Блок Longitudinal Vehicle представляет собой абстрактное транспортное средство, ограниченное продольным движением. Можно параметризовать произвольное транспортное средство или выбрать предварительно определенные параметризации. Блок включает опциональные нескользящие шины и идеальные тормоза.
Этот блок можно использовать как более простую альтернативу блоку Vehicle Body. Блок Longitudinal Vehicle требует меньше информации для параметризации и больше подходит для ранней стадии проектирования.
В уравнениях блока используются следующие переменные:
— параметр Vehicle mass.
— продольная скорость на выходном порту VehSpd.
— сумма продольных сил.
— радиус шины, эквивалентный параметру Tire rolling radius.
, и — движущая сила транспортного средства, тормозная сила и сила сопротивления движению транспортного средства соответственно. В уравнении баланса сил и противодействуют движению транспортного средства.
— крутящий момент на оси.
— входная тормозная сила, поступающая через порт Brake.
— скорость вращения оси.
— произвольная константа, регулирующая диапазон скоростей, в котором блок подавляет силу .
— сопротивление качению шины.
— сила сопротивления воздуха.
— угол уклона дороги, поступающий через порт Angle, NG или PG.
— произвольная константа, регулирующая диапазон скоростей, в котором блок подавляет силы и .
Параметризация
Для всех настроек параметра Parameterization type блок рассчитывает уравнения скорости продольного транспортного средства как
где
и
Блок считает направление движения положительным в уравнении баланса сил. Блок решает это уравнение, используя следующие подстановки:
Вы можете установить для параметра Parameterization type значение Road-load или Regular parameter set, чтобы моделировать произвольное транспортное средство. Также можно выбрать одну из трех предварительно определенных параметризаций, задающихся значениями Typical small car, Typical medium-sized car и Typical large sports utility vehicle.
Стандартный набор параметров
Если для параметра Parameterization type установлено значение Regular parameter set, можно указать параметры Tire rolling coefficient, Air drag coefficient и Vehicle frontal area, которые блок преобразует в коэффициенты сопротивления движению.
Блок вычисляет сопротивление качению шины как
где — параметр Tire rolling coefficient.
Блок вычисляет сопротивление воздуха как
где — параметр Air drag coefficient, — параметр Vehicle frontal area в м2, а — плотность сухого воздуха. Блок предполагает, что кг/м3 при давлении 1 атмосфера.
Сопротивление движению
Если установить для параметра Parameterization type значение Road-load, блок использует стандартную модель сопротивления движению и вычисляет основные физические зависимости по формуле
где , и — коэффициенты сопротивления движению.
Каждый коэффициент сопротивления движению соответствует своим единицам измерения . Стандартных единиц для этих коэффициентов нет, однако в некоторых текстах могут использоваться определенные единицы. Выберите правильные единицы измерения при параметризации этих коэффициентов.
Блок использует эти коэффициенты для вычисления величин в основных физических зависимостях, как
и
Здесь — скорость ветра, поступающая через порт Wind.
Предварительно определенные параметризации
Для параметра Parameterization type можно установить три предопределенных значения: Typical small car, Typical medium-sized car и Typical large sports utility vehicle. Значения соответствуют средним показателям по отрасли, а не конкретным транспортным средствам. Вы можете начать с одного из данных предопределенных значений, а затем скорректировать их, установив для параметра Parameterization type значение Road-load или Regular parameter set и используя соответствующую информацию из таблиц.
Regular parameter set
Parameterization type
Vehicle mass
Tire rolling radius
Tire rolling coefficient
Air drag coefficient
Vehicle frontal area
Typical small car
1100 кг
0.3 м
0.013
0.3
0.9*1.65*1.45 = 2.153 м2
Typical medium-sized car
1800 кг
0.3 м
0.0136
0.31
0.9*1.75*1.5 = 2.36 м2
Typical large sports utility vehicle
2600 кг
0.4 м
0.014
0.36
0.9*1.88*1.85 = 3.13 м2
Обратите внимание, что каждая предварительно определенная параметризация предполагает для метода сопротивления движению.
