

—

ts1

Int64

标量,标量

—

轨迹_代表_贝齐尔

使用数组的轨迹描述 5 局部坐标系中的贝塞尔控制点（MAV_FRAME_LOCAL_NED).

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

pos_x

矢量{Float64}

长度为5的向量

pos_y

矢量{Float64}

长度为5的向量

pos_z

矢量{Float64}

长度为5的向量

三角洲

矢量{Float64}

长度为5的向量

pos_yaw

漂浮64

长度为5的向量

拉德

有效点

向量{UInt8}

向量资料

—

轨迹_代表_航点

在局部坐标系中使用最多5个航点的阵列进行轨迹描述（MAV_FRAME_LOCAL_NED).

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

pos_x

矢量{Float64}

长度为5的向量

pos_y

矢量{Float64}

长度为5的向量

pos_z

矢量{Float64}

长度为5的向量

vel_x

矢量{Float64}

长度为5的向量

米/秒

n.维尔

矢量{Float64}

长度为5的向量

米/秒

vel_z

矢量{Float64}

长度为5的向量

米/秒

acc_x

矢量{Float64}

长度为5的向量

米/秒/秒

n.会计,会计

矢量{Float64}

长度为5的向量

米/秒/秒

acc_z

矢量{Float64}

长度为5的向量

米/秒/秒

pos_yaw

矢量{Float64}

长度为5的向量

拉德

维尔*亚夫

矢量{Float64}

长度为5的向量

rad/s

命令

UInt16

长度为5的向量

—

有效点

向量{UInt8}

向量资料

—

隧道

要发送的信息 «任意的» 从一个组件到另一个组件的可变长度数据（不禁止广播，但不推荐）。数据编码通常由扩展定义，即它由源指定，并且通常不会作为MAVLink规范的一部分记录。

领域类型大小单位

payload_类型

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

[计]长度

UInt8

标量,标量

—

有效载荷

向量{UInt8}

长度为128的矢量

—

UAVCAN_NODE_INFO

关于特定UAVCAN节点的一般信息。有关详细信息，请参阅UAVCAN服务定义。 «uavcan。协议。泛泛资讯». 每次新节点联机或现有节点重新启动时，系统都必须传输此消息。此外，它可以根据请求从MAVLink通道的另一侧传输（参见 MAV_CMD_UAVCAN_GET_NODE_INFO). 也不禁止以低频率无条件地传输此消息。 UAVCAN规范可在 Cyphal。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

uptime_sec

UInt32

标量,标量

sw_vcs_commit

UInt32

标量,标量

—

姓名

UInt8

长度为80的矢量

—

hw_version_major

向量{UInt8}

向量资料

—

hw_version_minor

UInt8

标量,标量

—

hw_unique_id

UInt8

长度为16的矢量

—

sw_version_major

向量{UInt8}

向量资料

—

sw_version_minor

UInt8

标量,标量

—

UAVCAN_NODE_STATUS

关于UAVCAN节点状态的一般信息。有关详细信息，请参阅UAVCAN消息定义。 «uavcan。协议。N.节点,节点». UAVCAN规范可在 Cyphal。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

uptime_sec

UInt32

标量,标量

vendor_specific_status_code

UInt16

标量,标量

—

健康

UInt8

标量,标量

—

模式

UInt8

标量,标量

—

子模式

UInt8

标量,标量

—

UTM_GLOBAL_位置

GPS和传感器数据相结合得到的全局位置。

领域类型大小单位

时间

UInt64

标量,标量

我们

拉特

Int32

标量,标量

德格7

隆拢

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

Int32

标量,标量

毫米

相对性,相对性

Int32

标量,标量

毫米

下一条

Int32

标量,标量

德格7

next_lon

Int32

标量,标量

德格7

下一篇

Int32

标量,标量

毫米

vx的

Int16

标量,标量

厘米/秒

维伊

Int16

标量,标量

厘米/秒

vz的

Int16

标量,标量

厘米/秒

h_acc

UInt16

标量,标量

毫米

v_acc

UInt16

标量,标量

毫米

尼龙搭扣

UInt16

标量,标量

厘米/秒

更新率

向量{UInt16}

向量资料

政务司司长

uas_id

UInt8

长度为18的矢量

—

飞行状态

UInt8

标量,标量

—

旗帜

UInt8

标量,标量

—

V2_扩展

实现有效负载规范的一部分的消息 V2 在框架中 V1 供过渡性支持。

领域类型大小单位

message_type

UInt16

标量,标量

—

目标网络

UInt8

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

有效载荷

向量{UInt8}

长度249的矢量

—

VFR_HUD

通常在飞机的HUD上显示的度量。

领域类型大小单位

空速/空速

漂浮64

标量,标量

米/秒

地面速度

漂浮64

标量,标量

米/秒

阿尔特

漂浮64

标量,标量

爬山

漂浮64

标量,标量

米/秒

标题

Int16

标量,标量

戴格

油门

UInt16

标量,标量

振动/振动

振动水平和加速度计饱和度。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

振动_x

漂浮64

标量,标量

—

振动_y

漂浮64

标量,标量

—

振动_z

漂浮64

标量,标量

—

剪报_0

UInt32

标量,标量

—

剪报_1

UInt32

标量,标量

—

剪报_2

UInt32

标量,标量

—

VICON_POSITION_ESTIMATE

来自Vicon运动捕获系统的源的全局位置估计。

领域类型大小单位

usec

UInt64

标量,标量

我们

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

漂浮64

标量,标量

滚

漂浮64

标量,标量

拉德

沥青

漂浮64

标量,标量

拉德

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

协方差

矢量{Float64}

长度为21的向量

—

视频_STREAM_信息

视频流的信息。可使用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE，在哪里 param2 指定视频流的ID: 0 -所有溪流, 1 -第一个, 2 -第二个，等等。

