GPS

Имитация показаний датчика GPS с шумом.

Тип: SubSystem

Путь в библиотеке:

/Navigation/Multisensor Positioning/Sensor Models/GPS

Описание

Блок GPS выводит искаженные шумом измерения GPS на основе входных значений положения и скорости в локальной системе координат или в геодезической системе координат. Блок использует модель Земли WGS84 для преобразования локальных координат в геодезические координаты широта-долгота-высота (LLA).

Порты

Вход

# Position — положение приемника GPS в навигационной системе координат
матрица

Details

Задайте входное положение приемника GPS в навигационной системе координат в виде вещественной матрицы на , где — количество отсчетов в текущем кадре. Формат строк матрицы зависит от значения параметра Position input format:

Если для параметра Position input format задано значение Local, то укажите каждую строку Position в виде декартовых координат в метрах относительно локальной навигационной системы отсчета, заданной параметром Reference frame, с началом координат, заданным параметром Reference location ([deg, deg, m]).
Если для параметра Position input format задано значение Geodetic, то укажите каждую строку Position в виде геодезических координат вида [latitude longitude altitude]. Значения latitude и longitude указываются в градусах. Altitude — высота над моделью эллипсоида WGS84 в метрах.

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Velocity — скорость в локальной навигационной системе координат, м/с
матрица

Details

Укажите входную скорость приемника GPS в навигационной системе координат в метрах в секунду в виде вещественной матрицы на , где — количество отсчетов в текущем кадре. Формат строк матрицы зависит от значения параметра Position input format:

Если для параметра Position input format задано значение Local, то укажите каждую строку Velocity относительно локальной навигационной системы отсчета (NED или ENU), заданной параметром Reference frame, с началом координат, заданным параметром Reference location ([deg, deg, m]).
Если для параметра Position input format задано значение Geodetic, то укажите каждую строку Velocity относительно навигационной системы отсчета (NED или ENU), заданной параметром Reference frame, с началом координат, заданным в Position.

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Выход

# LLA — положение в системе координат LLA
матрица

Details

Положение приемника GPS в геодезической системе координат широта-долгота-высота (LLA), возвращаемое в виде вещественной матрицы на , где — количество отсчетов в текущем кадре. Широта и долгота указаны в градусах, север и восток — положительные. Высота над уровнем моря — в метрах.

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Velocity — скорость в локальной навигационной системе координат, м/с
матрица

Details

Скорость приемника GPS в локальной навигационной системе координат в м/с, возвращаемая в виде вещественной матрицы на , где — количество отсчетов в текущем кадре. Формат строк матрицы зависит от значения параметра Position input format:

Если для параметра Position input format задано значение Local, то укажите каждую строку Velocity относительно локальной навигационной системы отсчета (NED или ENU), заданной параметром Reference frame, с началом координат, заданным параметром Reference location ([deg, deg, m]).
Если для параметра Position input format задано значение Geodetic, то укажите каждую строку Velocity относительно навигационной системы отсчета (NED или ENU), заданной параметром Reference frame, с началом координат, определенным в LLA.

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Groundspeed — величина горизонтальной скорости в локальной навигационной системе координат, м/с
вектор

Details

Величина горизонтальной скорости приемника GPS в локальной навигационной системе координат в м/с, возвращается в виде вещественного вектора-столбца размера , где — количество отсчетов в текущем кадре.

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# Course — направление горизонтальной скорости в локальной навигационной системе координат, град.
вектор

Details

Направление горизонтальной скорости приемника GPS в локальной навигационной системе координат, в градусах, возвращается в виде вещественного вектора-столбца размера со значениями от 0 до 360. Север соответствует 0 градусам, а восток — 90 градусам. — количество отсчетов в текущем кадре.

Типы данных	`Float32`, `Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Параметры

Parameters

# Reference frame — система координат
NED | ENU

Details

Укажите систему координат NED (север-восток-вниз) или ENU(восток-север-вверх).

Значения	`NED` \| `ENU`
Значение по умолчанию	`NED`
Имя для программного использования	`DispRefFrame`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Position input format — формат ввода координат положения
Local | Geodetic

Details

Укажите формат ввода координат положения:

Если указано значение Local, то входные данные для порта Position должны быть заданы в виде декартовых координат относительно локальной навигационной системы, заданной параметром Reference frame, с фиксированным началом координат, определяемым параметром Reference location ([deg, deg, m]). Входные данные Velocity также должны быть заданы относительно этой локальной навигационной системы.
Если указано значение Geodetic, то входные данные для порта Position должны быть заданы в виде геодезических координат в формате [latitude longitude altitude]. Входные данные Velocity также должны быть заданы относительно навигационной системы, заданной параметром Reference frame, с началом координат, соответствующим порту Position.

Значения	`Local` \| `Geodetic`
Значение по умолчанию	`Local`
Имя для программного использования	`PositionInputFormat`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Reference location ([deg, deg, m]) — начало локальной навигационной системы координат

Details

Укажите начало локальной системы координат в виде трехэлементного вектора-строки в геодезических координатах [latitude longitude altitude], где altitude — высота над опорным эллипсоидом модели WGS84. Первые два элемента (широта и долгота) указываются в градусах, третий элемент (высота) — в метрах. Формат градусов — десятичные градусы.

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Position input format значение Local.

Значение по умолчанию	`[0.0, 0.0, 0.0]`
Имя для программного использования	`ReferenceLocation`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Horizontal position accuracy (m) — точность горизонтального положения, м

Details

Укажите точность горизонтального положения в виде неотрицательного вещественного скаляра в метрах. Точность горизонтального положения определяет стандартное отклонение шума при измерении горизонтального положения. Увеличение этого значения увеличивает шум в измерении, снижая его точность.

Значение по умолчанию	`1.6`
Имя для программного использования	`HorizontalPositionAccuracy`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Vertical position accuracy (m) — точность вертикального положения, м

Details

Укажите точность вертикального положения в виде неотрицательного вещественного скаляра в метрах. Точность вертикального положения определяет стандартное отклонение шума при измерении вертикального положения. Увеличение этого значения увеличивает шум в измерении, снижая его точность.

Значение по умолчанию	`3.0`
Имя для программного использования	`VerticalPositionAccuracy`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Velocity accuracy (m/s) — точность измерения скорости, м/с

Details

Укажите точность измерения скорости в виде неотрицательного вещественного скаляра в м/с. Точность измерения скорости определяет стандартное отклонение шума при измерении скорости. Увеличение этого значения увеличивает шум в измерении, снижая его точность.

Значение по умолчанию	`0.1`
Имя для программного использования	`VelocityAccuracy`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Decay Factor — коэффициент затухания для шума глобального положения

Details

Укажите коэффициент затухания для шума глобального положения в виде числового скаляра в диапазоне [0, 1]. Коэффициент затухания 0 соответствует моделированию белого шума. Коэффициент затухания 1 соответствует моделированию процесса случайного блуждания.

Значение по умолчанию	`0.999`
Имя для программного использования	`DecayFactor`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Radomization

# Seed — начальное значение

Details

Начальное значение для алгоритма генератора случайных чисел mt19937ar в виде неотрицательного целого числа.

Значение по умолчанию	`67`
Имя для программного использования	`SeedDouble`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да