Pid
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PID控制器为并联形式。
库::`工程系统`
资料描述
该函数以并行形式创建连续或离散比例-积分-微分控制器（PID控制器:
哪里
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-比例分量的增益因子;
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-积分分量的增益因子;
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-差分分量的增益因子;
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-过滤时间常数;
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-积分部分的离散积分器;
-
-差分部分的离散积分器。
语法
函数调用
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<参数:c>>=Pid()使用默认参数创建连续PID控制器。 您可以使用函数更改参数值setproperty！.
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[参数:c]=Pid(<参数:kp>>)创建一个连续的比例调节器(P-调节器).
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[参数:c]=Pid(<参数:kp>>,0,<参数:kd>>)创建一个连续的比例微分调节器(PD-调节器).
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[参数:c]=Pid(<参数:kp>>,<参数:ki>>,<参数:kd>>)创建连续PID控制器。
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[参数:c]=Pid(<参数:kp>>,0,<参数:kd>>,<参数:tf>>)创建具有一阶滤波器的连续PD控制器。
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[参数:c]=Pid(<参数:kp>>,<参数:ki>>,<参数:kd>>,<参数:tf>>)-使用一阶滤波器创建连续PID控制器。
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[参数:c]=Pid(<参数:kp>>,<参数:ki>>,<参数:kd>>,0,<参数:ts>>)创建离散PID控制器。
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[参数:c]=Pid(<参数:kp>>,<参数:ki>>,<参数:kd>>,<参数:tf>>,<参数:ts>>)创建具有一阶滤波器的离散PID控制器。
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[参数:c]=Pid(<参数:kp>>,<参数:ki>>,<参数:kd>>,<参数:tf>>,<参数:ts>>,<参数:iformula>>)创建一个具有一阶滤波器的离散PID控制器，同时明确指定积分分量的积分方法。
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[参数:c]=Pid(<参数:kp>>,<参数:ki>>,<参数:kd>>,<参数:tf>>,<参数:ts>>,<参数:iformula>>,<参数:dformula>>)创建一个带有一阶滤波器的离散PID控制器，同时明确指定积分和微分分量的积分方法。
争论
输入参数
# *kp*是 比例分量的增益因子
+
通行证：[1.0] （默认情况下）| 通行证：[标量]
Details
比例分量的增益因子。 该值必须是一个有限的数字。
| 数据类型 |
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# *ki*是 积分分量的增益因子
+
通行证：[0.0] （默认情况下）| 通行证：[标量]
Details
积分分量的增益因子。 该值必须是一个有限的数字。
| 数据类型 |
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# *kd*是 差分分量的增益因子
+
通行证：[0.0] （默认情况下）| 通行证：[标量]
Details
差分分量的增益因子。 该值必须是一个有限的数字。
| 没有提供D-调节器的创建。 |
| 数据类型 |
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# *tf*是 滤波器的时间常数
+
通行证：[0.0] （默认情况下）| 通行证：[标量]
Details
调节器的差分分量的一阶滤波器的时间常数。 该值必须是一个有限的数字。
此参数的值必须等于 0 当调节器没有差动分量时。
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| 数据类型 |
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# *ts*是 采样周期
+
通行证：[没有] （默认情况下）| 通行证：[标量]
Details
制器的采样周期。 对于连续调节器，参数取值 什么都没有，而对于离散控制器，自变量的值可以是任何正数。
此参数的值必须等于 0 当调节器没有差动分量时。
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| 数据类型 |
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# *iformula*是 一种积分组件的积分方法
+
通行证：[没有] （默认情况下）| 传:[:forward_euler] | 传:[:backward_euler] | 通过:[:梯形]
Details
积分分量的积分方法 离散PID控制器
该参数采用以下值:
-
：forward_euler-直接欧拉法建议在采样周期较短时使用此方法，即如果奈奎斯特频率远高于控制器的带宽。 对于采样周期的大值，使用直接欧拉方法可以使调节器不稳定，即使类似的连续调节器是稳定的。
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：backward_euler-逆欧拉法该方法在对稳定的连续调节器进行采样时保证了离散调节器的稳定性。
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:梯形-梯形法该方法在对稳定的连续调节器进行采样时保证了离散调节器的稳定性。 与欧拉方法相比，梯形方法允许获得连续和离散调节器的频率特性的更好对应。
对于连续调节器，此参数取值 什么都没有.
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| 数据类型 |
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# *dformula*是 一种差分分量积分的方法
+
通行证：[没有] （默认情况下）| 传:[:forward_euler] | 通行证：[：backward_euler] | 通过:[:梯形]
Details
积分分量进行积分的方法 离散PID控制器
该参数采用以下值:
-
：forward_euler-直接欧拉法建议在采样周期较短时使用此方法，即如果奈奎斯特频率远高于控制器的带宽。 对于采样周期的大值，使用直接欧拉方法可以使调节器不稳定，即使类似的连续调节器是稳定的。
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：backward_euler-逆欧拉法该方法在对稳定的连续调节器进行采样时保证了离散调节器的稳定性。
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:梯形-梯形法该方法在对稳定的连续调节器进行采样时保证了离散调节器的稳定性。 与欧拉方法相比，梯形方法允许获得连续和离散调节器的频率特性的更好对应。
对于连续调节器，此参数取值 什么都没有.
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| 数据类型 |
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