Coordinate Transformation Conversion
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转换到给定的坐标表示。
blockType: CoordinateTransformationConversion
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图书馆路径: |
资料描述
座 *Coordinate Transformation Conversion*将坐标从输入表示转换为指定的输出表示。 输入和输出表示形式如下:
* Axis-Angle -轴之间的角度(*AxAng*) — [x y z theta];
* Euler Angles -欧拉角（*Eul*）是一个三元素向量，例如 [z y x];
* Homogeneous Transformation -齐次变换—*TForm*)-矩阵 4 上 4;
* Quaternion -四元数(*Quat*) — [w x y z];
* Rotation Matrix -旋转矩阵—*RotM*)-矩阵 3 上 3;
* Translation Vector -位移向量(*TrVec*) — [x y z].
所有向量必须是列向量。
要处理仅包含位置或方向信息（例如，*TrVec*或*Eul*）的表示，可以指定两个输入或输出，用于处理有关变换的所有信息。 选择统一变换作为输入或输出时，可以在块掩码上设置可选复选框。 *Show TrVec input port*或 *Show TrVec output port*要在多个端口之间切换。
港口
输入
#
输入变换
—
坐标变换
列向量 | 3乘3矩阵 | 4乘4矩阵
Details
输入变换，定义为坐标变换。 支持以下视图:
*轴之间的角度（*AxAng*） — [x y z theta];
*欧拉角(*Eul*)—一个三元素向量，例如 [z y x];
*齐次变换—*TForm*)-矩阵 4 上 4;
*四元数（*Quat*，默认） — [w x y z];
*旋转矩阵—*RotM*)-矩阵 3 上 3;
*位移向量(*TrVec*) — [x y z].
所有向量必须是列向量。
要处理仅包含位置或方向信息（例如，*TrVec*或*Eul*）的表示，可以指定两个输入或输出，用于处理有关变换的所有信息。 选择统一变换作为输入或输出时，可以在块掩码上设置可选复选框。 *Show TrVec input port*或 *Show TrVec output port*要在多个端口之间切换。
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
是的 |
#
TrVec
—
的位移向量
三元素列向量
Details
指定为三元素列向量的位移向量 [x y z] 对应于沿轴的偏移 , 和 相应地。 该端口可用于与旋转矢量分开地输入或输出关于运动的信息。
依赖关系
要使用此端口，请设置参数 *Representation*价值 Homogeneous Transformation 并选中该框 *Show TrVec input port*.
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
是的 |
输出
#
输出变换
—
坐标变换
列向量 | 3乘3矩阵 | 4乘4矩阵
Details
作为具有指定表示的坐标变换返回的输出变换。 支持以下视图:
*轴之间的角度（*AxAng*） — [x y z theta];
*欧拉角(*Eul*)—一个三元素向量，例如 [z y x];
*齐次变换—*TForm*)-矩阵 4 上 4;
*四元数（*Quat*） — [w x y z].
*旋转矩阵（*RotM*，默认）-矩阵 3 上 3;
*位移向量(*TrVec*) — [x y z].
所有向量必须是列向量。
要处理仅包含位置或方向信息（例如*TrVec*或*Eul*）的表示，可以指定两个输入或输出来处理有关变换的所有信息。 选择统一变换作为输入或输出时，可以在块掩码上设置可选复选框。 *Show TrVec input port*或 *Show TrVec output port*要在多个端口之间切换。
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
是的 |
# *TrVec* — 位移向量
+
三元素列向量
Details
作为三元素列向量返回的位移向量 [x y z] 对应于沿轴的偏移 , 和 相应地。 该端口可用于与旋转矢量分开地输入或输出关于运动的信息。
依赖关系
要使用此端口，请设置参数 *Representation*价值 Homogeneous Transformation 并选中该框 *Show TrVec output port*.
| 数据类型 |
|
参数
Input
#
Representation —
输入表示
Axis-Angle | Euler Angles | Homogeneous Transformation | Quaternion | Rotation Matrix | Translation Vector
Details
块的输入端口选择表示。 如果您使用的转换仅包含方向信息，则还可以选中复选框 *Show TrVec input port*或 *Show TrVec output port*转换为或从同质转换时。
| 值 |
|
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |
#
Axis rotation sequence —
欧拉角轴的旋转顺序
ZYX | ZYZ | XYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYX | XZY | XZX
Details
欧拉角轴的旋转顺序，由以下标量值之一给出:
* ZYX （默认情况下）;
* ZYZ;
* XYZ;
* ZXY;
* ZXZ;
* YXZ;
* YXY;
* YZX;
* YZY;
* XYX;
* XZY;
* XZX.
输入端口*Eul*中的角度的顺序必须对应于此匝数序列。 每个符号代表一个相应的轴。 例如，如果序列 — ZYX，然后将三个给定的欧拉角按顺序解释为围绕轴的旋转 ，绕轴旋转 和绕轴旋转 . 将此旋转应用于点时，轴旋转将按以下顺序应用 ，则 ，则 .
依赖关系
要使用此参数，请为输入参数设置 *Representation*价值 Euler Angles. 围绕轴的旋转序列仅适用于围绕欧拉角的旋转。
| 值 |
|
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |
#
Show TrVec input port —
启用*TrVec输入端口*
Logical
Details
如果要为位置信息和方向表示指定单独的位移矢量，请启用*TrVec*输入端口。
依赖关系
若要使用此参数，请为输入参数设置 *Representation*价值 Homogeneous Transformation. 通过选中复选框启用*TrVec*端口 *Show TrVec input port*.
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |
Output
#
Representation —
输出表示
Axis-Angle | Euler Angles | Homogeneous Transformation | Quaternion | Rotation Matrix | Translation Vector
Details
块的输出端口选择表示。 如果您使用的转换仅包含方向信息，则还可以选中复选框 *Show TrVec input port*或 *Show TrVec output port*转换为或从同质转换时。
| 值 |
|
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |
#
Axis rotation sequence —
欧拉角轴的旋转顺序
ZYX | ZYZ | XYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYX | XZY | XZX
Details
欧拉角轴的旋转顺序，由以下标量值之一给出:
* ZYX (默认情况下);
* ZYZ;
* XYZ;
* ZXY;
* ZXZ;
* YXZ;
* YXY;
* YZX;
* YZY;
* XYX;
* XZY;
* XZX.
输出端口*Eul*中的角度的顺序必须对应于此匝数序列。 每个符号代表一个相应的轴。 例如，如果序列 — ZYX，然后将三个返回的欧拉角按顺序解释为围绕轴的旋转 ，绕轴旋转 和绕轴旋转 . 将此旋转应用于点时，轴旋转将按以下顺序应用 ，则 ，则 .
依赖关系
若要使用此参数，请为输出参数设置 *Representation*价值 Euler Angles. 围绕轴的旋转序列仅适用于围绕欧拉角的旋转。
| 值 |
|
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |
#
Show TrVec output port —
启用*TrVec输出端口*
Logical
Details
如果要接收位置信息的单独位移矢量以及方向表示，请打开*TrVec*输出端口。
依赖关系
若要使用此参数，请为输出参数设置 *Representation*价值 Homogeneous Transformation. 通过选中复选框启用*TrVec*端口 *Show TrVec output port*.
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |