AnyMath 文档

CAN软件控制

本页包含所有可用的CAN软件控制功能 AnyMath .

使用CAN软件控制功能 AnyMath ，按照指定的方式安装硬件支持包 文章. 安装后，运行:

using Main.EngeeDeviceManager.Devices.CAN

接下来，您需要创建一个CAN对象。:

CAN.Can()
 
CAN.bus_status(device, channel::String)->Int64

巴士状况:

  • 0 --没有错误; *非零值是错误。

论点

  • 设备::主要.工程师。装置。可以。[医]CanType：CAN设备对象。

  • 频道::字符串：频道ID（例如, "can0", "virtual_0").

CAN.close(device)

关闭CAN对象并释放资源。

论点

  • 设备::主要.工程师。装置。可以。[医]CanType：CAN设备对象。

CAN.create_bus(device, interface::String, channel::String, kbits::Float64, auto_reset::Bool, is_fd::Bool=false, data_kbits::Float64=0.0, timing=nothing)

使用指定的设置创建和激活CAN总线。

论点

  • 设备::主要.工程师。装置。可以。[医]CanType：CAN设备对象。

  • 接口::字符串：接口类型（"socketcan", "pcan", "马拉松", "虚拟").

  • 频道::字符串：频道ID（例如, "can0", "virtual_0").

  • kbits::Float64：以kbit/s为单位的传输速率。

  • auto_reset::Bool：错误时自动重启;

  • is_fd::Bool：是否使用CAN FD（可选，默认 错误);

  • 数据轨道::Float64：CAN FD的速度（可选，默认 0.0);

  • 时间::联盟{Nothing, CanFdTiming, CanTiming}：附加定时参数（可选，默认 什么都没有).

CAN.destroy_bus(device, channel::String)

停止并移除CAN总线。

论点

  • 设备::主要.工程师。装置。可以。[医]CanType：CAN设备对象。

  • 频道::字符串：频道ID（例如, "can0", "virtual_0").

CAN.get_tx_rx_errors(device, channel::String)->Vector{Int64}

返回接收和传输期间错误数的向量 [tx_errors，rx_errors].

论点

  • 设备::主要.工程师。装置。可以。[医]CanType：CAN设备对象。

  • 频道::字符串：频道ID（例如, "can0", "virtual_0").

CAN.recv(device, channel::String, timeout::Float64, async_rpc::Bool=false)->Union{Nothing, CanMessage}

接收超时的单个消息（以秒为单位）。 申报表 什么都没有 如果没有消息。

论点

  • 设备::主要.工程师。装置。可以。[医]CanType：CAN设备对象。

  • 频道::字符串：频道ID（例如, "can0", "virtual_0").

  • 超时::Float64：超时以秒为单位。

  • async_rpc::Bool：可选，默认情况下 错误. 如果 真的，接收是异步执行的。

CAN.reset(device, channel::String)

重新启动接口(总线关闭后恢复).

论点

  • 设备::主要.工程师。装置。可以。[医]CanType：CAN设备对象。

  • 频道::字符串：频道ID（例如, "can0", "virtual_0").

CAN.send(device, channel::String, message::CanMessage, async_rpc::Bool=false)

发送CAN消息。

论点

  • 设备::主要.工程师。装置。可以。[医]CanType：CAN设备对象。

  • 频道::字符串：频道ID（例如, "can0", "virtual_0").

  • 信息::CanMessage：正在发送的CAN消息。

  • async_rpc::Bool：可选，默认情况下 错误. 如果 真的，发送是异步执行的，调用是非阻塞的。

CAN.set_bus_settings(device, interface::String, channel::String, kbits::Float64, auto_reset::Bool, is_fd::Bool=false, data_kbits::Float64=0.0, timing=nothing)

在创建总线之前配置CAN接口。

论点

  • 设备::主要.工程师。装置。可以。[医]CanType：CAN设备对象。

  • 接口::字符串：接口类型（"socketcan", "pcan", "马拉松", "虚拟").

  • 频道::字符串：频道ID（例如, "can0", "virtual_0").

  • kbits::Float64：以kbit/s为单位的传输速率。

  • auto_reset::Bool：错误时自动重启;

  • is_fd::Bool：是否使用CAN FD（可选，默认 错误);

  • 数据轨道::Float64：CAN FD的速度（可选，默认 0.0);

  • 时间::联盟{Nothing, CanFdTiming, CanTiming}：附加定时参数（可选，默认 什么都没有).

CAN.set_filters(device, channel::String, filter_id::Int64, mask::Int64)

通过仲裁ID进行硬件验收筛选。 过滤器 (0, 0) 接受所有消息。

论点

  • 设备::主要.工程师。装置。可以。[医]CanType：CAN设备对象。

  • 频道::字符串：频道ID（例如, "can0", "virtual_0").

  • filter_id::Int64：过滤器的ID。

  • 面膜::Int64:指定仲裁ID的哪些位应匹配的掩码。

CAN.start_stream(device, channel::String, sample_time::Float64=0.01)->Tuple{String, String}

以预设步骤开始串流接收。 返回amqpstream的队列名称。

论点

  • 设备::主要.工程师。装置。可以。[医]CanType：CAN设备对象。

  • 频道::字符串：频道ID（例如, "can0", "virtual_0").

  • 采样时间::Float64：开始接收的步骤（可选，默认 0.01)

CAN消息的结构

Base.@kwdef struct CanMessage
    timestamp::Float64          # метка времени
    arbitration_id::Int64       # ID сообщения (11 или 29 бит)
    is_extended_id::UInt8       # 1 — 29-битный ID
    is_remote_frame::UInt8      # 1 — RTR
    is_error_frame::UInt8       # 1 — кадр ошибки
    is_fd::UInt8                # 1 — CAN FD
    bitrate_switch::UInt8       # 1 — переключение скорости
    error_state_indicator::UInt8
    dlc::Int64                  # длина данных (0–8 Classic, 0–64 FD)
    data::Union{Vector{UInt8}, Int64}
end

例子：

界面 虚拟

can = CAN.Can()

CAN.set_bus_settings(can, "virtual", "virtual_0", 500.0, true)
CAN.set_bus_settings(can, "virtual", "virtual_1", 500.0, true)
CAN.create_bus(can, "virtual", "virtual_0", 500.0, true)
CAN.create_bus(can, "virtual", "virtual_1", 500.0, true)
CAN.set_filters(can, "virtual_0", 0, 0)

data_field = rand(UInt8, 8)
message = CanMessage(
    timestamp = rand(Float64),
    arbitration_id = rand(UInt32),
    is_extended_id = 0,
    is_remote_frame = 0,
    is_error_frame = 0,
    is_fd = 0,
    bitrate_switch = 0,
    error_state_indicator = 0,
    dlc = length(data_field),
    data = data_field,
)

CAN.send(can, "virtual_0", message, true)
msg = CAN.recv(can, "virtual_1", 0.0)
println("Отправлено: $data_field")
println("Получено:   $(msg.data)")

CAN.destroy_bus(can, "virtual_0")
CAN.close(can)

可以FD

CAN.set_bus_settings(can, "socketcan", "can0", 500.0, true, true, 2000.0)
CAN.create_bus(can, "socketcan", "can0", 500.0, true, true, 2000.0)

fd_message = CanMessage(
    timestamp = time(), arbitration_id = 0x123,
    is_extended_id = 0, is_remote_frame = 0, is_error_frame = 0,
    is_fd = 1, bitrate_switch = 1, error_state_indicator = 0,
    dlc = 64, data = rand(UInt8, 64),
)
CAN.send(can, "can0", fd_message)