Документация Engee

Longitudinal Vehicle

Абстрактное транспортное средство с идеальными тормозами и шинами.

Тип: Engee1DMechanical.Vehicles.Longitudinal

Путь в библиотеке:

/Physical Modeling/1D Mechanical/Tires & Vehicles/Longitudinal Vehicle

Описание

Блок Longitudinal Vehicle представляет собой абстрактное транспортное средство, ограниченное продольным движением. Можно параметризовать произвольное транспортное средство или выбрать предварительно определенные параметризации. Блок включает опциональные нескользящие шины и идеальные тормоза.

Этот блок можно использовать как более простую альтернативу блоку Vehicle Body. Блок Longitudinal Vehicle требует меньше информации для параметризации и больше подходит для ранней стадии проектирования.

В уравнениях блока используются следующие переменные:

  • — параметр Vehicle mass.

  • — продольная скорость на выходном порту VehSpd.

  • — сумма продольных сил.

  • — радиус шины, эквивалентный параметру Tire rolling radius.

  • , и — движущая сила транспортного средства, тормозная сила и сила сопротивления движению транспортного средства соответственно. В уравнении баланса сил и противодействуют движению транспортного средства.

  • — крутящий момент на оси.

  • — входная тормозная сила, поступающая через порт Brake.

  • — скорость вращения оси.

  • — произвольная константа, регулирующая диапазон скоростей, в котором блок подавляет силу .

  • — сопротивление качению шины.

  • — сила сопротивления воздуха.

  • — угол уклона дороги, поступающий через порт Angle, NG или PG.

  • — произвольная константа, регулирующая диапазон скоростей, в котором блок подавляет силы и .

Параметризация

Для всех настроек параметра Parameterization type блок рассчитывает уравнения скорости продольного транспортного средства как

где

и

Блок считает направление движения положительным в уравнении баланса сил. Блок решает это уравнение, используя следующие подстановки:

Вы можете установить для параметра Parameterization type значение Road-load или Regular parameter set, чтобы моделировать произвольное транспортное средство. Также можно выбрать одну из трех предварительно определенных параметризаций, задающихся значениями Typical small car, Typical medium-sized car и Typical large sports utility vehicle.

Стандартный набор параметров

Если для параметра Parameterization type установлено значение Regular parameter set, можно указать параметры Tire rolling coefficient, Air drag coefficient и Vehicle frontal area, которые блок преобразует в коэффициенты сопротивления движению.

Блок вычисляет сопротивление качению шины как

где — параметр Tire rolling coefficient.

Блок вычисляет сопротивление воздуха как

где — параметр Air drag coefficient, — параметр Vehicle frontal area в м2, а — плотность сухого воздуха. Блок предполагает, что кг/м3 при давлении 1 атмосфера.

Сопротивление движению

Если установить для параметра Parameterization type значение Road-load, блок использует стандартную модель сопротивления движению и вычисляет основные физические зависимости по формуле

где , и — коэффициенты сопротивления движению.

Каждый коэффициент сопротивления движению соответствует своим единицам измерения . Стандартных единиц для этих коэффициентов нет, однако в некоторых текстах могут использоваться определенные единицы. Выберите правильные единицы измерения при параметризации этих коэффициентов.

Блок использует эти коэффициенты для вычисления величин в основных физических зависимостях, как

и

Здесь — скорость ветра, поступающая через порт Wind.

Предварительно определенные параметризации

Для параметра Parameterization type можно установить три предопределенных значения: Typical small car, Typical medium-sized car и Typical large sports utility vehicle. Значения соответствуют средним показателям по отрасли, а не конкретным транспортным средствам. Вы можете начать с одного из данных предопределенных значений, а затем скорректировать их, установив для параметра Parameterization type значение Road-load или Regular parameter set и используя соответствующую информацию из таблиц.

Regular parameter set
Parameterization type Vehicle mass Tire rolling radius Tire rolling coefficient Air drag coefficient Vehicle frontal area

Typical small car

1100 кг

0.3 м

0.013

0.3

0.9*1.65*1.45 = 2.153 м2

Typical medium-sized car

1800 кг

0.3 м

0.0136

0.31

0.9*1.75*1.5 = 2.36 м2

Typical large sports utility vehicle

2600 кг

0.4 м

0.014

0.36

0.9*1.88*1.85 = 3.13 м2

Обратите внимание, что каждая предварительно определенная параметризация предполагает для метода сопротивления движению.

Road-load
Parameterization type A B C

Typical small car

140.3 Н

0 Н/(м/с)

0.3824 Н·с22

Typical medium-sized car

240.1 Н

0 Н/(м/с)

0.4336 Н·с22

Typical large sports utility vehicle

357.1 Н

0 Н/(м/с)

0.6671 Н·с22

Уравнение для параметра Vehicle frontal area соответствует коэффициенту 0.9, умноженному на произведение ширины и высоты транспортного средства.

Порты

Ненаправленные

# Axle — вращение колеса
вращательная механика

Details

Ненаправленный порт, связанный с соединением оси со ступицей колеса. Подсоедините этот порт к системе передач, например, к редуктору.

Имя для программного использования

axle_flange

Вход

# Brake — продольная тормозная сила, Н
скаляр

Details

Входной порт физического сигнала, связанный с тормозами. Порт тормоза игнорирует отрицательные значения.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, установите флажок рядом с параметром Show brake force inport.

Типы данных

Float64

Поддержка комплексных чисел

Нет

# Wind — продольная скорость ветра, м/с
скаляр

Details

Входной порт физического сигнала, связанный с продольной скоростью ветра. Это значение представляет собой продольную составляющую скорости ветра, где положительные значения соответствуют встречному ветру, а отрицательные — попутному.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, установите флажок рядом с параметром Show wind speed inport.

Типы данных

Float64

Поддержка комплексных чисел

Нет

# PG — процентный уклон дороги, безразмерный
скаляр

Details

Входной порт физического сигнала, связанный с процентным уклоном дороги. Процентный уклон дороги, равный 100, эквивалентен углу рад.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, установите флажок рядом с параметром Show road slope inport, а для параметра Slope input type установите значение Percent grade.

Типы данных

Float64

Поддержка комплексных чисел

Нет

# NG — нормализованный уклон дороги, безразмерный
скаляр

Details

Входной порт физического сигнала, связанный с нормализованным уклоном дороги. Нормализованный уклон дороги, равный 1, эквивалентен углу рад.

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, установите флажок рядом с параметром Show road slope inport, а для параметра Slope input type установите значение Normalized grade.

Типы данных

Float64

Поддержка комплексных чисел

Нет

# Angle — уклон дороги, рад
скаляр

Details

Входной порт физического сигнала, связанный с уклоном дороги, в рад. Это значение представляет собой угол наклона дороги относительно горизонтальной поверхности при 0 и 100% уклоне при .

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, установите флажок рядом с параметром Show road slope inport, а для параметра Slope input type установите значение Incline angle.

Типы данных

Float64

Поддержка комплексных чисел

Нет

Выход

# VehSpd — скорость транспортного средства, м/с
скаляр

Details

Выходной порт физического сигнала, связанный с продольной скоростью транспортного средства.

Типы данных

Float64

Поддержка комплексных чисел

Нет

# G — продольная перегрузка G, безразмерная
скаляр

Details

Выходной порт физического сигнала, связанный с отношением продольного ускорения транспортного средства к ускорению свободного падения .

Зависимости

Чтобы использовать этот порт, установите флажок рядом с параметром Show G outport.

Типы данных

Float64

Поддержка комплексных чисел

Нет

Параметры

Характеристики ТС

# Parameterization type — выбор параметризации транспортного средства
Road-load | Regular parameter set | Typical small car | Typical medium-sized car | Typical large sports utility vehicle

Details

Возможность параметризации транспортного средства. Вы можете параметризовать произвольное транспортное средство, выбрав значение Regular parameter set или Road-load, или выбрать одну из трех типичных спецификаций кузова транспортного средства. Подробнее см. в разделе Параметризация.

Значения

Road-load | Regular parameter set | Typical small car | Typical medium-sized car | Typical large sports utility vehicle

Значение по умолчанию

Regular parameter set

Имя для программного использования

parameterization

Вычисляемый

Да

# Vehicle mass — инерционная масса
g | t | kg | mg | oz | lbm | slug

Details

Эффективная масса транспортного средства.

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Regular parameter set или Road-load.

Единицы измерения

g | t | kg | mg | oz | lbm | slug

Значение по умолчанию

1200.0 kg

Имя для программного использования

m

Вычисляемый

Да

# Tire rolling radius — радиус качения шины
m | cm | ft | in | km | mi | mm | um | yd

Details

Расстояние от центра колеса до внешней поверхности шины с учетом силы тяжести транспортного средства.

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Regular parameter set или Road-load.

Единицы измерения

m | cm | ft | in | km | mi | mm | um | yd

Значение по умолчанию

0.3 m

Имя для программного использования

tire_radius

Вычисляемый

Да

# Tire rolling coefficient — коэффициент качения шины

Details

Безразмерный коэффициент сопротивления качению шины. Блок использует это значение для расчета по формуле . Здесь переменная представляет данный параметр.

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Regular parameter set.

Значение по умолчанию

0.0136

Имя для программного использования

rolling_resistance_coefficient

Вычисляемый

Да

# Air drag coefficient — коэффициент аэродинамического сопротивления транспортного средства

Details

Безразмерный коэффициент аэродинамического сопротивления транспортного средства. Блок использует это значение для вычисления по формуле , где представляет данный параметр.

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Regular parameter set.

Значение по умолчанию

0.31

Имя для программного использования

C_d

Вычисляемый

Да

# Vehicle frontal area — площадь лобовой поверхности
m^2 | cm^2 | ft^2 | in^2 | km^2 | mi^2 | mm^2 | um^2 | yd^2

Details

Эффективная площадь поверхности транспортного средства, подверженная сопротивлению воздуха. Для определения этого значения на начальном этапе проектирования можно использовать эвристическую формулу с низкой точностью: .

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Regular parameter set.

Единицы измерения

m^2 | cm^2 | ft^2 | in^2 | km^2 | mi^2 | mm^2 | um^2 | yd^2

Значение по умолчанию

2.3 m^2

Имя для программного использования

midsection_area

Вычисляемый

Да

# Gravitational acceleration — ускорение свободного падения
gee | m/s^2 | cm/s^2 | ft/s^2 | in/s^2 | km/s^2 | mi/s^2 | mm/s^2

Details

Гравитационная постоянная, действующая на массу транспортного средства с учетом вращения кузова. Здесь вес транспортного средства равен массе транспортного средства, умноженной на ускорение свободного падения. Блок применяет этот вес к шине для расчета сопротивления качению. Блок также использует это значение для определения коэффициента перегрузки, если рядом с параметром Show G outport установлен флажок.

Единицы измерения

gee | m/s^2 | cm/s^2 | ft/s^2 | in/s^2 | km/s^2 | mi/s^2 | mm/s^2

Значение по умолчанию

9.81 m/s^2

Имя для программного использования

g

Вычисляемый

Да

# Road-load coefficient A — коэффициент
N | kN | lb | mN | dyn | lbf

Details

Коэффициент сопротивления движению .

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Road-load.

Единицы измерения

N | kN | lb | mN | dyn | lbf

Значение по умолчанию

120.0 N

Имя для программного использования

coefficient_A_road_load

Вычисляемый

Да

# Road-load coefficient B — коэффициент
kg/s | N*s/m | N/(m/s) | lbf/(ft/s) | lbf/(in/s)

Details

Коэффициент сопротивления движению .

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Road-load.

Единицы измерения

kg/s | N*s/m | N/(m/s) | lbf/(ft/s) | lbf/(in/s)

Значение по умолчанию

1.8 N/(m/s)

Имя для программного использования

coefficient_B_road_load

Вычисляемый

Да

# Road-load coefficient C — коэффициент
N/(m/s)^2

Details

Коэффициент сопротивления движению .