Road-load
Parameterization type
A
B
C
Typical small car
140.3 Н
0 Н/(м/с)
0.3824 Н·с2/м2
Typical medium-sized car
240.1 Н
0 Н/(м/с)
0.4336 Н·с2/м2
Typical large sports utility vehicle
357.1 Н
0 Н/(м/с)
0.6671 Н·с2/м2
Уравнение для параметра Vehicle frontal area соответствует коэффициенту 0.9, умноженному на произведение ширины и высоты транспортного средства.
Входной порт физического сигнала, связанный с продольной скоростью ветра. Это значение представляет собой продольную составляющую скорости ветра, где положительные значения соответствуют встречному ветру, а отрицательные — попутному.
Зависимости
Чтобы использовать этот порт, установите флажок рядом с параметром Show wind speed inport.
Типы данных
Float64
Поддержка комплексных чисел
Нет
# PG
—
процентный уклон дороги, безразмерный
скаляр
Details
Входной порт физического сигнала, связанный с процентным уклоном дороги. Процентный уклон дороги, равный 100, эквивалентен углу рад.
Зависимости
Чтобы использовать этот порт, установите флажок рядом с параметром Show road slope inport, а для параметра Slope input type установите значение Percent grade.
Типы данных
Float64
Поддержка комплексных чисел
Нет
# NG
—
нормализованный уклон дороги, безразмерный
скаляр
Details
Входной порт физического сигнала, связанный с нормализованным уклоном дороги. Нормализованный уклон дороги, равный 1, эквивалентен углу рад.
Зависимости
Чтобы использовать этот порт, установите флажок рядом с параметром Show road slope inport, а для параметра Slope input type установите значение Normalized grade.
Входной порт физического сигнала, связанный с уклоном дороги, в рад. Это значение представляет собой угол наклона дороги относительно горизонтальной поверхности при 0 и 100% уклоне при .
Зависимости
Чтобы использовать этот порт, установите флажок рядом с параметром Show road slope inport, а для параметра Slope input type установите значение Incline angle.
Типы данных
Float64
Поддержка комплексных чисел
Нет
Выход
# VehSpd
—
скорость транспортного средства, м/с
скаляр
Details
Выходной порт физического сигнала, связанный с продольной скоростью транспортного средства.
Типы данных
Float64
Поддержка комплексных чисел
Нет
# G
—
продольная перегрузка G, безразмерная
скаляр
Details
Выходной порт физического сигнала, связанный с отношением продольного ускорения транспортного средства к ускорению свободного падения .
Зависимости
Чтобы использовать этот порт, установите флажок рядом с параметром Show G outport.
Типы данных
Float64
Поддержка комплексных чисел
Нет
Параметры
Характеристики ТС
#Parameterization type —
выбор параметризации транспортного средства
Road-load | Regular parameter set | Typical small car | Typical medium-sized car | Typical large sports utility vehicle
Details
Возможность параметризации транспортного средства. Вы можете параметризовать произвольное транспортное средство, выбрав значение Regular parameter set или Road-load, или выбрать одну из трех типичных спецификаций кузова транспортного средства. Подробнее см. в разделе Параметризация.
Значения
Road-load | Regular parameter set | Typical small car | Typical medium-sized car | Typical large sports utility vehicle
Значение по умолчанию
Regular parameter set
Имя для программного использования
parameterization
Вычисляемый
Да
#Vehicle mass —
инерционная масса
g | t | kg | mg | oz | lbm | slug
Details
Эффективная масса транспортного средства.
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Regular parameter set или Road-load.
Единицы измерения
g | t | kg | mg | oz | lbm | slug
Значение по умолчанию
1200.0 kg
Имя для программного использования
m
Вычисляемый
Да
#Tire rolling radius —
радиус качения шины
m | cm | ft | in | km | mi | mm | um | yd
Details
Расстояние от центра колеса до внешней поверхности шины с учетом силы тяжести транспортного средства.
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Regular parameter set или Road-load.
Единицы измерения
m | cm | ft | in | km | mi | mm | um | yd
Значение по умолчанию
0.3 m
Имя для программного использования
tire_radius
Вычисляемый
Да
#Tire rolling coefficient —
коэффициент качения шины
Details
Безразмерный коэффициент сопротивления качению шины. Блок использует это значение для расчета по формуле . Здесь переменная представляет данный параметр.
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Regular parameter set.
Значение по умолчанию
0.0136
Имя для программного использования
rolling_resistance_coefficient
Вычисляемый
Да
#Air drag coefficient —
коэффициент аэродинамического сопротивления транспортного средства
Details
Безразмерный коэффициент аэродинамического сопротивления транспортного средства. Блок использует это значение для вычисления по формуле , где представляет данный параметр.
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Regular parameter set.
Значение по умолчанию
0.31
Имя для программного использования
C_d
Вычисляемый
Да
#Vehicle frontal area —
площадь лобовой поверхности
m^2 | cm^2 | ft^2 | in^2 | km^2 | mi^2 | mm^2 | um^2 | yd^2
Details
Эффективная площадь поверхности транспортного средства, подверженная сопротивлению воздуха. Для определения этого значения на начальном этапе проектирования можно использовать эвристическую формулу с низкой точностью: .
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Regular parameter set.
Гравитационная постоянная, действующая на массу транспортного средства с учетом вращения кузова. Здесь вес транспортного средства равен массе транспортного средства, умноженной на ускорение свободного падения. Блок применяет этот вес к шине для расчета сопротивления качению. Блок также использует это значение для определения коэффициента перегрузки, если рядом с параметром Show G outport установлен флажок.
Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Parameterization type значение Road-load.
Единицы измерения
N/(m/s)^2
Значение по умолчанию
0.389 N/(m/s)^2
Имя для программного использования
coefficient_C_road_load
Вычисляемый
Да
Моделирование
#Vehicle speed threshold —
порог скорости до начала движения транспортного средства
fpm | fps | kph | mph | m/s | cm/s | ft/s | in/s | km/s | mi/s | mm/s
Details
Минимальная скорость, при которой блок моделирует движение транспортного средства. Ниже абсолютного значения данного порогового значения блок плавно переходит в нулевое состояние.
#Axle speed threshold —
порог скорости для начала вращения оси
rpm | deg/s | rad/s
Details
Минимальная скорость вращения, при которой блок моделирует вращение оси. Ниже абсолютного значения данного порогового значения блок плавно переходит в нулевое состояние.
Единицы измерения
rpm | deg/s | rad/s
Значение по умолчанию
0.01 rad/s
Имя для программного использования
w_threshold
Вычисляемый
Да
#Show brake force inport —
порт идеального тормоза
Возможность включить порт для ввода данных, связанных с уклоном дороги. Если установить флажок рядом с данным параметром, то активируется параметр Slope input type.
Значение по умолчанию
true (включено)
Имя для программного использования
enable_road_slope
Вычисляемый
Да
#Slope input type —
тип измерения уклона
Percent grade | Normalized grade | Incline angle
Details
Возможность ввести значение уклона дороги. Варианты подразумевают следующие определения:
Percent grade — блок использует процентную шкалу уклона, где 0 соответствует ровной поверхности, а 100 эквивалентно уклону .
Normalized grade — блок использует нормализованную шкалу уклона, где 0 соответствует ровной поверхности, а 1 эквивалентно уклону .
Incline angle — блок использует угол наклона, где 0 соответствует ровной поверхности, а pi/4 эквивалентно уклону .
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, установите флажок рядом с параметром Show road slope inport.
#Show G outport —
выходной порт коэффициента перегрузки
Details
Возможность отображения порта G. Запись значения ускорения силы тяжести как кратного параметру Gravitational acceleration.
Значение по умолчанию
false (выключено)
Имя для программного использования
enable_overload_output
Вычисляемый
Да
Литература
Eriksson, Lars, and Lars Nielsen. Modeling and Control of Engines and Drivelines: Eriksson/Modeling and Control of Engines and Drivelines. Chichester, UK: John Wiley & Sons, Ltd, 2014. https://doi.org/10.1002/9781118536186.
Heywood, John B. Internal Combustion Engine Fundamentals. Second edition. New York: McGraw-Hill Education, 2018.
Society of Automotive Engineers: Light Duty Vehicle Performance and Economy Measure Committee. Chassis Dynamometer Simulation of Road Load Using Coastdown Techniques. SAE J2264 SAE International. 2014. https://doi.org/10.4271/J2264_201401.
Society of Automotive Engineers: Light Duty Vehicle Performance and Economy Measure Committee. Road Load Measurement and Dynamometer Simulation Using Coastdown Techniques. SAE J1263 SAE International. 2010. https://doi.org/10.4271/J1263_201003.