INS

传感器在平台上的位置，以米为单位，指定为形式的三元实数矩阵 . 矢量定义了传感器原点相对于平台原点的偏移量。

度为单位的传感器体的轧辊的测量精度，设定为非负实标量。

滚动定义为绕轴旋转 传感器外壳。 滚动噪声被建模为过程的白噪声，其标准偏差等于参数中指定的值 Roll (X-axis) accuracy (deg) .

度为单位测量传感器壳体节距的精度，设置为非负实标量。

节距定义为绕轴旋转 传感器外壳。 基音噪声被建模为过程的白噪声，其标准偏差等于参数中指定的值 Pitch (Y-axis) accuracy (deg) .

度测量传感器壳体偏摆的精度，设定为非负实标量。

偏航定义为绕轴旋转 传感器外壳。 偏航噪声被建模为过程的白噪声，其标准偏差等于参数中指定的值 Yaw (Z-axis) accuracy (deg) .

测量传感器本体位置的精度，单位为米，设为非负实标量或大小为非负数的矩阵 上 . 如果为参数设置标量值，则块将所有三个位置分量的精度设置为该值。

位置噪声被建模为过程的白噪声，其标准偏差等于参数中指定的值 Position accuracy (m) .

测量传感器壳体速度的精度以m/s为单位，设为非负实标量。

速度噪声被建模为过程的白噪声，其标准偏差等于参数中指定的值 Velocity accuracy (m/s) .

选择此选项可分别通过输入端口*Acceleration*和*angularVelocity*激活加速度和角速度数据的输入。 在这种情况下，该装置将分别通过输出端口*加速度*和*角速度*输出加速度和角速度测量值。 此外，选中此框允许您设置参数。 Acceleration accuracy (m/s²) 及 Angular velocity accuracy (deg/s) .

测量传感器壳体加速度的精度以m/s²为单位，设为非负实标量。

加速度噪声被建模为过程的白噪声，其标准偏差等于参数中指定的值 Acceleration accuracy (m/s²) .

依赖关系

若要使用此选项，请选中此框 Use acceleration and angular velocity .

度每秒测量传感器壳体角速度的精度，设定为非负实标量。

角速度噪声被建模为过程的白噪声，其标准偏差等于参数中指定的值 Angular velocity accuracy (deg/s) .

依赖关系

若要使用此选项，请选中此框 Use acceleration and angular velocity .

选中此框以使用*HasGNSSFix*输入端口。 如果为输入端口指定了值*HasGNSSFix* 错误，位置测量值以参数设置的速度漂移 Position error factor .

没有GNSS固定的位置误差系数，指定为标量或具有大小的实数矩阵 上 . 如果为此参数设置了标量值，则块将所有三个位置分量的位置误差系数设置为该值。

如果为输入端口指定了值*HasGNSSFix* 错误，那么位置误差由于加速度计中的恒定位移而呈二次曲线增加。 位置组件的位置误差 可以表示为 ，在哪里 -用于相应部件的位置误差系数，以及 -自GNSS固定丢失以来所经过的时间。 计算值 对于组件 , 和 输出端口上的位置*位置*被添加到相应的组件中。

依赖关系

若要使用此选项，请选中此框 Enable HasGNSSFix port .

随机数生成器算法的初始值，设置为非负整数。