领域类型大小单位

帧速率

漂浮64

标量,标量

赫兹

比特率

UInt32

标量,标量

比特/秒

旗帜

UInt16

标量,标量

—

决议_h

UInt16

标量,标量

pix

决议_v

UInt16

标量,标量

pix

轮调

UInt16

标量,标量

戴格

hfov

UInt16

标量,标量

戴格

流_id

UInt8

标量,标量

—

计数

UInt8

标量,标量

—

类型

UInt8

标量,标量

—

姓名

向量{UInt8}

长度为32的矢量

—

乌里

向量{UInt8}

长度160的矢量

—

编码

UInt8

标量,标量

—

视频_STREAM_STATUS

视频流的状态的信息。可使用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.

领域类型大小单位

帧速率

漂浮64

标量,标量

赫兹

比特率

UInt32

标量,标量

比特/秒

旗帜

UInt16

标量,标量

—

决议_h

UInt16

标量,标量

pix

决议_v

UInt16

标量,标量

pix

轮调

UInt16

标量,标量

戴格

hfov

UInt16

标量,标量

戴格

流_id

UInt8

标量,标量

—

愿景_POSITION_ESTIMATE

从视觉数据源评估本地位置/方向。

领域类型大小单位

usec

UInt64

标量,标量

我们

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

漂浮64

标量,标量

滚

漂浮64

标量,标量

拉德

沥青

漂浮64

标量,标量

拉德

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

协方差

矢量{Float64}

长度为21的向量

—

reset_counter

UInt8

标量,标量

—

愿景_速度_ESTIMATE

来自视觉数据源的速度估计。

领域类型大小单位

usec

UInt64

标量,标量

我们

x

漂浮64

标量,标量

米/秒

y

漂浮64

标量,标量

米/秒

z

漂浮64

标量,标量

米/秒

协方差

矢量{Float64}

长度为9的矢量

—

reset_counter

UInt8

标量,标量

—

车轮阻力

轮中的每一个所行进的总距离。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

距离

漂浮64

长度为16的矢量

计数

向量{UInt8}

向量资料

—

妻子_CONFIG_AP

配置SSID、密码和WiFi热点模式。该消息作为确认由接入点重发。也可以使用以下方法显式请求消息 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.

领域类型大小单位

ssid

向量{UInt8}

长度为32的矢量

—

密码

向量{UInt8}

长度为64的矢量

—

绞车,绞车

绞车的状况。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

线长,线长

漂浮64

标量,标量

速度

漂浮64

标量,标量

米/秒

紧张局势

漂浮64

标量,标量

公斤

电压；电压

漂浮64

标量,标量

电流

漂浮64

标量,标量

状况

UInt32

标量,标量

—

温度

Int16

标量,标量

德克

风-风

器对风协方差的估计。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

风_x

漂浮64

标量,标量

米/秒

风-风

漂浮64

标量,标量

米/秒

风_z

漂浮64

标量,标量

米/秒

瓦尔霍里兹

漂浮64

标量,标量

米/秒

var_vert

漂浮64

标量,标量

米/秒

风-风

漂浮64

标量,标量

n.水平,水平

漂浮64

标量,标量

[医]椎体

漂浮64

标量,标量

方言 `阿杜皮洛特梅加`

适应,适应

配置自适应控制器的信息。

领域类型大小单位

期望的

漂浮64

标量,标量

deg/s

已达到的目标

漂浮64

标量,标量

deg/s

错误

漂浮64

标量,标量

—

西塔

漂浮64

标量,标量

—

欧米茄

漂浮64

标量,标量

—

西格玛

漂浮64

标量,标量

—

theta_dot

漂浮64

标量,标量

—

omega_dot

漂浮64

标量,标量

—

sigma_dot

漂浮64

标量,标量

—

f

漂浮64

标量,标量

—

f_dot

漂浮64

标量,标量

—

u

漂浮64

标量,标量

—

轴心,轴心

UInt8

标量,标量

—

啊尔斯

DCM定向评估器的状态。

领域类型大小单位

奥梅盖克斯

漂浮64

标量,标量

rad/s

奥梅盖伊

漂浮64

标量,标量

rad/s

奥梅盖兹

漂浮64

标量,标量

rad/s

加速度/重量

漂浮64

标量,标量

—

renorm_val

漂浮64

标量,标量

—

错误_rp

漂浮64

标量,标量

—

错误-错误

漂浮64

标量,标量

—

AHRS2

AHRS辅助过滤器的状态（如果可用）。

领域类型大小单位

滚

漂浮64

标量,标量

拉德

沥青

漂浮64

标量,标量

拉德

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

海拔高度

漂浮64

标量,标量

拉特

Int32

标量,标量

德格7

液化天然气

Int32

标量,标量

德格7

AHRS3

第三个AHRS过滤器的状态（如果可用）。它是为ANU研究小组（Ali和Sean）设计的。

领域类型大小单位

滚

漂浮64

标量,标量

拉德

沥青

漂浮64

标量,标量

拉德

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

海拔高度

漂浮64

标量,标量

拉特

Int32

标量,标量

德格7

液化天然气

Int32

标量,标量

德格7

v1

漂浮64

标量,标量

—

v2

漂浮64

标量,标量

—

v3

漂浮64

标量,标量

—

v4

漂浮64

标量,标量

—

空运/空运

授权包。

领域类型大小单位

登入

向量{UInt8}

长度为50的矢量

—

密码

向量{UInt8}

长度为50的矢量

—

AIRLINK_AUTH_RESPONSE

授权请求的响应。

领域类型大小单位

resp_type

UInt8

标量,标量

—

空速-本地

自动空速校准。

领域类型大小单位

vx的

漂浮64

标量,标量

米/秒

维伊

漂浮64

标量,标量

米/秒

vz的

漂浮64

标量,标量

米/秒

扩散压力

漂浮64

标量,标量

霸

EAS2TAS

漂浮64

标量,标量

—

比率

漂浮64

标量,标量

—

状态_x

漂浮64

标量,标量

—

国家_y

漂浮64

标量,标量

—

状态_z

漂浮64

标量,标量

—

帕克斯

漂浮64

标量,标量

—

P比

漂浮64

标量,标量

—

Pcz公司

漂浮64

标量,标量

—

AOA_SSA

迎角和滑移角。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

AOA

漂浮64

标量,标量

戴格

SSA

漂浮64

标量,标量

戴格

AP_ADC

ADC的原始输出。

领域类型大小单位

adc1

UInt16

标量,标量

—

adc2

UInt16

标量,标量

—

adc3

UInt16

标量,标量

—

adc4

UInt16

标量,标量

—

adc5

UInt16

标量,标量

—

adc6

UInt16

标量,标量

—

自动驾驶仪_VERSION_REQUEST

从系统/组件请求自动驾驶仪版本。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

电池2

第二电池的状态。

领域类型大小单位

电压；电压

UInt16

标量,标量

当前的电池

Int16

标量,标量

相机_反馈

相机拍摄的确认。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

拉特

Int32

标量,标量

德格7

液化天然气

Int32

标量,标量

德格7

alt_msl

漂浮64

标量,标量

阿尔特雷尔

漂浮64

标量,标量

滚

漂浮64

标量,标量

戴格

沥青

漂浮64

标量,标量

戴格

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

戴格

福克伦

漂浮64

标量,标量

毫米

img_idx的

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

cam_idx

UInt8

标量,标量

—

旗帜

UInt8

标量,标量

—

已完成的_captures

UInt16

标量,标量

—

[医]摄像

相机事件。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

p1

漂浮64

标量,标量

—

p2

漂浮64

标量,标量

—

p3

漂浮64

标量,标量

—

p4

漂浮64

标量,标量

—

img_idx的

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

cam_idx

UInt8

标量,标量

—

事件_id

UInt8

标量,标量

—

COMPASSMOT_STATUS

校准状态 [医]复合机.

领域类型大小单位

电流

漂浮64

标量,标量

补偿x

漂浮64

标量,标量

—

补偿,补偿

漂浮64

标量,标量

—

补偿;补偿

漂浮64

标量,标量

—

油门

UInt16

标量,标量

干扰

UInt16

标量,标量

CUBEPILOT_FIRMWARE_UPDATE_RESP

封装数据的延迟响应。

领域类型大小单位

偏移量

UInt32

标量,标量

字节

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

CUBEPILOT_FIRMWARE_UPDATE_START

使用封装数据启动固件更新。

领域类型大小单位

大小

UInt32

标量,标量

字节

儿童权利公约

UInt32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

CUBEPILOT_RAW_RC

原始RC数据。

领域类型大小单位

rc_raw

向量{UInt8}

长度为32的矢量

—

数据16

数据包，大小 16.

领域类型大小单位

类型

UInt8

标量,标量

—

伦

UInt8

标量,标量

字节

数据资料

向量{UInt8}

长度为16的矢量

—

数据32

数据包，大小 32.

领域类型大小单位

类型

UInt8

标量,标量

—

伦

UInt8

标量,标量

字节

数据资料

向量{UInt8}

长度为32的矢量

—

数据64

数据包，大小 64.

领域类型大小单位

类型

UInt8

标量,标量

—

伦

UInt8

标量,标量

字节

数据资料

向量{UInt8}

长度为64的矢量

—

数据96

数据包，大小 96.

领域类型大小单位

类型

UInt8

标量,标量

—

伦

UInt8

标量,标量

字节

数据资料

向量{UInt8}

长度为96的矢量

—

深孔,深孔

使用deepstall方法规划着陆轨迹。

领域类型大小单位

着陆_拉特

Int32

标量,标量

德格7

着陆_lon

Int32

标量,标量

德格7

path_lat

Int32

标量,标量

德格7

path_lon

Int32

标量,标量

德格7

arc_entry_lat

Int32

标量,标量

德格7

arc_entry_lon

Int32

标量,标量

德格7

海拔高度

漂浮64

标量,标量

期望_travel_distance

漂浮64

标量,标量

cross_track_error

漂浮64

标量,标量

舞台

UInt8

标量,标量

—

设备_OP_READ

读取设备寄存器。

领域类型大小单位

请求_id

UInt32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

n.胸型,胸型

UInt8

标量,标量

—

巴士

UInt8

标量,标量

—

地址

UInt8

标量,标量

—

总线名称

向量{UInt8}

长度为40的矢量

—

重新启动

UInt8

标量,标量

—

计数

UInt8

标量,标量

—

银行

UInt8

标量,标量

—

DEVICE_OP_READ_REPLY

用寄存器数据的响应。

领域类型大小单位

请求_id

UInt32

标量,标量

—

结果

UInt8

标量,标量

—

重新启动

UInt8

标量,标量

—

计数

UInt8

标量,标量

—

数据资料

向量{UInt8}

长度128的矢量

—

银行

UInt8

标量,标量

—

DEVICE_OP_WRITE

写设备寄存器。

领域类型大小单位

请求_id

UInt32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

n.胸型,胸型

UInt8

标量,标量

—

巴士

UInt8

标量,标量

—

地址

UInt8

标量,标量

—

总线名称

向量{UInt8}

长度为40的矢量

—

重新启动

UInt8

标量,标量

—

计数

UInt8

标量,标量

—

数据资料

向量{UInt8}

长度128的矢量

—

银行

UInt8

标量,标量

—

DEVICE_OP_WRITE_REPLY

寄存器条目的响应。

领域类型大小单位

请求_id

UInt32

标量,标量

—

结果

UInt8

标量,标量

—

DIGICAM_配置

设置车载摄像头控制系统。

领域类型大小单位

额外值

漂浮64

标量,标量

—

快门速度

UInt16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

模式

UInt8

标量,标量

—

光圈

UInt8

标量,标量

—

国际标准化组织

UInt8

标量,标量

—

exposure_type

UInt8

标量,标量

—

command_id

UInt8

标量,标量

—

引擎_cut_off

UInt8

标量,标量

额外的,额外的

UInt8

标量,标量

—

DIGICAM_控制

拍照的车载摄像系统的控制。

领域类型大小单位

额外值

漂浮64

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

会议

UInt8

标量,标量

—

动物学,动物学

UInt8

标量,标量

—

zoom_步

Int8

标量,标量

—

焦点锁

UInt8

标量,标量

—

射击

UInt8

标量,标量

—

command_id

UInt8

标量,标量

—

额外的,额外的

UInt8

标量,标量

—

EKF_STATUS_报告

EKF状态消息，包括标志和差异。

领域类型大小单位

速度_方差

漂浮64

标量,标量

—

pos_horiz_变量

漂浮64

标量,标量

—

pos_vert_变量

漂浮64

标量,标量

—

公司/公司

漂浮64

标量,标量

—

terrain_alt_变量

漂浮64

标量,标量

—

旗帜

UInt16

标量,标量

—

空速-变

漂浮64

标量,标量

—

ESC_TELEMETRY_13_TO_16

从13到16的速度调节器（ESC）的遥测数据，对应于BLHeli调节器传输的数据。

领域类型大小单位

电压；电压

向量{UInt16}

长度为4的向量

简历

电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

总电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

马赫

转速/转速

向量{UInt16}

长度为4的向量

转速/转速

计数

向量{UInt16}

长度为4的向量

—

温度

向量{UInt8}

长度为4的向量

德克

ESC_TELEMETRY_17_TO_20

从17到20的速度调节器（ESC）的遥测数据，对应于BLHeli调节器传输的数据。

领域类型大小单位

电压；电压

向量{UInt16}

长度为4的向量

简历

电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

总电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

马赫

转速/转速

向量{UInt16}

长度为4的向量

转速/转速

计数

向量{UInt16}

长度为4的向量

—

温度

向量{UInt8}

长度为4的向量

德克

ESC_TELEMETRY_1_TO_4

速度调节器（ESC）从1到4的遥测数据，对应于BLHeli调节器传输的数据。

领域类型大小单位

电压；电压

向量{UInt16}

长度为4的向量

简历

电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

总电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

马赫

转速/转速

向量{UInt16}

长度为4的向量

转速/转速

计数

向量{UInt16}

长度为4的向量

—

温度

向量{UInt8}

长度为4的向量

德克

ESC_TELEMETRY_21_TO_24

从21到24的速度调节器（ESC）的遥测数据，对应于BLHeli调节器传输的数据。

领域类型大小单位

电压；电压

向量{UInt16}

长度为4的向量

简历

电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

总电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

马赫

转速/转速

向量{UInt16}

长度为4的向量

转速/转速

计数

向量{UInt16}

长度为4的向量

—

温度

向量{UInt8}

长度为4的向量

德克

ESC_TELEMETRY_25_TO_28

从25到28的速度调节器（ESC）的遥测数据，对应于BLHeli调节器传输的数据。

领域类型大小单位

电压；电压

向量{UInt16}

长度为4的向量

简历

电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

总电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

马赫

转速/转速

向量{UInt16}

长度为4的向量

转速/转速

计数

向量{UInt16}

长度为4的向量

—

温度

向量{UInt8}

长度为4的向量

德克

ESC_TELEMETRY_29_TO_32

从29到32的速度调节器（ESC）的遥测数据，对应于BLHeli调节器传输的数据。

领域类型大小单位

电压；电压

向量{UInt16}

长度为4的向量

简历

电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

总电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

马赫

转速/转速

向量{UInt16}

长度为4的向量

转速/转速

计数

向量{UInt16}

长度为4的向量

—

温度

向量{UInt8}

长度为4的向量

德克

ESC_TELEMETRY_5_TO_8

从5到8的速度调节器（ESC）的遥测数据，对应于BLHeli调节器传输的数据。

领域类型大小单位

电压；电压

向量{UInt16}

长度为4的向量

简历

电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

总电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

马赫

转速/转速

向量{UInt16}

长度为4的向量

转速/转速

计数

向量{UInt16}

长度为4的向量

—

温度

向量{UInt8}

长度为4的向量

德克

ESC_TELEMETRY_9_TO_12

从9到12的速度调节器（ESC）的遥测数据，对应于BLHeli调节器传输的数据。

领域类型大小单位

电压；电压

向量{UInt16}

长度为4的向量

简历

电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

总电流

向量{UInt16}

长度为4的向量

马赫

转速/转速

向量{UInt16}

长度为4的向量

转速/转速

计数

向量{UInt16}

长度为4的向量

—

温度

向量{UInt8}

长度为4的向量

德克

FENCE_FETCH_点

向MAV请求当前地理围栏点。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

idx

UInt8

标量,标量

—

FENCE_点

一个地理围栏点。它用于在从GCS→MAV转移时设置一个点，以及从MAV→GCS返回一个点。

领域类型大小单位

拉特

漂浮64

标量,标量

戴格

液化天然气

漂浮64

标量,标量

戴格

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

idx

UInt8

标量,标量

—

计数

UInt8

标量,标量

—

万向节_控制

速控制悬架的控制消息。

领域类型大小单位

需求_rate_x

漂浮64

标量,标量

rad/s

需求,需求

漂浮64

标量,标量

rad/s

需求_rate_z

漂浮64

标量,标量

rad/s

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

万向节_报告

三轴悬架的测量。

领域类型大小单位

delta_时间

漂浮64

标量,标量

delta_angle_x

漂浮64

标量,标量

拉德

delta_angle_y

漂浮64

标量,标量

拉德

delta_angle_z

漂浮64

标量,标量

拉德

delta_velocity_x

漂浮64

标量,标量

米/秒

delta_velocity_y

漂浮64

标量,标量

米/秒

delta_velocity_z

漂浮64

标量,标量

米/秒

联合登记

漂浮64

标量,标量

拉德

联合,联合

漂浮64

标量,标量

拉德

联合,联合

漂浮64

标量,标量

拉德

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

万向节_TORQUE_CMD_REPORT

频率下的悬架扭矩命令遥测 100 赫兹。

领域类型大小单位

rl_torque_cmd

Int16

标量,标量

—

el_torque_cmd

Int16

标量,标量

—

az_torque_cmd

Int16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

GOPRO_GET_REQUEST

回应要求 [医]通用 GoPro相机。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

cmd_id

UInt8

标量,标量

—

GOPRO_GET_RESPONSE

对请求的响应 [医]通用 得到。

领域类型大小单位

cmd_id

UInt8

标量,标量

—

状况

UInt8

标量,标量

—

价值

向量{UInt8}

长度为4的向量

—

[医]戈洛*赫特贝特

心跳 从通过总线连接的GoPro相机 希罗布斯.

领域类型大小单位

状况

UInt8

标量,标量

—

capture_模式

UInt8

标量,标量

—

旗帜

UInt8

标量,标量

—

GOPRO_SET_REQUEST

安装请求 [医]通用 具有所需的值。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

cmd_id

UInt8

标量,标量

—

价值

向量{UInt8}

长度为4的向量

—

GOPRO_SET_RESPONSE

对安装请求的响应 [医]通用.

领域类型大小单位

cmd_id

UInt8

标量,标量

—

状况

UInt8

标量,标量

—

[医]赫林克

Herelink遥测。

领域类型大小单位

rf_freq

UInt32

标量,标量

—

链接_bw

UInt32

标量,标量

—

链接_速率

UInt32

标量,标量

—

信噪比

Int16

标量,标量

—

cpu_temp

Int16

标量,标量

—

董事会_temp

Int16

标量,标量

—

rssi

UInt8

标量,标量

—

HERELINK_VIDEO_STREAM_信息

视频流的信息。

领域类型大小单位

帧速率

漂浮64

标量,标量

赫兹

比特率

UInt32

标量,标量

比特/秒

决议_h

UInt16

标量,标量

pix

决议_v

UInt16

标量,标量

pix

轮调

UInt16

标量,标量

戴格

camera_id

UInt8

标量,标量

—

状况

UInt8

标量,标量

—

乌里

向量{UInt8}

长度230的矢量

—

HWSTATUS

关键硬件组件的状态。

领域类型大小单位

Vcc

UInt16

标量,标量

I2Cerr

UInt8

标量,标量

—

ICAROUS_HEARTBEAT的

心跳 冷酷无情。

领域类型大小单位

状况

UInt8

标量,标量

—

ICAROUS_运动带

Daidalus的运动学范围（根据路线）的输出。

领域类型大小单位

最小1

漂浮64

标量,标量

戴格

最大1

漂浮64

标量,标量

戴格

min2

漂浮64

标量,标量

戴格

最大2

漂浮64

标量,标量

戴格

min3

漂浮64

标量,标量

戴格

最大3

漂浮64

标量,标量

戴格

最小4

漂浮64

标量,标量

戴格

最大4

漂浮64

标量,标量

戴格

最小5

漂浮64

标量,标量

戴格

最大5

漂浮64

标量,标量

戴格

麻木,麻木

Int8

标量,标量

—

第1类

UInt8

标量,标量

—

打字2

UInt8

标量,标量

—

第3类

UInt8

标量,标量

—

打字4

UInt8

标量,标量

—

打字5

UInt8

标量,标量

—

LED_控制

设备的Led的控制。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

实例

UInt8

标量,标量

—

模式

UInt8

标量,标量

—

自定义_len

UInt8

标量,标量

—

自定义_字节

向量{UInt8}

长度为24的矢量

—

限制_STATUS

条件 AP_Limits. 它在扩展状态流中发送时 AP_Limits 启用。

领域类型大小单位

最后一个

UInt32

标量,标量

女士

最后行动

UInt32

标量,标量

女士

最后一次回收

UInt32

标量,标量

女士

最后一个

UInt32

标量,标量

女士

n.破门,破门

UInt16

标量,标量

—

限制_状态

UInt8

标量,标量

—

mods_启用

UInt8

标量,标量

—

mods_请求

UInt8

标量,标量

—

mods_triggered

UInt8

标量,标量

—

LOWEHEISER_GOV_EFI

来自Loweheiser设备的复合EFI和调节器数据。该消息由EFI单元根据其自身的数据和从连接到此EFI单元的控制器接收的数据生成。

领域类型大小单位

伏打,伏打

漂浮64

标量,标量

[医]电流

漂浮64

标量,标量

curr_gen

漂浮64

标量,标量

当前位置

漂浮64

标量,标量

燃料级别

漂浮64

标量,标量

油门

漂浮64

标量,标量

运行时间

UInt32

标量,标量

直到维护

Int32

标量,标量

整流器_temp

漂浮64

标量,标量

德克

发电机_temp

漂浮64

标量,标量

德克

efi_batt

漂浮64

标量,标量

efi_rpm

漂浮64

标量,标量

转速/转速

efi_pw

漂浮64

标量,标量

女士

efi_fuel_flow

漂浮64

标量,标量

—

[医]电子烟

漂浮64

标量,标量

埃菲*巴罗

漂浮64

标量,标量

千帕

efi_mat

漂浮64

标量,标量

德克

efi_clt

漂浮64

标量,标量

德克

efi_tps

漂浮64

标量,标量

efi_exhaust_gas_温度

漂浮64

标量,标量

德克

生成器_status

UInt16

标量,标量

—

efi_status

UInt16

标量,标量

—

efi_index

UInt8

标量,标量

—

MAG_CAL_前进

报告罗盘校准进度。

领域类型大小单位

方向_x

漂浮64

标量,标量

—

方向_y

漂浮64

标量,标量

—

方向_z

矢量{Float64}

向量资料

—

compass_id

UInt8

标量,标量

—

卡尔*马斯克

UInt8

标量,标量

—

[医]卡尔斯塔斯

UInt8

标量,标量

—

尝试

UInt8

标量,标量

—

完成_pct

UInt8

标量,标量

完成_掩码

UInt8

长度为10的矢量

—

MCU_STATUS

MCU状态：温度和电压。最小和最大电压允许您检测电源不稳定性。

领域类型大小单位

Mcu_温度

Int16

标量,标量

cdegC

Mcu_电压

UInt16

标量,标量

MCU_voltage_min

UInt16

标量,标量

MCU_voltage_max

UInt16

标量,标量

身份证

UInt8

标量,标量

—

记忆信息

自动驾驶仪RAM状态。

领域类型大小单位

布尔克瓦尔

UInt16

标量,标量

—

免费电子

UInt16

标量,标量

字节

免费32

UInt32

标量,标量

字节

蒙特*配置

用于设置摄像机安装座、定向天线等的消息。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

蒙特*莫德

UInt8

标量,标量

—

刺伤,刺伤

UInt8

标量,标量

—

刺针,刺针

UInt8

标量,标量

—

刺伤,刺伤

UInt8

标量,标量

—

MOUNT_控制

用于控制摄像机安装座、定向天线等的消息。

领域类型大小单位

输入_a

Int32

标量,标量

—

输入_b

Int32

标量,标量

—

输入_c

Int32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

save_位置

UInt8

标量,标量

—

蒙特斯塔斯

从自动驾驶仪到GCS的消息，其中包含有关相机或天线安装状态的信息。

领域类型大小单位

指向_a

Int32

标量,标量

cdeg,cdeg

点_b

Int32

标量,标量

cdeg,cdeg

点_c

Int32

标量,标量

cdeg,cdeg

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

蒙特*莫德

UInt8

标量,标量

—

产科_DISTANCE_3D

定义为三维矢量的障碍物。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

x

漂浮64

标量,标量

y

漂浮64

标量,标量

z

漂浮64

标量,标量

最小电阻

漂浮64

标量,标量

最大电阻

漂浮64

标量,标量

[医]产科

UInt16

标量,标量

—

传感器类型

UInt8

标量,标量

—

框架

UInt8

标量,标量

—

OSD_PARAM_CONFIG

设置OSD参数插槽。

领域类型大小单位

请求_id

UInt32

标量,标量

—

min_值

漂浮64

标量,标量

—

最大值

矢量{Float64}

向量资料

—

增加;增加

漂浮64

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

osd_屏幕

UInt8

标量,标量

—

osd_index

UInt8

标量,标量

—

param_id

UInt8

长度为16的矢量

—

config_type

UInt8

标量,标量

—

OSD_PARAM_CONFIG_REPLY

OSD参数设置的响应。

领域类型大小单位

请求_id

UInt32

标量,标量

—

结果

UInt8

标量,标量

—

OSD_PARAM_SHOW_CONFIG

读取配置的OSD参数槽。

领域类型大小单位

请求_id

UInt32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

osd_屏幕

UInt8

标量,标量

—

osd_index

UInt8

标量,标量

—

OSD_PARAM_SHOW_CONFIG_REPLY

与OSD参数设置的响应。

领域类型大小单位

请求_id

UInt32

标量,标量

—

min_值

漂浮64

标量,标量

—

最大值

矢量{Float64}

向量资料

—

增加;增加

漂浮64

标量,标量

—

结果

UInt8

标量,标量

—

param_id

UInt8

长度为16的矢量

—

config_type

UInt8

标量,标量

—

PID_调谐

有关设置PID控制器的信息。

领域类型大小单位

期望的

漂浮64

标量,标量

—

已达到的目标

漂浮64

标量,标量

—

FF

漂浮64

标量,标量

—

P

漂浮64

标量,标量

—

我

漂浮64

标量,标量

—

D

漂浮64

标量,标量

—

轴心,轴心

UInt8

标量,标量

—

[医]比率

漂浮64

标量,标量

—

PDmod的

漂浮64

标量,标量

—

无线电

无线电模块产生的状态。

领域类型大小单位

rxerrors

UInt16

标量,标量

—

固定

UInt16

标量,标量

—

rssi

UInt8

标量,标量

—

remrssi

UInt8

标量,标量

—

txbuf

UInt8

标量,标量

噪音

UInt8

标量,标量

—

残余;残余

UInt8

标量,标量

—

RALLY_FETCH_点

向MAV请求当前的集合点。 MAV应该用消息回应 RALLY_点. 如果请求不正确，MAV不应响应。

领域类型大小单位

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

idx

UInt8

标量,标量

—

RALLY_点

集结点。它用于在从GCS→MAV转移时设置一个点，以及从MAV→GCS返回一个点。

领域类型大小单位

拉特

Int32

标量,标量

德格7

液化天然气

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

Int16

标量,标量

破碎,破碎

Int16

标量,标量

兰迪尔

UInt16

标量,标量

cdeg,cdeg

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

idx

UInt8

标量,标量

—

计数

UInt8

标量,标量

—

旗帜

UInt8

标量,标量

—

测距仪

测距仪报告。

领域类型大小单位

距离

漂浮64

标量,标量

电压；电压

漂浮64

标量,标量

REMOTE_LOG_BLOCK_STATUS

发送自动驾驶板可以传输的每个日志块的状态。

领域类型大小单位

塞克诺

UInt32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

状况

UInt8

标量,标量

—

REMOTE_LOG_DATA_BLOCK

将日志数据块发送到远程位置。

领域类型大小单位

塞克诺

UInt32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

数据资料

向量{UInt8}

长度200的矢量

—

转速/转速

旋转速度传感器的输出。

领域类型大小单位

rp1

漂浮64

标量,标量

—

rpm2

漂浮64

标量,标量

—

[医]安全

发送安全命令。必须使用与接收方已知的公钥相对应的私钥对数据进行签名。必须计算签名以连接序列号（以小端格式）、操作（以小端格式）、数据和会话密钥。为 SECURE_COMMAND_GET_SESSION_KEY 会话密钥的长度必须为零。数据阵列由后跟签名的数据组成。金额 数据长度 和 [医]长度 不得超过 220. 数据格式取决于命令。

