INS

Расположение датчика на платформе, в метрах, заданное как трехэлементная вещественная матрица вида . Вектор определяет смещение начала координат датчика относительно начала координат платформы.

Точность измерения крена корпуса датчика в градусах, заданная как неотрицательный вещественный скаляр.

Крен определяется как вращение вокруг оси корпуса датчика. Шум крена моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным значению, указанному в параметре Roll (X-axis) accuracy (deg).

Точность измерения тангажа корпуса датчика в градусах, заданная как неотрицательный вещественный скаляр.

Тангаж определяется как вращение вокруг оси корпуса датчика. Шум тангажа моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным значению, указанному в параметре Pitch (Y-axis) accuracy (deg).

Точность измерения рыскания корпуса датчика в градусах, заданная как неотрицательный вещественный скаляр.

Рыскание определяется как вращение вокруг оси корпуса датчика. Шум рыскания моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным значению, указанному в параметре Yaw (Z-axis) accuracy (deg).

Точность измерения положения корпуса датчика в метрах, заданная как неотрицательный вещественный скаляр или матрица неотрицательных чисел размером на . Если задать для параметра скалярное значение, то блок устанавливает точность всех трех компонентов положения на это значение.

Шум положения моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным значению, указанному в параметре Position accuracy (m).

Точность измерения скорости корпуса датчика в м/с, заданная как неотрицательный вещественный скаляр.

Шум скорости моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным значению, указанному в параметре Velocity accuracy (m/s).

Установите этот флажок, чтобы активировать ввод данных об ускорении и угловой скорости через входные порты Acceleration и AngularVelocity соответственно. При этом блок будет выводить измерения ускорения и угловой скорости через выходные порты Acceleration и AngularVelocity соответственно. Кроме того, установка этого флажка позволяет задать параметры Acceleration accuracy (m/s²) и Angular velocity accuracy (deg/s).

Точность измерения ускорения корпуса датчика в м/с², заданная как неотрицательный вещественный скаляр.

Шум ускорения моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным значению, указанному в параметре Acceleration accuracy (m/s²).

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите флажок Use acceleration and angular velocity.

Точность измерения угловой скорости корпуса датчика в градусах в секунду, заданная как неотрицательный вещественный скаляр.

Шум угловой скорости моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным значению, указанному в параметре Angular velocity accuracy (deg/s).

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите флажок Use acceleration and angular velocity.

Установите этот флажок, чтобы использовать входной порт HasGNSSFix. Если для входного порта HasGNSSFix указано значение false, измерения положения дрейфуют со скоростью, заданной параметром Position error factor.

Коэффициент ошибки положения без фиксации ГНСС, заданный как скаляр или матрица вещественных чисел размером на . Если для этого параметра задано скалярное значение, то блок устанавливает коэффициенты ошибок положения всех трех компонентов положения на это значение.

Если для входного порта HasGNSSFix указано значение false, то ошибка положения возрастает квадратично из-за постоянного смещения в акселерометре. Ошибка положения для компонента положения может быть выражена как , где — коэффициент ошибки положения для соответствующего компонента, а — время, прошедшее с момента потери фиксации ГНСС. Вычисленные значения для компонентов , и добавляются к соответствующим компонентам положения на выходном порту Position.

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите флажок Enable HasGNSSFix port.

Начальное значение для алгоритма генератора случайных чисел, заданное как неотрицательное целое число.