Ardupilot Setup
|
Страница в процессе разработки. |
Настройка UDP-моста с Ardupilot SITL.
Тип: EngeeFunction
|
Путь в библиотеке: |
Описание
| Для работы с блоком установите/обновите пакет поддержки оборудования. |
Блок Ardupilot Setup создает UDP-мост с автопилотом Ardupilot, работающим в режиме SITL с JSON-физикой: открывает UDP-сокет на порту 9002, начинает слушать ШИМ-кадры автопилота и выводит дескриптор соединения. Дескриптор подается на вход conn блоков Ardupilot RX и Ardupilot TX — так они работают через один общий мост.
Блок ожидает первый ШИМ-кадр от Ardupilot в течение 5 секунд после запуска модели, поэтому контейнер (или другой источник SITL) должен быть запущен до начала симуляции. Если визуализация включена (параметр Ретрансляция данных для визуализации:), блок дополнительно отправляет позицию аппарата на указанный порт визуализации.
При завершении симуляции мост закрывается автоматически.
Порты
Выход
#
conn
—
дескриптор соединения
скаляр
Details
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
Параметры
Параметры сетевого подключения
# IP адрес шлюза для Ardupilot: — адрес, на котором блок открывает UDP-сокет
Details
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
Параметры визуализации
# Ретрансляция данных для визуализации: — включение передачи позиции аппарата
Details
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
# Порт визуализации: — UDP-порт для данных визуализации
Details
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |
Параметры моделирования
# Шаг расчёта, с: — шаг расчета блока
Details
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
| Вычисляемый |
Да |