领域类型大小单位

序列

UInt32

标量,标量

—

运作

UInt32

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

数据长度

UInt8

标量,标量

—

[医]长度

UInt8

标量,标量

—

数据资料

向量{UInt8}

长度220的矢量

—

安全，安全

安全命令的响应。

领域类型大小单位

序列

UInt32

标量,标量

—

运作

UInt32

标量,标量

—

结果

UInt8

标量,标量

—

数据长度

UInt8

标量,标量

—

数据资料

向量{UInt8}

长度220的矢量

—

传感器/输出集

硬件传感器的偏移量和校准值。这使得调试校准过程更容易。

领域类型大小单位

[医]标记

漂浮64

标量,标量

拉德

[医]印刷版

Int32

标量,标量

—

raw_temp

Int32

标量,标量

—

[医]甲状旁腺

漂浮64

标量,标量

—

[医]甲状旁腺

漂浮64

标量,标量

—

gyro_cal_z

漂浮64

标量,标量

—

加速/加速

漂浮64

标量,标量

—

加速/加速

漂浮64

标量,标量

—

加速/加速

漂浮64

标量,标量

—

mag_ofs_x

Int16

标量,标量

—

mag_ofs_y

Int16

标量,标量

—

mag_ofs_z

Int16

标量,标量

—

SET_MAG_OFFSETS

设置磁力计偏移。

领域类型大小单位

mag_ofs_x

Int16

标量,标量

—

mag_ofs_y

Int16

标量,标量

—

mag_ofs_z

Int16

标量,标量

—

目标系统

UInt8

标量,标量

—

目标_组件

UInt8

标量,标量

—

辛斯特

模拟环境的状态，如果它在使用中。

领域类型大小单位

滚

漂浮64

标量,标量

拉德

沥青

漂浮64

标量,标量

拉德

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

xacc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

yacc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

zacc

漂浮64

标量,标量

米/秒/秒

xgyro

漂浮64

标量,标量

rad/s

伊吉罗

漂浮64

标量,标量

rad/s

zgyro

漂浮64

标量,标量

rad/s

拉特

Int32

标量,标量

德格7

液化天然气

Int32

标量,标量

德格7

UAVIONIX_ADSB_GET

消息的请求。

领域类型大小单位

ReqMessageId

UInt32

标量,标量

—

UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG

用于设置ADS-B转发器的静态数据（在 10 在POR之后，然后每个 10 c)。

领域类型大小单位

国际民航组织

UInt32

标量,标量

—

[医]速速

UInt16

标量,标量

厘米/秒

呼号,呼号

UInt8

长度为9的矢量

—

emitter类型

向量{UInt8}

向量资料

—

飞机尺寸

UInt8

标量,标量

—

[医]gpsOffsetLat

UInt8

标量,标量

—

gpsOffsetLon

UInt8

标量,标量

—

射频选择

UInt8

标量,标量

—

UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_FLIGHTID

具有ADS-B-Out的车辆的飞行识别。

领域类型大小单位

飞行_id

向量{UInt8}

长度为9的矢量

—

UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_注册

设备的注册号。

领域类型大小单位

登记注册

向量{UInt8}

长度为9的矢量

—

UAVIONIX_ADSB_OUT_CONTROL

Ucp控制消息中传输的所有数据的控制消息。

领域类型大小单位

巴罗尔特姆斯

Int32

标量,标量

毫巴

尖叫声

UInt16

标量,标量

—

国家

UInt8

标量,标量

—

紧急情况

UInt8

标量,标量

—

飞行_id

向量{UInt8}

长度为8的矢量

—

x_比特

UInt8

标量,标量

—

UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC

用于生成ADS-B-Out转发器数据的动态数据（以频率发送 5 Hz)。

领域类型大小单位

utc时间

UInt32

标量,标量

[医]gpsLat

Int32

标量,标量

德格7

[医]gpsLon

Int32

标量,标量

德格7

gpsAlt

Int32

标量,标量

毫米

巴罗尔特姆斯

Int32

标量,标量

毫巴

准确度；准确度

UInt32

标量,标量

毫米

准确度

UInt16

标量,标量

厘米

准确度

UInt16

标量,标量

毫米/秒

维尔特

Int16

标量,标量

厘米/秒

丝绒,丝绒

Int16

标量,标量

厘米/秒

维勒夫

Int16

标量,标量

厘米/秒

国家

UInt16

标量,标量

—

尖叫声

UInt16

标量,标量

—

gpsFix

UInt8

标量,标量

—

n.麻木,麻木

UInt8

标量,标量

—

紧急情况

UInt8

标量,标量

—

UAVIONIX_ADSB_OUT_STATUS

状态消息，包含来自消息的信息 心跳 和 状态UCP.

领域类型大小单位

尖叫声

UInt16

标量,标量

—

国家

UInt8

标量,标量

—

NIC_NACp

UInt8

标量,标量

—

董事会,董事会

UInt8

标量,标量

—

故障

UInt8

标量,标量

—

飞行_id

向量{UInt8}

长度为8的矢量

—

UAVIONIX_ADSB_TRANSCEIVER_HEALTH_REPORT

心跳 带有健康报告的收发器（每个 10 c)。

领域类型大小单位

rf健康

UInt8

标量,标量

—

愿景_POSITION_DELTA

基于相机的视觉数据的方向和位置增量。

领域类型大小单位

时间_usec

UInt64

标量,标量

我们

时间_delta_usec

UInt64

标量,标量

我们

昂格尔塔

矢量{Float64}

长度为3的向量

拉德

位置_delta

矢量{Float64}

长度为3的向量

信心

漂浮64

标量,标量

水-深水

水的深度。

领域类型大小单位

时间_boot_ms

UInt32

标量,标量

女士

拉特

Int32

标量,标量

德格7

液化天然气

Int32

标量,标量

德格7

阿尔特

漂浮64

标量,标量

滚

漂浮64

标量,标量

拉德

沥青

漂浮64

标量,标量

拉德

偏航,偏航

漂浮64

标量,标量

拉德

距离

漂浮64

标量,标量

温度

漂浮64

标量,标量

德克

身份证

UInt8

标量,标量

—

健康

UInt8

标量,标量

—

风

风评估。

领域类型大小单位

方向感

漂浮64

标量,标量

戴格

速度

漂浮64

标量,标量

米/秒

速度_z

漂浮64

标量,标量

米/秒

MAVLink消息

方言 普通

致动器_控制器_目标

致动器_OUTPUT_STATUS

[医]扁桃体

AIS_维塞尔

海拔高度

态度

[医]协会

ATTITUDE_QUATERNION_COV

态度，目标

ATT_POS_MOCAP

AUTH_KEY

自动驾驶仪_STATE_FOR_GIMBAL_DEVICE

自动驾驶仪

BATTERY_STATUS

N.钮扣,钮扣

摄像_拍摄_STATUS

摄像_FOV_STATUS

相机_图像_图像

摄像_资讯

摄像_SETTINGS

摄像_热疗_RANGE

CAMERA_TRACKING_GEO_STATUS

CAMERA_TRACKING_IMAGE_STATUS

摄影师_TRIGGER

CANFD_FRAME

CAN_FILTER_MODIFY

CAN_FRAME

CHANGE_OPERATOR_CONTROL

CHANGE_OPERATOR_CONTROL_ACK

碰撞

命令_ACK

命令_INT

命令_龙

控制_SYSTEM_STATE

数据流

数据传递

调试/调试

DEBUG_FLOAT_ARRAY

DEBUG_VECT

距离传感器

EFI_STATUS

封装_数据

估计器_STATUS

EXTENDED_SYS_STATE

FENCE_STATUS

文件传输协议

飞行资讯

跟踪目标

生成器_STATUS

万向节_DEVICE_ATTITUDE_STATUS

万向节_DEVICE_信息

万向节_DEVICE_SET_ATTITUDE

万向节_管理者_信息

万向节_MANAGER_SET_ATTITUDE

万向节_MANAGER_SET_MANUAL_CONTROL

万向节_MANAGER_SET_PITCHYAW

万向节_MANAGER_STATUS

全球_POSITION_INT

GLOBAL_POSITION_INT_COV

GLOBAL_VISION_POSITION_ESTIMATE

GPS2_RAW

GPS2_RTK

GPS_GLOBAL_ORIGIN

GPS_INJECT_DATA

GPS_输入

GPS_RAW_INT

GPS_RTCM_DATA

GPS_RTK

GPS_STATUS

心跳

HIGHRES_IMU

高灵活性

高负荷2

HIL_ACTUATOR_CONTROLS

N.海带,海带

希尔_GPS

N.流动,流动

HIL_RC_INPUTS_RAW

方言 `普通`