Управление движением самолёта по тангажу

В данном примере демонстрируется моделирование системы управления продольным движением самолета. Модели динамики самолёта и исполнительных механизмов описываются линейными аппроксимациями первого порядка и соединеняются с аналоговой системой управления. Подсистема Controller (Регулятор):

1. Использует сигнал тангажа от ручки управления самолётом в качестве уставки для угла тангажа самолета.

2. Использует угол тангажа самолета и скорость изменения этого угла для формирования управляющих воздействий.

Для возмущения системы в модели реализована упрощенная подсистема Dryden Wind Gust Models (Модели порывов Драйдена).

Схема модели:

Определение функции для загрузки и запуска модели:

function start_model_engee()
    try
        engee.close("pitch_control", force=true) # закрытие модели 
        catch err # в случае, если нет модели, которую нужно закрыть и engee.close() не выполняется, то будет выполнена её загрузка после catch
            m = engee.load("$(@__DIR__)/pitch_control.engee") # загрузка модели
        end;

    try
        engee.run(m) # запуск модели
        catch err # в случае, если модель не загружена и engee.run() не выполняется, то будут выполнены две нижние строки после catch
            m = engee.load("$(@__DIR__)/pitch_control.engee") # загрузка модели
            engee.run(m) # запуск модели
        end
end

start_model_engee (generic function with 1 method)

Запуск симуляции

start_model_engee();

Выделение из переменной simout сигналов угла тангажа и уставки:

result = simout;
res = collect(result)

3-element Vector{WorkspaceArray}:
 WorkspaceArray{Float64}("pitch_control/α")
 WorkspaceArray{Float64}("pitch_control/Stick")
 WorkspaceArray{Float64}("pitch_control/δe")

Запись сигналов в переменные:

alpha = collect(res[1])
stick = collect(res[2]);

Визуализация результатов моделирования

График угла тангажа самолёта и сигнал уставки:

using Plots
gr()
plot(alpha[:,1], alpha[:,2], label="Угол тангажа самолёта, град.", linewidth=3)
plot!(stick[:,1], stick[:,2], label="Уставка, град.", linewidth=3)

Блоки, использованные в примере

• Коэффициент усиления
• Вход1
• Интегратор
• Сложение
• Передаточная функция