Rodrigues to Rotation Angles

Страница в процессе разработки.

Преобразование вектора Эйлера-Родригеса в углы поворота.

Тип: SubSystem

Путь в библиотеке:

/Aerospace/Axes Transformations/Rodrigues to Rotation Angles

Описание

Блок Rodrigues to Rotation Angles преобразует трехкомпонентный вектор Эйлера-Родригеса в углы поворота. Углы Эйлера–Родригеса описывают правостороннее пассивное вращение (то есть вращение системы координат, а не вектора) из системы в систему . Полученные углы поворота представляют собой последовательность правосторонних собственных (внутренних) пассивных вращений также из системы в систему .

Вектор Эйлера-Родригеса ], где , , это параметры Эйлера-Родрига. Вектор представляет собой единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение.

Порты

Вход

# rod — вектор Эйлера-Родригеса
вектор 3 на 1

Details

Вектор Эйлера-Родригеса.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Выход

# R₁, R₂, R₃ — углы поворота
вектор 3 на 1

Details

Углы поворота в радианах.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Параметры

Parameters

# Rotation order — порядок вращения
ZYX | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Details

Порядок вращения трех углов поворота. Для поворотов ZYX, ZXY, YXZ, YZX, XYZ и XZY блок генерирует угол в диапазоне от ±π/2 радиан (±90 градусов) и углы и в диапазоне от ±π радиан (±180 градусов). Для поворотов ZYZ, ZXZ, YXY, YZY, XYX и XZX блок генерирует угол в диапазоне от 0 до π радиан (180 градусов), а также углы и в диапазоне от ±π (±180 градусов). Однако в последнем случае, когда равно 0, устанавливается равным 0 радиан.

Значения	`ZYX` \| `ZYZ` \| `ZXY` \| `ZXZ` \| `YXZ` \| `YXY` \| `YZX` \| `YZY` \| `XYZ` \| `XYX` \| `XZY` \| `XZX`
Значение по умолчанию	`ZYX`
Имя для программного использования	`rotation_order`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да