Sliding Mode Controller (Reaching Law)

Режим работы блока:

Матрица коэффициентов, определяющая гиперплоскость скольжения. Задается в виде матрицы на , где — число состояний, — число входных воздействий.

Функция , определяющая скорость попадания точки траектории на плоскость скольжения (переключения). Доступны следующие функции:

В формулах используются следующие обозначения:

Функция, описывающая пограничный слой. Доступны следующие функции:

В формулах — ширина пограничного слоя, определяемая параметром Phi.

Коэффициент, характеризующий скорость приближения точки траектории к плоскости скольжения (переключения). Задается в виде положительного скаляра или вектора положительных чисел, длина вектора должна быть равна количеству управляющих воздействий.

Задание большого значения коэффициента приводит к более быстрому достижению плоскости скольжения, но также увеличивает потребление энергии, требуемой для реализации управления.

Коэффициент пропорциональной части полиномиальной функции скорости попадания на плоскость скольжения (переключения). Задается в виде положительного скаляра или вектора положительных чисел, длина вектора должна быть равна количеству управляющих воздействий.

Данный коэффициент определяет потребление энергии, требуемой для реализации управления. При его увеличении затраты на реализацию управления возрастают пропорционально отклонению точки траектории от плоскости скольжения.

Показатель степени в степенной функции скорости попадания на плоскость скольжения (переключения). Задается в виде положительного скаляра от 0 до 1 или вектора положительных чисел от 0 до 1, длина вектора должна быть равна количеству управляющих воздействий.

Данный параметр определяет гладкость процесса приближения к плоскости скольжения. Чем ниже значение параметра, тем глаже процесс, а также, вероятнее, ниже высокочастотные колебания управляющего воздействия.

Ширина пограничного слоя. Задается в виде положительного скаляра или вектора положительных чисел, длина вектора должна быть равна количеству управляющих воздействий.

Чем шире пограничный слой, тем ниже высокочастотные колебания управляющего воздействия, но выше статическая ошибка. Напротив, чем уже пограничный слой, тем меньше статическая ошибка и тем выше высокочастотные колебания управляющего воздействия.