Ardupilot RX
|
Страница в процессе разработки. |
Прием ШИМ-сигналов от автопилота.
Тип: EngeeFunction
|
Путь в библиотеке: |
Описание
| Для работы с блоком установите/обновите пакет поддержки оборудования. |
Блок Ardupilot RX принимает ШИМ-сигналы автопилота через UDP-мост, созданный блоком Ardupilot Setup (дескриптор подается на вход conn), и выводит их в виде вектора.
Ardupilot SITL отправляет в Engee кадр с 16 или 32 ШИМ-значениями; блок берет из него первые Количество принимаемых ШИМ-сигналов: значений и выводит их как вектор servos. Обычно эти значения соответствуют сигналам управления моторами, а после масштабирования они подаются на модель приводов.
Обмен синхронизирован (lockstep): блок ожидает ШИМ-кадр не дольше, чем задано параметром Таймаут ожидания ШИМ-сигналов:. Если за это время кадр не пришел, блок останавливает симуляцию с ошибкой ArduPilot lockstep timed out waiting for PWM — обычно это означает, что Ardupilot SITL не запущен или не отправляет данные на порт 9002.
При завершении симуляции соединение закрывается автоматически.
Параметры
Параметры моделирования
# Количество принимаемых ШИМ-сигналов: — число сигналов, выдаваемых блоком
Details
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Таймаут ожидания ШИМ-сигналов: — максимальное время ожидания кадра
Details
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Шаг расчёта, с: — шаг расчета блока
Details
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |