Lead-Lag (Discrete or Continuous)

Непрерывный режим

Чтобы настроить компенсатор для работы в непрерывном режиме, установите для параметра Sample time (-1 for inherited) значение 0. Это представление эквивалентно непрерывной передаточной функции

где

Из приведенной выше передаточной функции следует система уравнений, определяющая компенсатор:

где

Дискретный режим

Чтобы настроить компенсатор для работы в дискретном режиме, установите для параметра Sample time (-1 for inherited) положительное ненулевое значение или значение −1 для наследования периода дискретизации от вышестоящего блока. Дискретное представление эквивалентно передаточной функции

где

Исходя из дискретной передаточной функции, уравнения компенсатора определяются с помощью прямого метода Эйлера:

где

Начальные условия блока можно задать с помощью параметра Initialization. Установите значение:

Задайте конечные значения для параметров Upper saturation limit и Lower saturation limit, чтобы использовать метод ограничения с защитой от насыщения («anti-windup»).

Метод защиты от насыщения ограничивает состояние компенсатора между нижним пределом насыщения и верхним пределом насыщения :

Поскольку состояние ограничено, выходной сигнал может немедленно реагировать на изменение знака входного сигнала при насыщении интегратора.

Данный блок не поддерживает метод интегрального насыщения («windup»). Чтобы использовать этот метод, установите для параметра Upper saturation limit значение Inf, а для параметра Lower saturation limit значение −Inf и подключите блок Saturation к выходному сигналу.

Установите постоянную времени запаздывания равной нулю или постоянной времени опережения, чтобы игнорировать динамику компенсатора. В этом случае входной сигнал подается непосредственно на выход:

В непрерывном режиме период дискретизации и как минимум одна из постоянных времени должны быть равны нулю.