Coordinate Transformation Conversion

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转换到给定的坐标表示。

模块类型: CoordinateTransformationConversion

库中的路径:

/Navigation/Utilities/Coordinate Transformation Conversion

资料描述

座 *Coordinate Transformation Conversion*将坐标从输入表示转换为指定的输出表示。输入和输出表示形式如下:

Axis-Angle -轴之间的角度(AxAng) — [x y z theta];
Euler Angles -欧拉角（Eul）是一个三元素向量，例如 [z y x];
Homogeneous Transformation -齐次变换—TForm)-矩阵 4 上 4;
四元数 -四元数(Quat) — [w x y z];
旋转矩阵 -旋转矩阵—RotM)-矩阵 3 上 3;
Translation Vector -位移向量(TrVec) — [x y z].

所有向量必须是列向量。

要处理仅包含位置或方向信息（例如，TrVec*或*Eul）的表示，可以指定两个输入或输出，用于处理有关变换的所有信息。选择统一变换作为输入或输出时，可以在块掩码上设置可选复选框。 *Show TrVec input port*或 *Show TrVec output port*要在多个端口之间切换。

港口

输入

# 输入变换 — 坐标变换
列向量 | 3乘3矩阵 | 4乘4矩阵

Details

输入变换，定义为坐标变换。支持以下视图:

轴之间的角度（*AxAng） — [x y z theta]; 欧拉角(*Eul)—一个三元素向量，例如 [z y x]; 齐次变换—*TForm)-矩阵 4 上 4; 四元数（*Quat，默认） — [w x y z]; 旋转矩阵—*RotM)-矩阵 3 上 3; 位移向量(*TrVec) — [x y z].

所有向量必须是列向量。

数据类型	`漂浮64`, `漂浮物32`
复数支持	是的

# TrVec — 的位移向量
三元素列向量

Details

指定为三元素列向量的位移向量 [x y z] 对应于沿轴的偏移 , 和相应地。该端口可用于与旋转矢量分开地输入或输出关于运动的信息。

依赖关系

要使用此端口，请设置参数 Representation*价值 Homogeneous Transformation 并选中该框 *Show TrVec input port.

数据类型	`漂浮64`, `漂浮物32`
复数支持	是的

输出

# 输出变换 — 坐标变换
列向量 | 3乘3矩阵 | 4乘4矩阵

Details

作为具有指定表示的坐标变换返回的输出变换。支持以下视图:

轴之间的角度（*AxAng） — [x y z theta]; 欧拉角(*Eul)—一个三元素向量，例如 [z y x]; 齐次变换—*TForm)-矩阵 4 上 4; 四元数（*Quat） — [w x y z]. 旋转矩阵（*RotM，默认）-矩阵 3 上 3; 位移向量(*TrVec) — [x y z].

所有向量必须是列向量。

要处理仅包含位置或方向信息（例如*TrVec*或*Eul*）的表示，可以指定两个输入或输出来处理有关变换的所有信息。选择统一变换作为输入或输出时，可以在块掩码上设置可选复选框。 *Show TrVec input port*或 *Show TrVec output port*要在多个端口之间切换。

数据类型	`漂浮64`, `漂浮物32`
复数支持	是的

# TrVec — 位移向量

+ 三元素列向量

Details

作为三元素列向量返回的位移向量 [x y z] 对应于沿轴的偏移 , 和相应地。该端口可用于与旋转矢量分开地输入或输出关于运动的信息。

依赖关系

要使用此端口，请设置参数 表示形式*价值 Homogeneous Transformation 并选中该框 *Show TrVec output port.

数据类型	`漂浮64`, `漂浮物32`</无翻译> 支持复数::是

参数

Input

Details

块的输入端口选择表示。如果您使用的转换仅包含方向信息，则还可以选中复选框 *Show TrVec input port*或 *Show TrVec output port*转换为或从同质转换时。

值	`Axis-Angle` \| `Euler Angles` \| `Homogeneous Transformation` \| `Quaternion` \| `Rotation Matrix` \| `Translation Vector`
默认值	`Quaternion`
程序使用名称	`InputRepresentation`
可调谐	无
可计算	无

# Axis rotation sequence — 欧拉角轴的旋转顺序
ZYX | ZYZ | XYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYX | XZY | XZX

Details

欧拉角轴的旋转顺序，由以下标量值之一给出:

ZYX （默认情况下）;
ZYZ;
XYZ;
ZXY;
ZXZ;
YXZ;
YXY;
YZX;
YZY;
XYX;
XZY;
XZX.

输入端口*Eul*中的角度的顺序必须对应于此匝数序列。每个符号代表一个相应的轴。例如，如果序列 — ZYX，然后将三个给定的欧拉角按顺序解释为围绕轴的旋转，绕轴旋转和绕轴旋转 . 将此旋转应用于点时，轴旋转将按以下顺序应用，则，则 .

依赖关系

要使用此参数，请为输入参数设置 *表示形式*价值 Euler Angles. 围绕轴的旋转序列仅适用于围绕欧拉角的旋转。

值	`ZYX` \| `ZYZ` \| `XYZ` \| `ZXY` \| `ZXZ` \| `YXZ` \| `YXY` \| `YZX` \| `YZY` \| `XYX` \| `XZY` \| `XZX`
默认值	`ZYX`
程序使用名称	`InputEulerSequence`
可调谐	无
可计算	无

# Show TrVec input port — 启用*TrVec输入端口*
Logical

Details

如果要为位置信息和方向表示指定单独的位移矢量，请启用*TrVec*输入端口。

依赖关系

若要使用此参数，请为输入参数设置 表示形式*价值 Homogeneous Transformation. 通过选中复选框启用*TrVec*端口 *Show TrVec input port.

默认值	`false (关掉)`
程序使用名称	`ShowTrVecInputPort`
可调谐	无
可计算	无

输出

Details

块的输出端口选择表示。如果您使用的转换仅包含方向信息，则还可以选中复选框 *Show TrVec input port*或 *Show TrVec output port*转换为或从同质转换时。

值	`Axis-Angle` \| `Euler Angles` \| `Homogeneous Transformation` \| `Quaternion` \| `Rotation Matrix` \| `Translation Vector`
默认值	`Rotation Matrix`
程序使用名称	`OutputRepresentation`
可调谐	无
可计算	无

# Axis rotation sequence — 欧拉角轴的旋转顺序
ZYX | ZYZ | XYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYX | XZY | XZX

Details

欧拉角轴的旋转顺序，由以下标量值之一给出:

ZYX (默认情况下);
ZYZ;
XYZ;
ZXY;
ZXZ;
YXZ;
YXY;
YZX;
YZY;
XYX;
XZY;
XZX.

输出端口*Eul*中的角度的顺序必须对应于此匝数序列。每个符号代表一个相应的轴。例如，如果序列 — ZYX，然后将三个返回的欧拉角按顺序解释为围绕轴的旋转，绕轴旋转和绕轴旋转 . 将此旋转应用于点时，轴旋转将按以下顺序应用，则，则 .

依赖关系

若要使用此参数，请为输出参数设置 *Representation*价值 Euler Angles. 围绕轴的旋转序列仅适用于围绕欧拉角的旋转。

值	`ZYX` \| `ZYZ` \| `XYZ` \| `ZXY` \| `ZXZ` \| `YXZ` \| `YXY` \| `YZX` \| `YZY` \| `XYX` \| `XZY` \| `XZX`
默认值	`ZYX`
程序使用名称	`OutputEulerSequence`
可调谐	无
可计算	无

# Show TrVec output port — 启用*TrVec输出端口*
Logical

Details

如果要接收位置信息的单独位移矢量以及方向表示，请打开*TrVec*输出端口。

依赖关系

若要使用此参数，请为输出参数设置 Representation*价值 Homogeneous Transformation. 通过选中复选框启用*TrVec*端口 *Show TrVec output port.

默认值	`false (关掉)`
程序使用名称	`ShowTrVecOutputPort`
可调谐	无
可计算	无