EULER Cosimulation

Передача данных в ЭЙЛЕР и получение результатов косимуляции из ЭЙЛЕР. Перед началом обмена блок устанавливает связь между Engee и ЭЙЛЕР.

Тип: EngeeFunction

Путь в библиотеке:

/Interfaces/EULER/EULER Cosimulation

Описание

Для работы с блоком установите/обновите пакет поддержки оборудования.

Блок EULER Cosimulation предназначен для организации косимуляции между Engee и ЭЙЛЕР. На каждом шаге моделирования блок передает входные сигналы из Engee в ЭЙЛЕР и принимает от ЭЙЛЕР рассчитанные выходные значения, которые подаются на выход блока.

Конфигурация косимуляции

Параметры блока — это основной источник конфигурации косимуляции со стороны Engee: состав и имена сигналов, адрес и порт ЭЙЛЕР, таймауты, шаг расчета и прочее. Эти значения используются Engee непосредственно при обмене сигналами с ЭЙЛЕР.

Чтобы те же настройки стали доступны ЭЙЛЕР, используется команда Сгенерировать конфигурационный файл по кнопке в блоке: Engee извлекает параметры блока и формирует файл settings.cfg в каталоге, указанном в параметре Путь к Эйлер:.

Настройки блока в Engee и содержимое файла settings.cfg должны быть согласованы между собой. Если после изменения параметров блока заново не сгенерировать settings.cfg, ЭЙЛЕР будет работать с устаревшими именами сигналов, портами или таймаутами, и косимуляция может завершиться ошибкой.

Порты

Вход

# In — входные сигналы типа BusSignal, передаваемые из Engee в ЭЙЛЕР
вектор

Details

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Выход

# Out — выходные сигналы типа BusSignal, возвращаемые ЭЙЛЕР в Engee
вектор

Details

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Параметры

# IP адрес Эйлер: — IPv4-адрес, на котором находится сервер ЭЙЛЕР

Details

IPv4-адрес узла, на котором запущен экземпляр ЭЙЛЕР. По умолчанию — локальный адрес 127.0.0.1, что соответствует запуску ЭЙЛЕР и подсистеме Engee.Интеграции на одной машине. Для связи между разными машинами укажите нужный IPv4-адрес.

Значение по умолчанию	`"127.0.0.1"`
Имя для программного использования	`m_ip`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Порт приёма Эйлер: — порт передачи данных из ЭЙЛЕР в Engee

Details

Порт, по которому ЭЙЛЕР передает данные в Engee. В проектах с несколькими блоками косимуляции для каждой пары Engee ↔ ЭЙЛЕР выбирается уникальный порт.

Значение по умолчанию	`7489`
Имя для программного использования	`m_rcv_port`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Порт передачи Эйлер: — порт передачи данных из Engee в ЭЙЛЕР

Details

Порт, по которому ЭЙЛЕР принимает данные от Engee. Не должен совпадать с портом приема того же блока и с портами других активных экземпляров ЭЙЛЕР.

Значение по умолчанию	`7949`
Имя для программного использования	`m_snd_port`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Имена входных сигналов: — имена сигналов во входной шине

Details

Имена входных сигналов блока, то есть сигналов, передаваемых из Engee в ЭЙЛЕР. Задаются как NamedTuple.

Значение по умолчанию	`(:F1, :F2, :pos1, :pos2, :FS, :WhlT)`
Имя для программного использования	`m_input_signal_names`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Единицы измерения входных сигналов: — единицы измерения входных сигналов

Details

Единицы измерения входных сигналов в квадратных скобках через пробел, например "[N] [N] [m]". Используются для отображения в интерфейсе ЭЙЛЕР. Количество единиц должно соответствовать количеству входных сигналов.

Значение по умолчанию	`"[N] [N] [m] [m] [deg] [kg m2/s2]"`
Имя для программного использования	`m_input_measure_units`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Имена выходных сигналов: — имена сигналов в выходной шине

Details

Имена выходных сигналов блока, то есть сигналов, возвращаемых ЭЙЛЕР в Engee. Формат записи аналогичен именам входных сигналов.

Значение по умолчанию	`(:Vel1, :Vel2, :Pos1, :Pos2, :Sang_L, :Sang_R, :WhlW1, :WhlW2, :WhlW3, :WhlW4)`
Имя для программного использования	`m_output_signal_names`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Единицы измерения выходных сигналов: — единицы измерения выходных сигналов

Details

Единицы измерения выходных сигналов в том же формате, что и во входном. Количество единиц должно соответствовать количеству выходных сигналов.

