MAVLink

Библиотека блоков для обмена сообщениями по протоколу MAVLink.

MAVLink — легковесный протокол связи, который используется в беспилотных системах: автопилоты (ArduPilot, PX4), дроны и наземные станции управления (GCS) обмениваются по нему телеметрией, командами и данными сенсоров. Блоки библиотеки работают по сети (TCP или UDP), поэтому физический адаптер не требуется — достаточно сетевого доступа к источнику сообщений MAVLink: реальному автопилоту, симулятору (SITL) или наземной станции.

Для работы с блоками библиотеки MAVLink установите/обновите пакет поддержки оборудования.

Как пользоваться блоками

Обмен строится вокруг одного соединения, которое создает блок MAVLINK Setup:

блок MAVLINK Setup открывает соединение по TCP или UDP и выдает на выход его дескриптор;
дескриптор подается на вход conn блоков MAVLINK RX и MAVLINK TX — все блоки приема и передачи в модели используют это общее соединение;
блоки MAVLINK RX и MAVLINK TX принимают и отправляют сообщения через это соединение;
блок MAVLINK Select готовит шину-заготовку с полями нужного сообщения, которую затем заполняют с помощью блока Bus Assignment и подают на вход блока MAVLINK TX.

Набор сообщений, с которым работает блок, задается его параметрами:

MAVLINK RX и MAVLINK TX — массивом имен сообщений (MAVLink сообщения на приём: и MAVLink сообщения на передачу:);
MAVLINK Select — одним именем сообщения (MAVLink сообщение:).

Библиотека поддерживает сообщения двух диалектов MAVLink — common и ardupilotmega. Сообщения других диалектов не поддерживаются. Описания сообщений и их полей приведены в официальной документации MAVLink: common и ardupilotmega. Полный список поддерживаемых сообщений с полями и типами приведен на странице Сообщения MAVLink.

Блоки автоматически разворачивают шины с заранее заготовленным составом полей: MAVLINK RX и MAVLINK Select — на выходных портах, MAVLINK TX — на входных.

Подробнее о пакете поддержки MAVLink и функциях программного управления см. в статье Пакет поддержки MAVLink.

MAVLINK RX: Прием сообщений MAVLink.
MAVLINK Select: Формирование шины MAVLink-сообщения.
MAVLINK Setup: Настройка соединения MAVLink.
MAVLINK TX: Передача сообщений MAVLink.