Engee 文档

PidStd

页面进行中。

PID控制器为标准形式。

库::`工程系统`

资料描述

该函数以标准形式创建连续或离散比例-积分-微分控制器（PID控制器:

哪里

  • -比例系数;

  • -持续整合;

  • -不断分化;

  • -微分常数的除数;

  • -积分部分的离散积分器;

  • -差分部分的离散积分器。

语法

函数调用

  • [参数:c]=PidStd() 使用默认参数创建连续PID控制器。 您可以使用函数更改参数值 setproperty！.

  • [参数:c]=PidStd(<参数:kp>>,Inf,<参数:td>>) 创建一个连续的比例微分调节器(PD-调节器).

  • [参数:c]=PidStd(<参数:kp>>,<参数:ti>>,<参数:td>>) 创建连续PID控制器。

  • [参数:c]=PidStd(<参数:kp>>,Inf,<参数:td>>,<参数:n>>) 创建具有一阶滤波器的连续PD控制器。

  • [参数:c]=PidStd(<参数:kp>>,<参数:ti>>,<参数:td>>,<参数:n>>) -使用一阶滤波器创建连续PID控制器。

  • [参数:c]=PidStd(<参数:kp>>,<参数:ti>>,<参数:td>>,Inf,<参数:ts>>) 创建离散PID控制器。

  • [参数:c]=PidStd(<参数:kp>>,<参数:ti>>,<参数:td>>,<参数:n>>,<参数:ts>>) 创建具有一阶滤波器的离散PID控制器。

  • [参数:c]=PidStd(<参数:kp>>,<参数:ti>>,<参数:td>>,<参数:n>>,<参数:ts>>,<参数:iformula>>) 创建一个具有一阶滤波器的离散PID控制器，同时明确指定积分分量的积分方法。

  • [参数:c]=PidStd(<参数:kp>>,<参数:ti>>,<参数:td>>,<参数:n>>,<参数:ts>>,<参数:iformula>>,<参数:dformula>>) 创建一个带有一阶滤波器的离散PID控制器，同时明确指定积分和微分分量的积分方法。

争论

输入参数

# kp — 比例系数

+ 通行证：[1.0] （默认情况下）| 通行证：[标量]

Details

调节器的比例系数。 该值必须是不等于零的有限数。

数据类型

漂浮物16, 漂浮物32, 漂浮64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64</无翻译> 支持复数::无

# *ti*是 积分常数

+ 通行证：[Inf] (默认)| 通行证：[标量]

Details

调节器的积分的常数。 该值必须是正数。

数据类型

漂浮物16, 漂浮物32, 漂浮64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64</无翻译> 支持复数::无

# 运输署 — 微分常数

+ 通行证：[0.0] （默认情况下）| 通行证：[标量]

Details

调节剂的微分的常数。 该值必须是一个有限的非负数。

没有提供D-调节器的创建。
数据类型

漂浮物16, 漂浮物32, 漂浮64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64</无翻译> 支持复数::无

# *n*是 微分常数的除数

+ 通行证：[Inf] （默认情况下）| 通行证：[标量]

Details

确定滤波器的极限频率的系数。 该值必须是正数。

此参数的值必须等于 资讯 当微分常数为 0.
数据类型

漂浮物16, 漂浮物32, 漂浮64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64</无翻译> 支持复数::无

# *ts*是 采样周期

+ 通行证：[没有] （默认情况下）| 通行证：[标量]

Details

制器的采样周期。 对于连续调节器，参数取值 什么都没有，而对于离散控制器，自变量的值可以是任何正数。

此参数的值必须等于 0 当调节器没有差动分量时。
数据类型

什么都没有, 漂浮物16, 漂浮物32, 漂浮64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64</无翻译> 支持复数::无

# *iformula*是 一种积分组件的积分方法

+ 通行证：[没有] （默认情况下）| 传:[:forward_euler] | 通行证：[：backward_euler] | 通过:[:梯形]

Details

积分分量的积分方法 离散PID控制器

该参数采用以下值:

  • ：forward_euler -直接欧拉法

    建议在采样周期较短时使用此方法，即如果奈奎斯特频率远高于控制器的带宽。 对于采样周期的大值，使用直接欧拉方法可以使调节器不稳定，即使类似的连续调节器是稳定的。

  • ：backward_euler -逆欧拉法

    该方法在对稳定的连续调节器进行采样时保证了离散调节器的稳定性。

  • :梯形 -梯形法

    该方法在对稳定的连续调节器进行采样时保证了离散调节器的稳定性。 与欧拉方法相比，梯形方法允许获得连续和离散调节器的频率特性的更好对应。

对于连续调节器，此参数取值 什么都没有.
数据类型

什么都没有, 符号</无翻译>

# *dformula*是 一种差分分量积分的方法

+ 通行证：[没有] （默认情况下）| 传:[:forward_euler] | 传:[:backward_euler] | 通过:[:梯形]

Details

积分分量的积分方法 离散PID控制器

该参数采用以下值:

  • ：forward_euler -直接欧拉法

    建议在采样周期较短时使用此方法，即如果奈奎斯特频率远高于控制器的带宽。 对于采样周期的大值，使用直接欧拉方法可以使调节器不稳定，即使类似的连续调节器是稳定的。

  • ：backward_euler -逆欧拉法

    该方法在对稳定的连续调节器进行采样时保证了离散调节器的稳定性。

  • :梯形 -梯形方法

    该方法在对稳定的连续调节器进行采样时保证了离散调节器的稳定性。 与欧拉方法相比，梯形方法允许获得连续和离散调节器的频率特性的更好对应。

对于连续调节器，此参数取值 什么都没有.
数据类型

什么都没有, 符号</无翻译>

输出参数

# c — 标准形式的PID控制器

+ 通行证：[PidStd]

Details

PID控制器为标准形式。 调节器的结构取决于指定的参数。

数据类型

PidStd</无翻译>