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Road-load.

Единицы измерения

N/(m/s)^2

Значение по умолчанию

0.389 N/(m/s)^2

Имя для программного использования

coefficient_C_road_load

Вычисляемый

Да

Моделирование

# Vehicle speed threshold — порог скорости до начала движения транспортного средства
fpm | fps | kph | mph | m/s | cm/s | ft/s | in/s | km/s | mi/s | mm/s

Details

Минимальная скорость, при которой блок моделирует движение транспортного средства. Ниже абсолютного значения данного порогового значения блок плавно переходит в нулевое состояние.

Единицы измерения

fpm | fps | kph | mph | m/s | cm/s | ft/s | in/s | km/s | mi/s | mm/s

Значение по умолчанию

0.3 m/s

Имя для программного использования

v_threshold

Вычисляемый

Да

# Axle speed threshold — порог скорости для начала вращения оси
rpm | deg/s | rad/s

Details

Минимальная скорость вращения, при которой блок моделирует вращение оси. Ниже абсолютного значения данного порогового значения блок плавно переходит в нулевое состояние.

Единицы измерения

rpm | deg/s | rad/s

Значение по умолчанию

0.01 rad/s

Имя для программного использования

w_threshold

Вычисляемый

Да

# Show brake force inport — порт идеального тормоза

Details

Возможность отображения порта Brake.

Значение по умолчанию

true (включено)

Имя для программного использования

enable_brake_force

Вычисляемый

Да

# Show road slope inport — порт уклона дороги

Details

Возможность включить порт для ввода данных, связанных с уклоном дороги. Если установить флажок рядом с данным параметром, то активируется параметр Slope input type.

Значение по умолчанию

true (включено)

Имя для программного использования

enable_road_slope

Вычисляемый

Да

# Slope input type — тип измерения уклона
Percent grade | Normalized grade | Incline angle

Details

Возможность ввести значение уклона дороги. Варианты подразумевают следующие определения:

  • Percent grade — блок использует процентную шкалу уклона, где 0 соответствует ровной поверхности, а 100 эквивалентно уклону .

  • Normalized grade — блок использует нормализованную шкалу уклона, где 0 соответствует ровной поверхности, а 1 эквивалентно уклону .

  • Incline angle — блок использует угол наклона, где 0 соответствует ровной поверхности, а pi/4 эквивалентно уклону .

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите флажок рядом с параметром Show road slope inport.

Значения

Percent grade | Normalized grade | Incline angle

Значение по умолчанию

Percent grade

Имя для программного использования

road_slope_input_type

Вычисляемый

Да

# Show wind speed inport — порт ветра

Details

Возможность отображения порта Wind.

Значение по умолчанию

true (включено)

Имя для программного использования

enable_wind_speed

Вычисляемый

Да

# Show G outport — выходной порт коэффициента перегрузки

Details

Возможность отображения порта G. Запись значения ускорения силы тяжести как кратного параметру Gravitational acceleration.

Значение по умолчанию

false (выключено)

Имя для программного использования

enable_overload_output

Вычисляемый

Да

Литература

  1. Eriksson, Lars, and Lars Nielsen. Modeling and Control of Engines and Drivelines: Eriksson/Modeling and Control of Engines and Drivelines. Chichester, UK: John Wiley & Sons, Ltd, 2014. https://doi.org/10.1002/9781118536186.

  2. Heywood, John B. Internal Combustion Engine Fundamentals. Second edition. New York: McGraw-Hill Education, 2018.

  3. Society of Automotive Engineers: Light Duty Vehicle Performance and Economy Measure Committee. Chassis Dynamometer Simulation of Road Load Using Coastdown Techniques. SAE J2264 SAE International. 2014. https://doi.org/10.4271/J2264_201401.

  4. Society of Automotive Engineers: Light Duty Vehicle Performance and Economy Measure Committee. Road Load Measurement and Dynamometer Simulation Using Coastdown Techniques. SAE J1263 SAE International. 2010. https://doi.org/10.4271/J1263_201003.