Значение по умолчанию	`"[m/s] [m/s] [m] [m] [deg] [deg] [deg/s] [deg/s] [deg/s] [deg/s]"`
Имя для программного использования	`m_output_measure_units`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Максимальное время ожидания соединения, мс: — время ожидания установления связи с ЭЙЛЕР

Details

Время ожидания установления связи с ЭЙЛЕР при старте косимуляции. По умолчанию 120 000 мс (2 минуты) — этого достаточно для ручного запуска ЭЙЛЕР после Engee.

Значение по умолчанию	`120000.0`
Имя для программного использования	`m_handshake_timeout`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Максимальное время ожидания приёма данных Эйлер, мс: — время ожидания очередного пакета данных от ЭЙЛЕР

Details

Время ожидания очередного пакета данных от ЭЙЛЕР во время обмена данных. Если за отведенное время пакет не пришел, расчет завершается с ошибкой обмена по времени ожидания.

Значение по умолчанию	`20000.0`
Имя для программного использования	`m_euler_rcv_timeout`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Максимальное время ожидания приёма данных Engee, мс: — время ожидания пакета данных от Engee на стороне ЭЙЛЕР

Details

Значение по умолчанию	`20000.0`
Имя для программного использования	`m_engee_rcv_timeout`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Размер буфера приёма данных, байт: — размер буфера приема ЭЙЛЕР

Details

Размер буфера приема ЭЙЛЕР. Увеличение может потребоваться при большом количестве сигналов.

Значение по умолчанию	`4096`
Имя для программного использования	`m_euler_rcv_bufsize`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Размер буфера передачи данных, байт: — размер буфера передачи ЭЙЛЕР

Details

Значение по умолчанию	`4096`
Имя для программного использования	`m_euler_snd_bufsize`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Путь к Эйлер: — путь к установленному исполняемому файлу или каталогу ЭЙЛЕР

Details

Каталог проекта ЭЙЛЕР, в который будет генерироваться файл settings.cfg.

Значение по умолчанию	`C:\Users\RITM\Desktop\Тактор без примитивов`
Имя для программного использования	`m_um_path`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Шаг расчёта, с: — шаг расчета блока

Details

Шаг расчета блока в секундах. Должен совпадать с параметром FixedStep модели Engee. Несогласованность значений приводит к ошибке «Invalid setting for fixed-step size» при запуске расчета. Не может принимать значение −1 (Inherited).

Значение по умолчанию	`0.001`
Имя для программного использования	`m_sample_time`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Включить профилирование — сбор данных о производительности и параметрах исполнения косимуляции

Details

Включает диагностическое логирование обмена в процессе косимуляции. При true рядом с settings.cfg создается файл engee_logs.txt, в который записываются текущее модельное время ЭЙЛЕР и Engee, значения принятых и отправленных сигналов, а также диагностические сообщения. Файл перезаписывается при последующих запусках.

Значение по умолчанию	`false (выключено)`
Имя для программного использования	`m_is_diagnostic`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Сгенерировать конфигурационный файл — генерирует файл settings.cfg для косимуляции

Details

Формирует конфигурационный файл settings.cfg на основе параметров блока (имя модели, состав и имена входных/выходных сигналов, параметры и режим логирования). Полученный файл используется ЭЙЛЕР для чтения конфигурации косимуляции. Сохранение производится в каталог, указанный в параметре Путь к Эйлер:.

Значение по умолчанию	`—`
Имя для программного использования	`m_gen_cfg`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Нет

Пример

Пример минимального settings.cfg для пары Engee ↔ ЭЙЛЕР. Полный набор полей описан в статье Пакет поддержки ЭЙЛЕР.

MODEL_NAME multicosim_parent
INPUT_SIGNAL_COUNT 1
INPUT_SIGNAL_NAMES e_out
INPUT_MEASURE_UNITS [m/s]
OUTPUT_SIGNAL_COUNT 1
OUTPUT_SIGNAL_NAMES e_in
OUTPUT_MEASURE_UNITS [N]
IP 127.0.0.1
RCV_PORT 7479
SND_PORT 7959
MAX_RCV_BUFFER_SIZE 4096
MAX_SND_BUFFER_SIZE 4096
SRVCIO_TIMEOUT 200000.0
HANDSHAKE_TIMEOUT 120000.0
SAMPLE_TIME 0.001
DIAGNOSTIC 0

Имена в INPUT_SIGNAL_NAMES / OUTPUT_SIGNAL_NAMES трактуются со стороны ЭЙЛЕР: e_out — это выход ЭЙЛЕР (ЭЙЛЕР отдает его в Engee), e_in — вход ЭЙЛЕР (ЭЙЛЕР принимает от Engee). В файле settings.cfg эта подмена уже учтена.