Pure Pursuit
线性和弯曲的控制命令。
模块类型: PurePursuit
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库中的路径: |
资料描述
座 Pure Pursuit 使用一组航点和类似于汽车或差动驱动车辆的车辆的当前位置计算线速度和曲率命令以遵循轨迹。 块使用更新的位置来更新线速度和曲率命令，使得车辆沿着给定的一组航点遵循轨迹。 使用参数 Maximum angular velocity (rad/s) 及 Desired linear velocity (m/s) 根据车辆的特性，分别更新曲率和线速度。
口和观看距离的参数计算轨迹上的提前点，该提前点是车辆的瞬时局部目标。 基于该点，计算曲率命令。 改变观察距离对算法的性能有显着影响。 更长的观看距离导致车辆的更平滑的轨迹，但可导致轨迹上的偷工减料。 观看距离过小会导致轨迹跟踪的波动，从而导致不稳定的行为。
港口
输入
#
摆姿势
—
车辆的当前位置
矩阵
Details
车辆的当前位置，设为矩阵 [x y theta]，其元素对应于沿轴的位置 和 和取向角 . 正角是从正轴逆时针方向测量的 .
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
#
航点
—
航点
[] (默认)| 阵列
Details
航点设置为对的数组 [x y] 大小 上 ，在哪里 -航点的数量。 航点可以是
设置为数组 AnyMath .
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
#
所需线速度
—
线速度
标量,标量
Details
控制器假设车辆以恒定的线速度运动，计算出的曲率与线速度无关。
依赖关系
要使用此端口，请选中此框 Specify desired linear velocity from input port .
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
#
Lookahead距离
—
观看距离
标量,标量
Details
观察到的距离，以米为单位设置为标量。 观察到的距离会改变控制器的响应。 观察距离大的车辆沿着平滑的轨迹移动，但在弯道上会产生更陡峭的转弯。 观察距离较短的车辆精确地跟随轨迹并急转弯，但沿着轨迹波动。
依赖关系
要使用此端口，请选中此框 Specify lookahead distance from input port .
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
输出
#
线速度
—
线速度
标量,标量
Details
以m/s为标量返回的线速度。
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
#
角速度
—
角速度
标量,标量
Details
以rad/s为正实标量返回的角速度。角速度是通过将曲率乘以线速度来计算的。
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
#
目标方向
—
车辆的运动方向
标量,标量
Details
车辆的目标方向，以弧度为标量返回。 车辆的前进方向被认为是零弧度，并且正角度被逆时针测量。
依赖关系
要使用此端口，请选中此框 Show Target Direction output port .
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
参数
主要的
#
Specify desired linear velocity from input port —
激活输入端口以获得所需的线速度
Logical
Details
选择此选项以允许通过*所需线速度*输入端口输入所需线速度。
取消选中此框以使用参数设置所需的线速度 Desired linear velocity (m/s) .
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |
#
Desired linear velocity (m/s) —
线速度
Real number
Details
控制器假设车辆以恒定的线速度运动，计算出的曲率与线速度无关。
依赖关系
要使用此选项，请取消选中该框。 Specify desired linear velocity from input port .
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
是 |
| 可计算 |
是 |
#
Maximum angular velocity (rad/s) —
角速度
Real number
Details
最大角速度，以rad/s为正实标量给出。
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
是 |
| 可计算 |
是 |
#
Specify lookahead distance from input port —
激活输入端口以确定查看的距离
Logical
Details
选择此选项以允许通过输入端口*望头距离*输入所看到的距离。
取消选中此框以使用参数设置所需的查看距离 Lookahead distance (m) .
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |
#
Lookahead distance (m) —
观看距离
Real number
Details
观察到的距离，以米为单位设置为标量。 观察到的距离会改变控制器的响应。 观察距离大的车辆沿着平滑的轨迹移动，但在弯道上会产生更陡峭的转弯。 观察距离较短的车辆精确地跟随轨迹并急转弯，但沿着轨迹波动。
依赖关系
要使用此选项，请取消选中该框。 Specify lookahead distance from input port .
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
是 |
| 可计算 |
是 |
#
Show Target Direction output port —
目标方向指示器
Logical
Details
选中此框以启用*目标方向*输出端口。 该端口将目标的方向显示为与前进位置的弧度角，逆时针方向测量正角。
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |