Extremum Seeking Control
|
Страница в процессе разработки. |
Вычисляет параметры регулятора в реальном времени для нахождения экстремума целевой функции.
Тип: SubSystem
|
Путь в библиотеке: |
Описание
Блок Extremum Seeking Control настраивает параметры регулятора, для нахождения экстремума целевой функции.
Чтобы настроить алгоритм поиска экстремума, задайте соответствующие частоты воздействия, сигналы демодуляции и модуляции, скорости обучения и начальные условия параметров. При настройке блока убедитесь, что динамика системы соответствует самому быстрому временному масштабу, частоты воздействия возмущений соответствуют среднему временному масштабу, а частоты среза фильтра соответствуют самому медленному временному масштабу. Можно реализовать регуляторы поиска экстремума как в непрерывном, так и в дискретном времени. Изменение временной области контроллера влияет на временную область фильтров верхних частот, фильтров нижних частот и интеграторов
Порты
Вход
#
J
—
целевая функция
скаляр
Details
Целевая функция системы управления изменяется в результате реакции системы на возмущенные параметры.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
Выход
#
theta
—
возмущенные параметры
скаляр | вектор
Details
Возмущенные параметры.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
theta_hat —
оцениваемые параметры
скаляр | вектор
Details
Используйте этот выходной порт для получения оценочных значений параметров до того, как они будут искажены модулирующим сигналом.
Если значение параметра Number of parameters равно 1, то theta_hat выводит скалярный сигнал. В противном случае theta_hat выводит векторный сигнал длиной, равной значению параметра Number of parameters.
Зависимости
Чтобы использовать этот порт, установите флажок Output estimated parameters.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
Параметры
Time Domain
#
Time Domain —
временная область фильтра и интегратора
Continuous time | Discrete time
Details
Выберите временную область для фильтров нижних частот, фильтров верхних частот и интегратора.
| Значения |
|
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
Discrete-Time Settings
# Sample Time — время дискретизации
Details
Укажите время дискретизации для фильтров и интегратора.
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, укажите для параметра Time Domain значение Discrete time.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
#
Integrator method —
метод интегрирования
Forward Euler | Backward Euler | Trapezoidal
Details
Для интеграторов с дискретным временем можно выбрать один из следующих методов интегрирования:
Прямой метод Эйлера ,
Обратный метод Эйлера ,
Метод трапеций ,
где
-
— выходной сигнал интегратора;
-
— входной сигнал;
-
— текущий момент времени;
-
— время выборки.
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, укажите для параметра Time Domain значение Discrete time.
| Значения |
|
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
Parameters
# Number of parameters — количество параметров
Details
Укажите количество параметров. Блок будет использовать отдельные настройки для каждого параметра.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Forcing frequency omega (rad/s) — частота воздействия
Details
Укажите частоту воздействия, которая ниже частот важных системных процессов и выше частот среза фильтров верхних и нижних частот.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Initial condition x0 — начальные значения параметров
Details
Начальные значения параметров.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Learning rate k — скорость обновления параметров
Details
Коэффициент усиления, который определяет скорость обновления параметров в блоке.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
Demodulation Signal
# Demodulation amplitude a — амплитуда демодуляции
Details
Укажите амплитуду сигнала, используемого для демодуляции целевой функции.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Demodulation phase phi_1 (rad) — фаза демодуляции
Details
Укажите фазу сигнала, используемого для демодуляции целевой функции. Фаза модуляции. Фазу \демодуляции и модуляции следует выбрать так, чтобы .
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
Modulation Signal
# Modulation amplitude b — амплитуда модуляции
Details
Амплитуда сигнала возмущения, добавляемого к оцениваемым параметрам.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Modulation phase phi_2 (rad) — фаза модуляции
Details
Фаза сигнала возмущения, добавляемого к оцениваемым параметрам. Фазу демодуляции и модуляции следует выбрать так, чтобы .
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
High-Pass Filter (HPF)
# Enable HPF — включить ФВЧ
Details
Включает фильтр верхних частот.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# HPF frequency omega_h (rad/s) — частота среза ФВЧ
Details
Частота среза фильтра верхних частот в радианах в секунду.
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, установите флажок Enable HPF.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
Low-Pass Filter (LPF)
# Enable LPF — включить ФНЧ
Details
Включает фильтр нижних частот.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# LPF frequency omega_I (rad/s) — частота среза ФНЧ
Details
Частота среза фильтра нижних частот в радианах в секунду.
Зависимости
Чтобы использовать этот параметр, установите флажок LPF frequency omega_I (rad/s).
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
Ports
# Output estimated parameters — добавить вывод оцениваемых параметров
Details
Включите эту настройку, чтобы добавить выходной порт theta_hat.
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |